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2根据所述机器人的机械臂的各个关节的期望位置和实际位置之间有的反馈力矩幅值常数时，根据所述前馈力矩和所述反馈力矩的和值控制所述机械臂的运碰撞幅度获取单元，用于根据所述机器人的机械臂的各个关节的期第一控制单元，用于当所述碰撞幅度小于预定的幅度阈值，第二控制单元，用于当所述碰撞幅度大于或等于所述预定的4.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储3以解决现有技术中进行碰撞保护时，不利于减小机器人和外界环境中的对象的馈力矩和预定的反馈力矩幅值常数控制所述机械45[0036]在机器人的机械臂的碰撞保护方法中，如果采用外力估2所示的碰撞保护流程图所示，可以根据机器人的机械臂的实际位置与期望位置确定碰撞机器人的机械臂的各个关节的实际位置xcur。基于所获取到的关节的期望位置xe和实际位馈力矩和预定的反馈力矩幅值常数控制所述机械6的反馈力矩幅值常数τa控制所述机械臂的运动，根据关节的前馈力矩的大小进行限幅后，的关节变量qcur(包括如当前角度和/或当前位移)和当前的关节速对值小于预设的反馈力矩幅值常数，则可以根据前馈力矩τff和所述反馈力矩τfb确定关节矩τff和反馈力矩幅值常数τa确定关节的控制力矩τe。7gg[0061]将所确定的阻尼力矩τv和重力补的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部8其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field_分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器[0072]所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内盘，智能存储卡(SmartMediaCard,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡9[0079]所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的

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