CN116330291B 机器人防跌落方法、装置、机器人及存储介质 （优地机器人(无锡)股份有限公司）

质器人坐标系下的高度小于或者等于预设高度的数量占环境点云的点云数量的比例大于第一预2在所述环境点云中，将在预设机器人坐标系下的高度小于或在检测到所述跌落点云的点云数量占所述环境点云的点云数量的比例大于第一预设根据所述跌落区域进行路径规划。在确定所述跌落点云在所述环境点云中的比例大于第二预设比例在检测到所述跌落点云的点云数量超出第二点云数量阈值在检测到所述跌落点云的点云数量未超出所述第二点云数量检测连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量是否均超出第二点云数量阈若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量未均超出所述第二点云数量阈若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量均超出所述第二点云数量阈值，若所述跌落点云对应的区域为连通的区域，则将所述跌落若所述跌落点云对应的区域不为连通的区域，则将所述跌落点云7.如权利要求1至6中任一项所述的机器人3通过所述机器人的深度相机采集所述机器人所处外界环境的通过所述深度相机的相机内参将所述环境深度图像转换为点云得到环境确定模块，用于在所述环境点云中，将在预设机器人坐所述确定模块，还用于在检测到所述跌落点云的点云数量占所述环时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人防4在解决机器人无法准确检测跌落区域导致机器人[0007]在检测到所述跌落点云的点云数量占所述环境点云的点云数量的比例大于第一5[0015]检测连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量是否均超出第二点云数[0016]若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量未均超出所述第二点云数[0017]若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量均超出所述第二点云数量序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人防跌6其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1002可以是高速RAM存储[0045]如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1002中可以包括操作系统以及机程序以及其它软件或程序的运行。在图1所示的设备中，处理器1001可以用于调用存储器[0048]在检测到所述跌落点云的点云数量占所述环境点云的点云数量的比例大于第一7[0056]检测连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量是否均超出第二点云数[0057]若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量未均超出所述第二点云数[0058]若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量均超出所述第二点云数量8[0078]步骤S30，在检测到所述跌落点云的点云数量占所述环境点云的点云数量的比例9[0102]将环境点云中高度小于或者等于预设高度的点云确定为跌落点云(也即图3中所比例与第二预设比例进行比较，并且将跌落点云的点云数量与第一点云数量阈值进行比人在靠近跌落区域的时候速度过快，而无法及时进行路径规划避开跌落区域的情况发生，[0112]步骤S502，在检测到所述跌落点云的点云数量未超出所[0120]若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量未均超出第二点云数量阈[0122]若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量均的点云数量(也即图4中所示的跌落点云数)是云的点云数量占环境点云(也即图4中所示设比例(也即图4中所示的跌落点云数以及所占总体[0127]当跌落点云的点云数量在第一预设范围(也即图4中所示的点云数量未超过T1)[0130]本实施方式中，在跌落点云的点云数量连续3帧超过第二点云数量阈值(也即图4[0142]检测连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量是否均超出第二点云数[0143]若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量未均超出所述第二点云数[0144]若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量均超出所述第二点云数量[0153]本发明机器人防跌落装置的具体实施方式的拓展内容与上述机器人防跌落方法出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质