CN115891986B 一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置 （湖南大学）_第1页
CN115891986B 一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置 （湖南大学）_第2页
CN115891986B 一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置 （湖南大学）_第3页
CN115891986B 一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置 （湖南大学）_第4页
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一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方本发明公开了一种四轮独立转向车辆的泊为终点，用改进的混合A*算法进行全局路径规2与车辆运动模式中的原地旋转运动模式相对应的子节点拓展方式生成k2个下式(5)描2与车辆运动模式中的前后轮同向运动模式相对应的子节点拓展方式生成k3个下式(7)332和g3g2_倒车惩罚系数、转弯惩罚系数；⑴r为原地旋转模式拓展方式对应的旋转角度惩罚系数；t2分别为前后轮同向运动模式拓展方式对应的路径长度惩罚系数、倒车惩罚5.如权利要求1所述的四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法，其特征在于，步骤S2度的数值优化方法对前后轮异向运动路径段进车位管理模块，其用于接收环境感知模块输送的车位信息、及车位管理模块输送的目标泊车位置信息后，使用如权利要求1_5中任一项所述的四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法生成的优化全局轨迹作车辆控制模块，其用于接收到泊车轨迹规划模块输送的泊车45[0003]现有的四轮独立转向车辆轨迹规划研究基本上是沿用前轮转向车辆的轨迹规划6向角。子节点总代价值表示为f(n)＝g(n)+h(n7r为原地旋转模式拓展方式对应的旋转角度惩罚系图以及车位管理模块输送的目标泊车位置信息后，使用如权利要求1_8中任一项所述的四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法生成的优化全局轨迹作为车轨迹规划模块输送的泊车轨迹信息后，车辆控制模块根据轨迹信息来控制车辆的方向完成泊车轨迹规划。为了在泊车轨迹规划中充分发挥四轮独立转向车辆的优异运动能力，8[0035]图4为发明实施例中结合前后轮异向和前后轮同向运动模式生成的全局路径示意[0036]图5为发明实施例中结合前后轮异向和原地旋转运动模式生成的全局路径示意[0045]S13，将开放列表中总代价值最小的子节点ni从开放列表中弹出，放入到闭合列[0046]S14，判断上述步骤S13中的节点ni能否拓展到目标节点ngoal9用预先设置的与车辆运动模式相对应的子节点拓展方式。如图2所示，车辆运动模式分别y1)为(k1+2)个子节点之一1的具体数值可以设置在2至3的范围内。222为k2个子节点之一的航向角。3的具体数值可以设置在2至3的范围内。[0074]在一个实施例中，步骤S16中根据可行的子节点是否在开放列表或闭合列表中的[0086]如图6所示，本发明还提供一种四轮独立转向车辆泊车轨迹规划装置包括环境感将车辆栅格地图和初始位置信息输送到泊车轨迹[0089]泊车轨迹规划模块用于接收环境感知模块输送的车辆初始位置信息和栅格地图以及车位管理模块输送的目标泊车位置信息后，使用如权利要求1_8中任一项所述的四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法生成的优化全局轨迹作

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