T-JSQX 0024-2025 无人驾驶清扫装备运行安全测试规范

JSQXSafetytestspecificationfordI 2 2 2 24.4测试过程要求 34.5测试精度要求 3 3 3 4 4 8 5.5停车操作测试 5.9接管 6.4垃圾识别与回收 6.5特殊区域清扫 7.4通过要求 8.4运行数据安全 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由江苏省智能网联汽车标准化技术委员会（JS/TC47）提州经济技术开发区工业和信息化局、华设设计集团股份1无人驾驶清扫装备运行安全测试规范本文件适用于无人驾驶清扫装备测试机构、装备生产企GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通GB5768.8道路交通标志和标线第8部分：学GB7258—2017机动车运行安全技GB/T40429—2021汽车驾驶自GB/T43758.1—2024智能网联汽车运行安全测试环境技术条件第GB/T43758.2—2024智能网联汽车运行安全测试环境技术条件第2GB/T44850—2024智能网联汽车运行安全测试项目CJJ45—2015城市道路照JTGB01—2019公路工程技术标准T/JSQX0017—2024无人驾驶清扫装备通用技3.1无人驾驶清扫装备driverlesscleani具备GB/T40429—2021中规定的4级及以上驾驶自动化水平的自动驾驶系统，最高运行时速不超过40km/h（机动车道）/20km/h（非机动车道行驶于地面，实施路面清扫作业的装备。3.2测试装备equipmentunder3.33.4无人驾驶清扫装备实时监测前方道路行驶环境，并在可23.5在无人驾驶清扫装备运行期间，由人工（现场或远程）3.63.7专用于装备运行测试、与公共道路隔离且受控的模拟道路3.8装备经允许方可进入的厂矿、港口、园区、居住3.9b)测试装备在清扫作业时，速度≤15km/h；2)非机动车道行驶的速度≤15km/h。a)无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；c)水平能见度≥1km；d)测试场地电磁环境不应影响测试装备及测试工具的正常工作。b)应包含非机动车道、机动车道及机非混行场景；c)路面应为具有良好附着能力的混凝土或沥青h)应包含变道、合流和分流等车道变化场景；34,4测试过程要求c)可依据测试路线场景布置，将部分测试场景组合进行测试；d)若需进行雨、雪、雾、霾等特殊天气条件下的测试，应能设置相应的自然环境并完成测试；1)除“接管”测试场景外，所有测试均应在测试装3)每轮测试应一次性、不间断地完成所有规定的必选项目和选测项4)测试期间不得对测试装备的软硬件进行任何调整或变更。4)测试装备灯光、信号实时状态；a)测试装备和目标车辆速度测量误差：不超过±2kmb)测试装备和目标车辆加速度测量误差：不超过±0.5m/s2；c)测试装备和目标车辆相对横向距离测量误差：不超过±0.1m；d)测试装备与目标车辆相对纵向距离测量误差：不超过±0.1m。4,6测试通过条件a)在测试过程中，除为避险而采取的必要操作外，测试装备的行为不应违反交通规则；b)测试装备的灯光、信号等外部指示装置在测试过程中应能正常工作；c)测试装备在发生故障或系统失效时，应能及时发出清晰、有效的警告信号；d)测试装备在行驶过程中，方向控制应准确、稳定，无影响安全的异常摆动或偏离；为确保测试数据满足4.5规定的精度要求，所采用的测试工具其性能应至少满c)测试工具应具备同步采集、记录并实现时间对齐的能力，至少覆盖以下三类数据源：43)测试场地环境的客观真值数据，如通过第三方高精度定位系统获取的车辆与目标物运动5.1.1.1本测试项目旨在验证无人驾驶清扫装备对交通信号的识别与响应能力，评价其遵守交通规则5.1.1.2测试内容应包括对交通信号灯、方向指示信号灯，以及限速标志、车道线、停车让行与减速让行标志标线、人行横道线等道路交通标识的识5.1.1.3测试机构可根据实际测试路段情况，增加闪光警告信号灯等场景的b)单直道的非机动车道，并设置交通信号灯。a)测试装备应在红灯期间停车等待，不应越过停止线；b)当交通信号灯由红灯变为绿灯后，测试装备应起步行驶，启动响应时间不应超过3s。测试道路为设有方向指示信号灯的十字交叉路5信号灯由红灯变为绿灯。应分别针对每个方向，测试装b)信号灯变为绿灯后，应能自动起步通行，启动响应时间不超过3c)在起步通行前及整个转向过程中，应能正确开测试道路为至少包含一条车道的机动车长直道，并于该路段设置限速测试装备以高于限速标志牌的速度驶向该标志牌，应能按照标志牌限速降速行驶。示意图见图测试装备在无人驾驶模式下，在距离限速标志50m前宜达到限速标志所示速度的1.2倍，最高不超过30km/h，并匀速沿车道右侧驶向限速标志。a)测试装备到达限速标志时，行驶速度不应高于限速标志所示速度；b)若清扫作业中，降速时无功能中断或异常，洒水压力稳定、垃圾无溢漏；c)降速过程平稳，车身俯仰角≤3°。6a)机动车车道：一条长直道和半径≤70m弯道的组合，直道段车道线为b)非机动车车道：一条长直道和半径≤30m弯道的组合，直道段车道线为白注：弯道弧长应能保证测试装备以规定速度完成从入弯到出线区域具备变道能力，且能平稳驶入和驶出弯道。c)测试装备应平顺地驶入弯道，无明显晃测试装备匀速驶向停车让行线，应能按照标志指示停车让行。示意图7a)测试装备应在停止让行线前停车；b)测试装备从识别停车让行标志标线至完全停稳的总时间不应超过3s。测试道路为单直道非机动车车道，并于该路段设置减速测试装备匀速驶向减速让行线，应能按照标志指示减速让行。示意图测试装备在无人驾驶模式下，在距离减速让行线50m前达到4.1规定的相应车道类型速度，并匀速a)测试装备应在减速让行线前减速至≤10km/h；测试道路为至少包含一条长直道的机动车车道或非机动车测试装备沿测试道路驶向人行横道线，应能减速通过人行横道线。示意图8b)测试装备允许短时间停于人行横道线前方，但停止时间不超过3c)在非机动车道测试时，装备通过人行横道线时与车道边缘距离应≥0.5m。5.2.1.1本测试项目用于测试无人驾驶清扫装备对道路交通基础设施和障碍物的识别及响应，评价测5.2.1.2本测试项目应进行锥形交通路标、隔离栏、井盖、减速带、施工区域、移动围挡、路沿石和5.2.1.3测试机构可根据实际测试路段情况增加相关的障碍物排分开放置3个锥形交通路标（推荐尺寸：底宽35cm×高50cm），锥桶中心间距为1.0m±0.1m。测试装备应能通过制动、转向或制动结合转向的方式避免与上述锥形交通路标发生碰9车道右侧行驶，距右侧路缘≤0.5m。b)保持稳定横向间距：机动车道≥0.3m，非机动车道≥0.2m；c)方向控制平稳，横向加速度≤0.5m/s²。测试装备应识别井盖，并低速平稳通过或安全绕行。示意图见图距井盖20m时减速至≤15km/h，并匀速沿车道右侧驶向和通过目标物；a)测试装备通过井盖时，车身俯仰角≤3°,横向加速度≤1.0m/s2；b)若测试装备绕行，应满足：测试装备匀速驶向减速带，应能平稳行驶通过减速带。示意图见速至≤10km/h，并匀速沿车道右侧驶测试道路为机动车道或非机动车道，并在路段内设置施工区a)机动车道：至少为两条车道的长直道，施工区占用1条车道，长度≥30m；驶，当靠近施工区域时变道行驶，并通过施驶，当靠近施工区域时变道行驶，并通过施a)横向安全距离≥0.5m；b)通过速度≤10km/h。测试道路为机动车道或非机动车道长直道，车道内设置可移动的施工围挡，围挡宽度≥1.5m，高采取制动或绕行措施，避免碰撞。示意图见b)采取制动或绕行措施时，横向加速度≤1.0m/s2，车身俯仰角≤3°;d)制动或绕行过程中，清扫功能无中断，垃圾无溢漏；≥50m，弯道半径≤50m。路面应平整干燥，路沿石高度宜为15cm-20cm。动识别路沿石和道路边缘。装备应自主设定并与路沿石保持目标a)装备右侧车轮与路沿石内侧的实测距离，与系统设定目标距离的误差应持续保持在±0.b)在弯道路段，装备能平顺跟随路沿石曲率，无脱离或明显修正，横向距离误差≤±0.15m，且c)全程未与路沿石发生任何形式的碰撞、e)方向控制平稳，无频繁且剧烈的修正动作，横向加速度≤0.5m/s2。5.3.1.1本测试项目测试无人驾驶清扫装备对行人和非机动车的识别和响应，评价测试装备对前方行5.3.1.2本测试项目应进行行人横穿马路、行人沿道路行走、非机动车横穿马路、非机动车沿道路行驶、非机动车逆向行驶以及低光照环境下行人横穿马路等场景5.3.1.4在完成基础单项测试后，宜将行人、非机动车等目标在人行横道、交叉路口等特定区域进行测试道路为至少包含一条车道的机动车长直道或非机动车c)测试装备应能自动启动继续行驶，启动d)非机动车道场景中，测试装备停车时车身距路缘≥0.5m，重启后无急加速。测试装备沿车道右侧匀速行驶，同时行人于装备正前方沿车道向前行走。示意图见图1a)装备应在自行车所在车道前安全停止（机动车道：距自行车≥1m；非机动车道：距自行车≥b)测试装备应待自行车完全通过人行横道后才可起步；c)测试装备应能自动启动继续行驶，启动d)非机动车道场景中，测试装备停车时车身距路缘≥0.5m，重启后无急加速。测试装备沿车道匀速行驶，同时自行车于装备前方沿车道向前行驶。示意图见图1险。测试装备应主动避让或制动，确保无碰撞且a)测试装备在无人驾驶模式下，以≤15km/h（清扫作业速度）沿车道右侧匀速行驶；b)当测试装备行驶至基准点时，目标c)测试装备实时识别逆行目标，执行避让或制动策略；d)记录避让动作触发点距逆行车距离、横向偏移量及制动减速度。a)与逆行车最小横向距离≥0.5m；b)全程车轮不越出车道实线,横向偏移≤0.2m；c)避让过程中清扫功能无中断，垃圾无溢d)从识别逆行车到启动避让动作延迟≤1.0s；e)制动减速度≤2.5m/s2。5.3.7识别及响应低光照环境下的行光的人工模拟暗光环境下进行。道路照明应符合CJ灯提供照明，测试区域照度应在5lux至30la)机动车道：测试装备在无人驾驶模式下，以20km/h的速度行驶。当距人行横道30m时，行c)应分别测试行人穿着浅色衣物和深色衣物两种情况。a)测试装备应在行人所在车道前安全停止（机动车道：距行人≥1.5m；非机动车b)对于穿着深色衣物的行人，其识别与制动响应可允许更晚，但应在碰撞前实现安全刹停；5.4识别及响应周边车辆行驶状态5.4.1.1本测试项目测试无人驾驶清扫装备对周边车辆行驶状态的识别和响应，评价测试装备对周边测试道路为至少包含一条车道的机动车长直道，或者非机动车测试装备匀速接近前方静止目标车辆，在遇到前车静止时应能减速并制动。示意图见图测试过程应在无人驾驶模式下进行测试，并满足以c)测试装备应沿车道中心线或右侧行驶，其中心线与目标车辆中心线的横向距离偏差应全程保b)测试装备未与目标车辆发生碰撞。测试道路为至少包含两条车道的机动车长直道，中间车道线为白色虚线，且测试装备前方20测试道路应为双向单车道或有效通行路面宽度≤5m的机非混行道路，中间无物理隔离设施，装备应能识别对向车辆，并采取合理的减速、靠右行驶等策略，安全完成会车。示意图见图2车速相向匀速行驶。两车初始纵向距离≥50m。测试装备应实时识别对向车辆，并做a)不与对向车辆发生任何碰撞；2)在车道内向右靠拢，与对向车辆保持最小横向安全距离≥0.5m。c)避让过程平顺，无急刹或方向失控现象，车身横向加速度≤1.0m/s2。测试装备沿车道接近前方匀速行驶的目标车辆，应能稳定跟车行驶。示意图见图2测试装备在无人驾驶模式下，以30km/h的速度沿车道右测试装备在无人驾驶模式下，跟随前方目标车辆行驶，目标车辆以30km/h匀速行驶。测试时，两止至少3s后，目标车辆起步并加速恢复至30km/h。a)当目标车辆减速至停止后，测试装备应能跟随目标车辆停止，并未与目标车辆发生碰撞；c)测试装备重新起步后，应能稳定跟随目标车辆行驶。5.5停车操作测试5.5.1.1本测试项目旨在测试无人驾驶清扫装备在遇到驾驶风险时靠边停车的功能，评价测试装备最5.5.1.2本测试项目应进行最右车道内靠边停车、指定位置停车、固定停车位停车、倒车预5.5.1.3测试机构可根据实际测试路段情况增加靠边停车相关测试道路为至少包含两条车道的机动车长直道，中间车道线测试装备在左车道内匀速行驶，应能靠边停车。示意图见测试装备在无人驾驶模式下以30km/h的速度，沿车道右侧匀速行驶。通过预设的车载指令接口或a)测试装备应能够自动开启右侧转向灯，实现变道并停于右侧车道内；c)测试装备停车后车身应基本平行于右侧车道，且右侧车轮距车道线内侧距离≤0.5m；d)测试装备停车后应能正确开启危险警告信号灯。测试装备在右侧车道内匀速行驶，应能在指定位置停车，示意图见图测试装备在无人驾驶模式下以30km/h的速度，沿车道右侧匀速行驶。通过预设的车载指令接口或c)测试装备停止后的中心点与设置停车位置的距离应≤0.5m；d)测试装备停车后应能正确开启危险警告信号灯。测试道路为标线清晰的机动车长直道，路侧设有划线清晰的固定停测试装备在右侧车道内匀速行驶，应能在固定停车位停车，示意图见测试装备在无人驾驶模式下以30km/h的速度，沿车道右侧匀速行驶。以适a)测试装备应能够自动开启右侧转向灯，实现变道并停于右侧车道内；c)测试装备停车后应能正确开启危险警告信号灯。测试装备在倒车过程中，应能广播倒车信息，提示周边交通参与者注意安全。示意图见图28。在无人驾驶模式下，以适当方式设置测试装备b)非机动车道安全距离：倒车过程中，应与后方最近行人或非机动车保持≥3m的安全距离；5.6通过交叉路口5.6.1.1本测试项目旨在测试无人驾驶清扫装备的交叉路口通行能力，评价测测试装备匀速行驶在标有直行和右转指示标线的车道直行通过该路口，目标车辆从测试装备右方横向驶入路口，两车存在碰撞风险。示意图见图测试装备在无人驾驶模式下，以30km/h的速度匀速驶向交叉路口，目标车辆以30kmb)测试装备应遵守右方来车先行的交通规则，实现通行并进测试装备在标有直行和右转指示标线的车道内右转行驶通过该路口，同时路口横向左侧匀速直线行驶的目标车辆驶向测试装备，两车存在碰撞风险。示意测试装备在无人驾驶模式下，以30km/h的速度匀速驶向交叉路口，目标车辆以30kmc)测试装备应遵守直行优先的交通规则，实测试装备在标有直行和左转指示标线的车道内左转行驶通过该路口，同时对向车道存在匀速直线测试装备在无人驾驶模式下，以30km/h的速度匀速驶向交叉路口，测试装备与交叉路口距离不足c)测试装备应遵守直行优先的交通规则，实5.7通过特殊区域5.7.1.1本测试项目旨在验证无人驾驶清扫装备在特殊路况下的安全通行能力，重点评估其坡度适应5.7.1.2本测试项目应进行通过上坡路段场测试道路为标线清晰的长直道，直道坡度宜满足以测试装备应能在车道内沿直道上坡。示意图测试装备在无人驾驶模式下，应能在本车道内沿直向偏移应≤0.2m；c)测试装备在驶出坡道后应能保持速5.8.1.2本测试项目应进行前车紧急制动、非机动车紧急制动、机动车道行人突然窜出测试装备在无人驾驶模式下，与前方目标车辆均以30km/h的速度沿车道右侧匀速行驶，两车纵向a)测试装备应在制动之前发出报警信息，至少包含声光报警信号；b)测试装备未与目标车辆发生碰撞。测试装备在无人驾驶模式下，与前方非机动车均以20km/h的速度沿车道右侧匀速行驶，两车纵向a)测试装备应在制动之前发出报警信息，至少包含声光报警信号；b)测试装备未与非机动车发生碰撞；c)制动后横向安全距离应≥0.5m。测试装备匀速行驶，前方存在行人横穿马路，测试装备应能减速并紧急制动。示意图见图35。测试装备在无人驾驶模式下，以30km/h的速度沿车道右侧匀速行驶，前方行人在距离测试装备15a)测试装备应在制动之前发出报警信息，至少包含声光报警信号；b)测试装备未与目标行人发生碰撞；c)测试装备应以制动为主要响应策略，不应执行主动的转向避让动作。测试装备匀速行驶，前方存在行人横穿马路，测试装备应能减速并紧急制动。示意图见图36。测试装备在无人驾驶模式下，以15km/h的速度沿车道右侧匀速行驶，前方行人在距离测试装备10a)测试装备应在制动之前发出报警信息，至少包含声光报警信号；b)测试装备最终停止在非机动车道内，不占用机动车道，停止位置距行人≥0.5m。5.9.1.1本测试项目旨在验证无人驾驶清扫装备在人工干预场景下控制权切换的可靠性与安全性，重5.9.1.2本测试项目应进行现场紧急接管、远程接管两项场景接口，响应现场人员的紧急介入，并执行安全a)测试装备在无人驾驶模式下，以4.1规定的相应车道类型速度沿车道右侧匀速行驶；c)现场操作人员触发车载紧急停车按钮（物理）；e)整个接管与停车过程不依赖任何远程指远程人工控制的指令要求，靠路边应急停车或驶离当前道路。示意图见图3测试装备在无人驾驶模式下，以4.1规定的相应车道类型速度沿车道右侧匀速行驶，按照远程控制5.10.1.1本测试项目旨在验证无人驾驶清扫装备遭遇运行风险时自主实施最小风险策略的能力，确5.10.1.2本测试项目应进行应对封堵路段、应对卫星导航信号干扰、应对传感器故障等场景测试。测试道路为单车道非机动车道，道路被施工围挡完测试装备应能对道路可通行状态进行识别，不应与障碍物发生碰撞。示意图见图3b)导航信号丢失时，应能启动冗余导航系统），d)装备应能发出表明其处于设计运行范围之外的明确提示信息；）；c)停车过程中不应发生碰撞、失控或偏离车d)若具备冗余传感器，应能切换至备用感知系统并继续安全行驶；6.1概述6.1.1本测试项目旨在专项验证无人驾驶清扫装备在典型作业模式下的综合性能，重点评估其清扫功6.1.2本测试项目应进行静态障碍物绕行清扫、启停作业衔接、垃圾识别与回收、以及特殊区域清扫6.2静态障碍物绕行清扫测试道路为至少包含一条车道的非机动车道长直道，路面干净、平整。在车道内不规则放置3-5个测试装备在无人驾驶及清扫作业模式下，以10km/h~15km/h的速度进入测试路段。装别障碍物并完成绕行清扫。记录其绕行轨迹、与障碍物的最小距离及清扫动作的a)不与任何障碍物发生碰撞，最小安全距离≥0.3m。b)绕行全程，清扫功能（主刷/侧刷旋转、吸尘）无中断；c)