CN116061940B 变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质 （重庆长安汽车股份有限公司）

所处车道的第一中心线、目标车道的第二中心于第一预设时距和第一变道控制点确定车辆的控制点和第二预设时距确定车辆的第四变道控2根据所述后轴中心位置确定所述车辆的第一变道控制点，并基根据所述第二变道控制点、所述当前车速、所述障碍物信息和根据当前车速以及当前车速下的最大横向加速度和预设的路径最大曲率公式确定所判断所述第三变道控制点是否满足本车道安若所述第三变道控制点满足所述本车道安全换道条件和所述目标车道安全换道条件，若所述第三变道控制点不满足所述本车道安全换道条件，且变道控制点满足所述本车道安全换道条件和所述目标车道安全换根据所述第一中心线和所述第二中心线计算所述车根据由所述横向变道距离得到的变道规划时间、所述第一变道控始变道轨迹三次曲线方程参数和当前所处车道的三次曲线方程参数得到最终变道轨迹三若所述当前横向速度小于预设速度值且持续时长达到第一预;3;第一确定模块，用于根据所述后轴中心位置确定所述车辆的第根据当前车速以及当前车速下的最大横向加速度和预设的路径最大曲率公式确定所判断所述第三变道控制点是否满足本车道安若所述第三变道控制点满足所述本车道安全换道条件和所述目标车道安全换道条件，若所述第三变道控制点不满足所述本车道安全换道条件，且变道控制点满足所述本车道安全换道条件和所述目标车道安全换4第一计算模块，用于根据所述第一中心线和所述第二中心第二计算模块，用于根据由所述横向变道距离得到的变道规述期望横向加加速度和所述当前车速计算所述目标时刻的初始变道轨迹三次曲线方程参若所述当前横向速度小于预设速度值且持续时长达到第一预;;5执行，以用于实现如权利要求1_7任一项所述的变道控制点的确定方法变道控制点的确定6[0007]根据上述技术手段，本申请实施例可以解决相关技术中横向规划方法计算量大、7撞安全约束条件和目标车道的碰撞安全约束条件，所述基于所述预设的碰撞安全约束条变道控制点中筛选出满足所述当前所处车道的碰撞安全约束条件的多个安全变道控制点；8期望横向加速度为：at=(u):;所述目标时刻的期望横向加加速度为：jt=(u)。述规划轨迹的最大曲率得到多个初始第三变道控制点；基于所述预设的碰撞安全约束条撞安全约束条件和目标车道的碰撞安全约束条件，所述基于所述预设的碰撞安全约束条9用于根据所述第一中心线和所述第二中心线计算所述车辆的横向变道距离；第二计算模目标时刻的期望横向速度为：vt=(u);所述目标时刻的期望横向加速度为：ar=J(u);所述目标时刻的期望横向加加速度为：jt=(u)。[0050]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，[0053]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得[0065]具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种变道控制点的确定方法的流程示意t2+C3t3t标车道中心线和本车车道中心线的相对横向距离TargetLat，与变道过程快慢的标定量制点的控制规则如图2所示，第一变道控制点")点是车辆后轴中心所处位置；第二变道控yy[0083]从步骤S101中获得的点的纵向距离开始，在目标车道中心线上对点的纵[0085]为满足碰撞安全性，需要对满足舒适性运动[0089]其中，其中，Lobj为障碍物的纵向距离，vobj为障碍物的速度，vego为自车速度，P1[0092]如果遍历不出既满足本车道目标安全换道条件又满足目标车道安全换道条件的三次曲线方程参数和当前所处车道的三次曲线方程参数得到最终变道轨迹三次曲线方程[0112]需要说明的是，如果输入的线和本车车道中心线的三次曲线方程再进行相对横向距离TargetLat的计算，也可以直接度为：ar=(u);目标时刻的期望横向加加速度为：jt=(u)。横向加加速度jt和步骤A1得到的本车车速v，计算出t时刻的变道轨迹三次曲线方程参数lc度小于阈值vthres；(2)持续一段[0123]如图5所示，图5为根据本申请一个实施例提供的变道控制点的确定方法的流程[0125]接收来自决策系统的自动变道指令，如果决策系统指令为开始变道则执行步骤C2c2+C4c4[0138]期望横向加速度ar=(u);第三变道控制点和第四变道控制点位于目标车安全约束条件的安全变道控制点作为最优变的期望横向速度为：vt=(u);目标时刻的期望横向加速度为：ar=(u);目标时刻的期望横向加加速度为：jt=(u)。[0177]存储器701可能包含高速RAM(RandomAccessMemory，随和处理器702可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是ISA(Industry技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件[0186]本技术领域