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本发明公开了一种考虑交互的行人轨迹预2编码器用于计算行人和车辆的历史轨迹，并进行存储；3)将包含周围行人和车辆的特征向量和高斯采样22)时间注意力模块将时间注意系数与步骤12)所述步骤2)中采用空间注意系数衡量各对象空间信息对行人的重要性3人i和行人j的速度向量间的夹角；cos<,武>为行人i和车辆速度向量间的夹角；4pf为特征向量；所述步骤3)中采用多层感知器对真实轨迹和预测轨迹进行比较判别，行人所述步骤3)中采用最小化多模态损失函数，设置指数项来控制每个误差11)将行人历史轨迹数据库中每个时刻的位置坐标信息拼接并作为编码器输入，得到56[0013]1)编码器对行人历史轨迹数据库、车辆历史轨迹数据库7[0017]11)将行人历史轨迹数据库中每个时刻的位置坐标信息拼接并作为编码器输入，[0022]式中，hm和分别表示行人i在当前时刻和前一时刻的隐藏状态；Wen表示8[0029]进一步地，所述步骤2)中采用空间注意系数衡量各对象空间信息对行人的重要人i和行人j的速度向量间的夹角；为行人i和车辆速度向量间的夹角；[0036]25)计算空间注意系数，并进行归一化得到行人i在t时刻的全局空间特征向量9量拼接成的特征向量，Wfc2为空间注意力模块的全连接层参数，为行人j与无人车的距[0039]进一步地，所述步骤2)中将计算得到的时间特征向量和p;为特征向量。[0042]进一步地，所述步骤3)中采用多层感知器(MLP)对真实轨迹和预测轨迹进行比较为t时刻与t-1时刻解码器的隐藏状态，Wde为解码器网络权重参数，[0049]1、本发明从时间维度对输入序列赋予不同的权重，减少行人不同历史时刻的偏[0058]编码器用于计算行人和车辆的历史轨迹，并进行存储(包括行人和车辆在不同时[0060]1)编码器对行人历史轨迹数据库、车辆历史轨迹数据库[0062]11)将行人历史轨迹数据库中每个时刻的位置坐标信息拼接并作为编码器输入，[0067]式中，hm和分别表示行人i在当前时刻和前一时刻的隐藏状态；Wen表示人i和行人j的速度向量间的夹角；为行人i和车辆速度向量间的夹角；[0082]25)计算空间注意系数，并进行归一化得到行人i在t时刻的全局空间特征向量量拼接成的特征向量，Wfc2为空间注意力模块的全连接层参数，是行人j与无人车的距p;为特征向量。为t时刻与t-1时刻解码器的隐藏状态，Wde为解码器网络权重参数，为预测轨[
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