CN116224317B 非机动车运动轨迹的预测方法、装置及相关设备 （上海汽车工业(集团)有限公司）

本申请公开了一种非机动车运动轨迹的预感应到的非机动车关联的行驶状态信息及道路将行驶状态信息及道路信息输入至目标轨迹预2所述目标行驶场景用于指示所述车辆与所述非机动车是否存在将所述行驶状态信息及所述道路信息输入至所述目标轨迹预测所述基于所述第一位置信息、所述行驶路径信息和所述第二位置信基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，计算所述车辆与所述在所述横向距离小于或等于距离阈值，所述行驶路径信息指示述道路交通灯信息包括所述非机动车所处道路的交通信号灯的信号和所述非机动车与所所述将所述行驶状态信息及所述道路信息输入至所述目标轨迹在所述道路交通灯信息指示所述交通信号灯为停止信号在所述加速度为负值的情况下，预测得到所述非机动车以所在所述道路交通灯信息指示所述交通信号灯不为停止信号在所述横向距离大于所述距离阈值，且所述方向夹角大于或等于第一阈值的情况下，车辆与所述非机动车在预设时间段内运动轨在所述最小空间距离小于第二阈值的情况下，根据所述行驶路径在所述第一时间小于或等于所述第二时间的情况下，确定3基于所述交互时间与所述第二位置信息、所述行驶速度及所述方向基于所述停车地点，预测得到所述非机动车在预设时间段进行匀所述基于所述第一位置信息、所述行驶路径信息和所述第二位置信在所述第一时间大于所述第二时间的情况下，基于各所述在所述目标路口中查找到最优出口的情况下，确定述最优出口为所述目标路口的各所述车道出口的损失值中最小损失值对在所述目标路口中未查找到最优出口的情况下，确定所述基于所述第二位置信息和所述行驶速度，预测得到所述非机动车在所述最优出口且沿所述最优出口对应道路进行匀速运动的第一在所述目标行驶场景为所述自由行驶场景的情况下，所在所述将所述行驶状态信息及所述道路信息输入至所述目在所述车道边界信息指示所述第一运动轨迹被分隔设施阻4第二确定模块，用于在预设的轨迹预测模型中，确定与所预测模块，用于将所述行驶状态信息及所述道路信息输入至所述目标轨迹预测模型第一计算单元，用于基于所述第一位置信息与所述第二位置第一确定单元，用于在所述横向距离小于或等于距离阈值，5标轨迹预测模型预测得到所述非机动车的第一运6[0024]下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更7[0027]为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种非机动车运动轨迹的预测方[0028]图1示出了本申请一个实施例提供的非机动车运动轨迹的预测方法的流程示意标行驶场景用于指示车辆与非机动车是否存在8[0052]在道路交通灯信息指示交通信号灯不为停止信号，或加9[0060]上述第二阈值可以是预先定义一个最小交互距离阈值dε,示例性地，可是将行驶路径信息中车辆到达最小空间距离对应地点的时[0067]基于停车地点，预测得到非机动车在预设时间段进行匀减速运动的第一运动轨优出口为目标路口的各车道出口的损失值中的距离，Δθ为非机动车行驶速度方向夹角与出口道路朝向角的角度差，costtype为道路类和速度作为起始点，最优进出口道点的位置以及非机动车到达该点的矢量速度作为结束函数包含拓展卡尔曼滤波预测(EKFprediction)以=0时刻的预测初始状态量记为在未来的40个时间步长，通过拓展卡尔曼滤波预第一运动轨迹中与分隔设施相交之后的部分运动轨迹截断，得到非机动车的第二运动轨机动车未来8s预测轨迹点以及自车规划轨迹点，若两点之间的最小空间距离大于一个阈机动车为交互关系的响应者，计算其到达距离阈值dε的所用时间tε,作为交互时间点存入机动车在上述过程中得到的交互时间点tε,并通过该交互时间点与当下行驶速度得到目标点的距离，dist2为目标非机动车到出口中心点的距离，Δθ为目标非机动车当前速度朝向[0170]拓展卡尔曼滤波中的恒定转率和速度模型(ConstantTurnRateandVelocity,[0171]状态量和转移矩阵：目标状态量x(t)=(x,y,v,0,w)",五个状态变量依次为横坐T10个历史步长前)的运动状态：as=R1o=(x-1o,y-1o,D-1o,B-1o,w-10",所有五[0202]过程噪声中的直线加速度标准差以及偏航角加速度标准差分别初始化为σa＝am/[0204]上述EKFfilter函数包含拓展卡尔曼滤波预测(EKFprediction)以及修正(EKFcorrection)T计算得到。predictionprediction轨迹预测的终点位移误差(Finaldisplacementerror，FDE)和平均位移误差(Average标轨迹预测模型预测得到非机动车的第一运括非机动车所处道路的交通信号灯的信号和非机动车与交通信号灯[0256]轨迹截断模块，用于在车道边界信息指示第一运动轨迹被分隔设施阻挡的情况算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种非机动车运动轨迹的预测方[0269]需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处[0272]上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图