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某迷你六轴工业机器人运动仿真与有限元分析案例目录TOC\o"1-3"\h\u19720某迷你六轴工业机器人运动仿真与有限元分析案例 [31]。由于裂纹的存在，振动的固有频率、振型和振幅等参数会发生变化。模态分析的具体流程如下：打开有限元分析软件ANSYSWorkbench，选择其中的模态分析模块，如图4-19所示。图4-19模态分析模块选定好模态分析模块之后，需要对结构所用到的材料进行设置，本结构共分为钢材和树脂r4600两种材料，具体设置如图4-20。图4-20材料设置当设置好材料参数之后，便可从外部导入结构的几何模型（图4-21），具体操作如图4-22。图4-21机械臂几何模型图4-22导入模型在导入模型后，对其进行简单修改，删除夹具等不必要的部件。模型处理好之后，便可对其进行网格划分，划分时，划分方法设置为自由划分，单元尺寸为默认尺寸，具体操作如图4-23，划分网格后的图形见图4-24。图4-23网格划分操作图4-24网格划分结果在网格划分完成后，便是进行模态阶数的设置和约束的添加，在本分析中，设置计算结果的模态阶数为6阶（见图4-25）。图4-25设置模态阶数以上设置均为前处理操作，设置完成之后即可计算，对结构计算完成后，可查看其计算结果，振型查看设置如图4-26，模态处理结果如图4-28至图4-33。图4-26振型设置图4-27振型设置图4-28一阶振型图4-292阶振型图4-303阶振型图4-314阶振型图4-325阶振型图4-336阶振型结论：从结构自振频率来看，其前6阶自振频率处在10-200Hz之间，且随着阶数的增加，其自振频率逐渐增大，因此在实际工作过程中，应当尽量使激励频率尽量远离结构的自振频率范围，以避免结构产生共振失稳破坏。从结构的振型来看，在其低阶模态时，结构主要表现为竖直平面内的翘

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