CN115657468B 一种垂直起降飞行器的自适应容错控制方法 （西北工业大学）_第1页
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一种垂直起降飞行器的自适应容错控制方法本发明提供了一种垂直起降飞行器的自适级控制分配模块用于在冗余可用执行器之间分2S2、设计适应执行器故障和模型不确定的自适S3、结合混合旋转机翼无人机为过驱动系统，提出不TT3zz为无人机的惯性矩；其中δac是鸭翼操纵面的副翼偏转；4利用边界层定义一个饱和函数来代替ζi2＝_ai3sign(si)中的符号函数，具体如下式所5则下式J,=h;"(⃞-1-a,zi,z-anin-fi(x))-asat(s,)6i,利用在线自适应方案7故障和模型不确定性的混合垂直起降无人机的自适应容错控制研究还远8[0018]c,eR"是控制效能矩阵；fj产生的虚拟控制信号能够满足高级滑模控制期望产生虚拟[0031]其中Q=2'=diag(Iq,q3…,qnJ)为对称正定权矩阵，与执行器的剩余控制效率对9误差ζie；[0100]3、本发明提出的自适应容错控制方案可以实时更新控制参数以补偿虚拟控制误研究的过驱动混合鸭式旋转机翼(CRW)无人机在固定翼模式下，与无自适应的传统滑模控观察在不同时刻出现扰动后，所提出的AFTC对速度的跟踪与升降舵和鸭翼的偏转角度曲[0109]为了对CRW无人机进行建模，采用了机身固定坐标系，机身固定坐标系的原点与[0136]df)eR"表示未知但边界为||dfj不需要任何故障信息的自适应控制策略来适应产生的虚拟控制信号能够满足高级滑模控制期望产生虚拟误差ζie；[0186]5,=hT"(⃞--a,zir-anin-fi(x))-a,sa(s,)[0193]为了补偿执行器故障和模型不确定性，需要在线更新估计参数和i,利用在线[0194]=A,[0197]经过以上步骤便设计了针对模型不确定和执行器故障的一种自适应容错控制方

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