CN116588635B 测量输送带上煤量的视觉方法、系统、程序及调速系统 （中煤科工集团上海有限公司）

输送带的前进方向选取距离提取上下点云并对2步骤I：利用上方3D双目点云相机和下方3D双目点云相机分别采集所述输送带的特定步骤II：采用随机降采样的方法简化所述第一三步骤III：基于简化后的所述第一三维点云图像和简化后的所述第二三维点云图像建步骤IV：沿所述输送带的前进方向选取一段距离提取经存储所述点云随机降采样后的所述第一点云和所述步骤VI：在每个方格对所述输送带上方的第一点所述煤量点云模型的观测区域分成m个均匀的方格，通过每个所述方格的面积ds与对应方为[b0b234]yi,xi2,yi2]，B为待解系数，其中，xi，yi，zi为当前方格中第i个点云的坐标，求解B=(ATA)-1A'Y；3为,yybi并储存为表示相机和所述下方3D双目点云相机通过所述表面光源利用煤炭以及所述输送带的表面的漫述降采样将降低点云量为原来1/4大小但最少为2000个7.如权利要求1所述的视觉方法，其中，在所将所述输送带空转无煤点云模型与所述煤量点云模型进行差分得到煤量的点云图像；上方3D双目点云相机，所述上方3D双目点云相机在所述输送下方3D双目点云相机，所述下方3D双目点云相机在表面光源，所述表面光源为所述上方3D双目点云相机和所述下方4计算机处理和控制模块，所述计算机处理和控制模块根据如前述权利要求项所述的视觉方法测量所述带式输送机输送带上的煤量并且基于测得的所述通过的煤量求9所述的视觉系统以及输送带速度控制器，所述输送带速度控制器依据所述计算机处理和控制模块所发送的输送带速率控制信息调节5主要是根据煤矿生产的峰值能力结合相应的冗余系数所决定的，启动后常保持恒高速运[0009]步骤I：利用上方3D双目点云相机和下方3D双目点云相机分别采集所述输送带的[0011]步骤III：基于简化后的所述第一三维点云图像和简化后的所述第二三维点云图得到的方格数量为m个，然后对所述第一点云和所述第二点云的每个方格进行点云随机降参数方程f2由m个点云点b1，b2，…,bm表示，其中所述m个点云6[b0b234]iXi为[1,iii为当前方格中第i个点云的坐标，求解;y1为所述下方3D双目点云相机通过所述表面光源利用煤炭以及所述输送带的表面的漫反射以7采样将降低点云量为原来1/4大小但最少为2000[0037]将所述输送带空转无煤点云模型与所述煤量点云模型进行差分得到煤量的点云程序包括顺序执行的如前述第一方面中任一项所述视觉方项所述的视觉方法测量所述带式输送机输送带上的煤量并且基于测得的所述通过的煤量述输送带速度控制器依据所述计算机处理和控制模块所发送的输送带速率控制信息调节[0049]图1为根据本发明的用于带式输送机的输送带调速系统的一个实施例的示意图，图中还示出了根据本发明的测量带式输送机输送8[0051]图3为根据本发明的测量带式输送机输送带上煤量的视觉方法的一个实施例的流[0058]图1为根据本发明的用于带式输送机的输送带调速系统的一个实施例的示意图，理和控制模块113和输送带速度控制器120可以集成在同块113可以进一步包括有输送带速度控制器120。所述计算机处理和控制模块113基于测得的输送带上的煤量数据而提供输送带速率控制信息，输送带速率控制器120基于该输送带[0062]所述视觉系统110的上方3D双目点云相机111可以在输送带130的特定位置处正上9位置为输送机的输送带上的任意选取的一点安装双目点云相云相机在该位置拍摄可以从煤炭输送的起始就得知输送带130上的煤炭140的精确体积量，从而根据该体积量更快速地准确地调整输送带130的输送速度，以达到输送机绿色节能输置在输送带的靠近煤炭输送的入口处有利于在测量一段时间后能够根据需要精准确定输凹陷部分的煤炭140，在输送带130的前述特定位置处与上方3D双目点云相机111对应的输送带130的正下方位置设置下方3D双目点云相机112。该下方3D双目点云相机112用于拍摄其上方与上方3D双目点云相机111拍摄的同一段距离的凹陷部分的输送带130和/或煤炭盖了输送带的整个宽度范围，将煤炭和向下凹陷的输送带在宽度方向上全部纳入拍摄范[0068]在该实施例中，上方3D双目点云相机111和下方3D双目点云相机112可以采用[0069]依据该实施例，上方3D双目点云相机111和下方3D双目点云相机112均为深度相为了能够在光线不足的情况下工作，还可以为所述上方3D双目点云相机111和所述下方3D[0075]带式输送机的功率主要是根据煤矿生产的峰值能力结合相应的冗余系数所决定施例中的控制方法，根据带式输送机负载煤量的变化进行速度调节可以有效缓解上述问[0076]图3为根据本发明的测量带式输送机输送带上煤量的视觉方法的一个实施例的流[0077]在步骤I中，利用上方3D双目点云相机和下方3D双目点云相机分别采集所述输送带的特定位置处上方的第一三维点云图像和下方输送带130的下方数据。在可选的实施例中也可以选用其它数量的双目点云相机以使得测云相机112通过表面光源利用煤炭以及输送带130的表面的漫反射以获取煤炭的三维点云[0083]在步骤III中，基于简化后的所述第一三维点云图像和简化后的所述第二三维点点云模型可以是提前获得并且预存在计算机处理和控制模块中。在满足测算精度的情况划分得到的方格数量为m个，然后对所述第一点云和所述第二点云的每个方格进行点云随[b0b234]iXi为[1,iii为当前方格中第i个点云的坐标，求解;