CN116342674B 一种三维模型计算沥青路面构造深度方法 （重庆交通大学）_第1页
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201910053244.92019.01.21本发明提供一种三维模型计算沥青路面构300.将左图像和右图像分别处理成左灰度图像600.对第二校正左灰度图像和第二校正右灰度图像进行立体匹配；700.消除立体匹配错误的2摄像机光轴与路面不完全垂直带来的拍摄角度其3所述步骤500中，还包括502.利用罗德里格斯变换，将相对旋转矩阵分其取值为左摄像机光心与右摄像机光心之间的水平方向上的空间距离，即相对平移向量T和第i+1个像素点的像素横坐标i+1为第i和第i+1个像素点的高度值；4其中，x，yi为第i个像素点的567[0049]作为对本发明的改进，在上述步骤900中，按下式进行计算沥青路面的构造深度pp8明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位而不能理解为指示或暗示相对重要性。9[0079]单应性矩阵中包含了全部的摄像机内参和外参，将单应性矩阵H写做三个列向量本发明中的左右两台摄像机1构成一组双目摄像机，将双目摄像机以一定高度垂直安装于0[0095]在本方法的上述步骤500中，立体校正是指对左右两个摄像机的相对位置进行校l光心与右摄像机光心之间的水平方向上的空间距离，即相对平移向量T在横轴方向上的分[0128]在本方法的上述步骤900中，利用MATLAB软件按下式进行计算沥青路面的构造深pp

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