CN116299320B 激光雷达调整方法、电路、装置、激光雷达及存储介质 （深圳市速腾聚创科技有限公司）

道3370号南山智园崇文园区3栋10-11层US2016282451A1,2016.0本申请公开了一种激光雷达调整方法、电电压为施加在所述光电传感器阴极和阳极的电述光电传感器的阳极和/或阴极的电压，能够补激光雷达对多种工作环境的适应能力以及激光2基于所述工作温度确定目标偏置电压；所述目标偏置电压为施根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴所述根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压，包根据所述目标偏置电压以及预设比例分别确定需要施加在所述光电传感器阳极的电根据需要施加在所述光电传感器阴极的电压值和第一预设线性关系，确根据需要施加在所述光电传感器阳极的电压值和第二预设线性关系，确将具有所述第一端对应占空比的调制信号输出至所述第一端，将具根据预设的映射关系确定所述工作温度对应的目标偏置电压；根据所述目标偏置电压以及施加在所述光电传感器阴极的电压值，确根据所述光电传感器阳极的电压值确定调制基于具有所述占空比的调制信号控制所述第一端输出目标电压至所述光电传感器的根据所述目标偏置电压以及施加在所述光电传感器阳极的电压值，确3根据所述光电传感器阴极的电压值确定调制基于具有所述占空比的调制信号控制所述第二端输出目标电压至所述光电传感器的所述根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压，包根据所述预设偏置电压采用高压放大器将施加在所述光电传感器阴极的第一电压切若所述光电传感器的工作温度不满足预设条件，则根据预所述根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压，包根据所述目标偏置电压以及施加在所述光电传感器阴极的电压值，确根据所述光电传感器阳极的电压值确定调制基于具有所述占空比的调制信号控制所述第一端输出目标电压至所述光电传感器的根据所述目标偏置电压以及施加在所述光电传感器阳极的电压值，确根据所述光电传感器阴极的电压值确定调制基于具有所述占空比的调制信号控制所述第二端输出目标电压至所述光电传感器的4所述控制器，用于控制所述检测子电路检测所述光电传感器的工作温度极和/或阴极的电压值；所述目标偏置电压为施加在所述光电传感器阳极和阴极的电压的其中，所述控制器根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器阳极和/或阴极根据所述目标偏置电压以及预设比例分别确定需要施加在所述光电传感器阳极的电根据需要施加在所述光电传感器阴极的电压值和第一预设线性关系，确根据需要施加在所述光电传感器阳极的电压值和第二预设线性关系，确将具有所述第一端对应占空比的调制信号输出至所述第一端，将具在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压；所述预设的映射关系包括多个温度以及不同所述控制器还具体用于，根据所述目标偏置电压以及所述控制器还具体用于，根据所述目标偏置电压以及9.如权利要求6所述的激光雷达调整电路，其特征在于，所述激光雷达调整电路还包5所述控制器具体用于，若所述光电传感器的工作温度满足预设条件所述控制器具体还用于，根据所述预设偏置电压采用所述高压放大器将根据所述目标偏置电压以及施加在所述光电传感器阴极的电压值，确根据所述光电传感器阳极的电压值确定调制基于具有所述占空比的调制信号控制所述第一端输出目标电压至所述光电传感器的根据所述目标偏置电压以及施加在所述光电传感器阳极的电压值，确根据所述光电传感器阴极的电压值确定调制基于具有所述占空比的调制信号控制所述第二端输出目标电压至所述光电传感器的确定模块，用于基于所述工作温度确定目标偏置电压；所述调节模块，用于根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极所述根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或阴极的电压，包根据所述目标偏置电压以及预设比例分别确定需要施加在所述光电传感器阳极的电根据需要施加在所述光电传感器阴极的电压值和第一预设线性关系，确6根据需要施加在所述光电传感器阳极的电压值和第二预设线性关系，确将具有所述第一端对应占空比的调制信号输出至所述第一端，将具所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1_5任一项的7偏置电压调节施加在所述光电传感器阳极和/或阴极的电压值；所述目标偏置电压为施加[0017]调节模块，用于根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极和/或8[0022]所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行[0041]图10为本申请一示例性实施例提供的一种光电传感器阳极和阴极的电压变化示9[0052]请参考图1A，图1A示例性示出了本申请实施例提供的一种激光雷达的结构示意[0055]电源130可以用于为光电传感器120供能并为光电传感器120两端施加偏置电压；发射激光光束以及控制温度传感器140按照预设时间间隔检测光电传感器120的工作温度，标偏置电压，并根据上述目标偏置电压调节施加在光电传感器120的阳极和/或阴极的电施加在第一端和/或第二端的脉冲宽度调制信号的占空比，并基于上述占空比输出脉冲宽[0061]可选地，控制器150可以包括处理单元和采集单元；上述采集单元与温度传感器及光电传感器120接收到的激光光束产生的回波信号等数据；上述处理单元可以上述采集传感器120的工作温度并不恒定。工作温度的变化会严重影响到光电传感器120的接收能感器120接收能力的影响，提升激光雷达对多种工作环境的适应能力以及激光雷达的测距示的预设的映射关系曲线310得到上述工作温度对应的偏置电压ΔV为30V。相当于当光电感器的工作温度为40℃,则只有当光电传感器两端的偏置电压Δ为光电传感器的阳极提供的电压大小和/或第一端为光电传感器的阴极提供的电压大小，雷达在工作温度发生缓慢变化时的适应能力以及激激光光束以及接收温度传感器440输出的置电压调节施加在所述光电传感器阳极和/或阴极的电压值；所述目标偏置电压为施加在定需要施加在第一端431的脉冲宽度调制信号的占空比。上述第一预设线性关系用于表征6A所示的第一预设线性关系610中查询到第一端431输出的电压值即施加在光电传感器阳极的电压值V1为_15V时，对应的需要施加在第一端431的脉冲宽度调制信号的占空比为冲宽度调制信号620处于高电平的时间占据整个周期T的50％即[0090]步骤505，基于具有所述占空比的调制信号控制所述第一端输出目标电压至所述图6C所示，施加在光电传感器阴极的电压630为5V、依据如图6A所示的第一预设线性关系610确定的施加在第一端431的脉冲宽度调制信号的占空比为50则控制器450在t1时刻[0094]第二端接下来结合图4，介绍本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达调整在光电传感器阴极的电压值，从而可以依据第二预设线性关系确定需要施加在第二端432宽度调制信号处于高电平的时间占据整个周8A所示的第二预设线性关系810中查询到第二端432输出的电压值即施加在光电传感器阴极的电压值V2为10V时，对应的需要施加在第二端432的脉冲宽度调制信号的占空比为脉冲宽度调制信号820处于高电平的时间占据整个周期T的33.3％[0105]步骤705，基于具有所述占空比的调制信号控制所述第二端输出目标电压至所述810确定的施加在第二端432的脉冲宽度调制信号的占空比为33.3则控制器450在t2时如图8C所示，控制第二端432输出的电压由如图8C所示V2电压840跳变为10V的目标电压图4中的控制器450用于同时控制施加在光电传感器420阳极和阴极的电压值时，具体请参别确定需要施加在第一端431的脉冲宽度调制信号的占空比和第二端432的脉冲宽度调制线性关系610中查询到第一端431输出的电压值即施加在光电传感器阳极的电压值V1为一15V时，对应的需要施加在第一端431的脉冲宽度调制信号的占空比为50从如图8A所示的第二预设线性关系810中查询到第二端432输出的电压值即施加在光电传感器阴极的电450输出的施加在第二端432的脉冲宽度调制信号的占空[0117]步骤904，基于具有所述占空比的调制信号控制所述第一端和所述第二端输出目[0118]具体地，当控制器450分别确定施加在第一端431和第二端432的脉冲宽度调制信号的占空比后，分别将具有第一端431对应占空比的脉冲宽度调制信号输出至第一端431，15V，依据如图6A所示的第一预设线性关系610确定的施加在第一端431的脉冲宽度调制信号的占空比为50则控制器450在t3时刻可通过将如图6B所示的占空比为50％的脉冲宽定的施加在第二端432的脉冲宽度调制信号的占空比为33.3则控制器450在t3时刻可通所示，控制第二端432输出的电压由如图10所示的V2电压1030跳变为10V的目标电压1040，[0126]电阻1160的一端与第二端1132相连，电阻1160的另一端与光[0138]接下来结合图12，介绍本申请一示例性实施例提供的另一种激光雷达调整方具体请参考图13，其为本申请一示例性实施例提供的一种激光雷达调整方法的流程示意控制器1260输出的施加在光电传感器1220阴极的第二信号对应的第二电压与电源1230为过高压放大器1240将施加在光电传感器1220的阴极的第二信号以及基底信号结合在一起，述基底信号可由上述高压放大器1240将其转换为施加在光电传感器1220阴极的基底电压。过输出档位切换信号将原来施加在光电传感器的阴极的高电平信号即第一信号切换为低据施加在光电传感器1420阴极的电压值以及目标偏置电压确定施加在第一端的调制信号加在所述光电传感器1630阳极和/或阴极的电压值；所述目标偏置电压为施加在所述光电感器1630的阳极和/或阴极的电压；所述预设的映射关系包括多个温度以及不同的温度各[0177]在一种可能的实现方式中，所述控制器具体用于，确定施加在所述光电传感器[0195]基于具有所述占空比的调制信号控制所述第一端输出目标电压至所述光电传感[0200]基于具有所述占空比的调制信号控制所述第二端输出目标电压至所述光电传感[0201]请参考图17，其为本申请实施例本申请实施例提供了一种激光雷达自动调整装[0204]调节模块1730，用于根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳极[0236]其中，通信模块1820可选的可以包括低功耗蓝牙模块、近场通信(NearField线路连接整个电子设备1800内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1840内的指令、处理数据。可选的，处理器1810可以采用数字激光雷达自动调整(DigitalSignal成中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、图像处理器(GraphicsProcessing介质(non_transitorycomputer_readablestoragemedium)。存储器1840可用于存储指法实施例中涉及到的数据等。存储器1840可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器[0252]基于具有所述占空比的调制信号控制所述电源输出目标电压至所述光电传感器的调制信号控制所述电源输出目标电压至所述光电传感器的阳极和/或阴极时，具体用于[0258]基于具有所述占空比的调制信号控制所述第一端输出目标电压至所述光电传感[0263]基于具有所述占空比的调制信号控制所述第二端输出目标电压至所述光电传感[0267]所述处理器1810在执行根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳[0268]根据所述预设偏置电压采用高压放大器将施加在所述光电传感器阴极的第一电[0271]所述处理器1810在执行根据所述目标偏置电压调节施加在所述光电传感器的阳[0275]基于具有所述占空比的调制信号控