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处车道的两条车道线计算当前所处车道的车道轨迹规划方法，通过B样条方法对高精度地图车2根据所述当前所处车道的两条车道线计算所述当前所处车道的在所述车道宽度不满足预设宽度要求时，确定所述车辆的参若所述当前所处车道为最外侧车道，则根据道路边界车道线3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，j和ui+1均为节点矢量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对基于预设拟合多项式，计算所述B样条插值点至所述预设拟合多项式对应曲线的距离根据所述矩阵运算可以计算出所述预设拟合多项式的多个参数获取模块，用于获取车辆的定位信息，并根据所述定位信息确计算模块，用于根据所述当前所处车道的两条车道线规划模块，用于在所述车道宽度不满足预设宽度要求时，确定所3确定单元，用于若所述当前所处车道为最外侧车道，则j和ui+1均为节点矢量。4道线中置信度较高的车道线确定所述车辆的参考5和ui+1均为节点矢量。条车道线中置信度较高的车道线确定所述车辆的参考和ui+1均为节点矢量。于预设拟合多项式，计算所述B样条插值点至所述预设拟合多项式对应曲线的距离之和的6[0026]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，[0029]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得[0036]具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的参考轨迹规划方法的流程示7[0040]在步骤S102中，根据当前所处车道的两条车道线计算当8ui+p+1均为节点矢量，i为B样条的序号，Ni,0i,p[0056]进一步地，在本申请的一个实施例中，对B样条插值点进行拟合生成目标轨迹方基于预设拟合多项式，计算B样条插值点至预设拟合多项式对应曲线的距离之和的目标公0+a1x+a2x2+a3x3，B样条插值点至预设拟合多项式对应曲线的距离之和的目标公式可以表示为：其9现轨迹规划。定车辆的当前所处车道，根据当前所处车道的两条车道线计算当前所处车道的车道宽度，[0071]计算模块200，用于根据当前所处车道的两条车道线计算当前所处车道的车道宽和ui+1均为节点矢量。定车辆的当前所处车道，根据当前所处车道的两条车道线计算当前所处车道的车道宽度，[0092]存储器301可能包含高速RAM(RandomAccessMemory，随和处理器302可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(Industry技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件[0101]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件

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