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文档简介

CHAPTER9其他控制方法问题描述学习控制器设计仿真29.7基于牛顿-欧拉模型的自适应迭代学习控制9.7基于牛顿-欧拉模型的自适应迭代学习控制问题描述本节主要介绍迭代阻抗模型，以获得对未知环境的最优交互性能。在接下来的讨论中，将分别在两个小节中考虑两种不同类型的环境。3基于牛顿-欧拉（NE）公式的动力学建模

4

5

6机械臂模型机器人运动学：

求导根据NE模型，机器人系统的动态描述如下：

转化代入7阻抗模型

阻抗模型

8学习控制器设计第一步：增广阻抗误差定义，确立控制效果判别依据；第二步：控制力矩设计，设计出组成控制力矩的各部分内容；第三步：控制性能分析，检验控制器的稳定性。增广阻抗误差定义：

9控制力矩设计

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控制性能分析

11

12

13

综上可得：14仿真本节将使用MATLAB2016b基于牛顿-欧拉模型对7个自由度的KUKAiiwa7R800机械臂进行建模，如下图所示。可将机器人的5个关节固定，变成一个2自由度的机器人。

仿真中，利用k=5,10,20的仿真结果进行对比，仿真结果如下页图所示：

理想轨迹为：15k=5k=10k=20

16Thanks机器人控制—运

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