【集装箱内码垛机器人机械臂的碰撞检测分析案例4800字】_第1页
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)集装箱体为一个只有两侧和顶层的长方体障碍物，因此只需不与顶层和两侧壁发生碰撞即可。设集装箱顶层的Z轴坐标为Z1，地面坐标为Z0，两侧的坐标分别为和若同时满足，，，则不发生碰撞，否则发生碰撞。图1.11吸盘和集装箱体之间的碰撞检测Fig.1.11Collisiondetectionbetweensuctioncupandbody对于本文使用的码垛机器人机械臂碰撞检，分别使用圆柱体包围盒对吸盘和机械臂的碰撞检测、使用长方体包围盒对吸盘和纸箱的碰撞检测、吸盘和平面集装箱体的碰撞检测，具体过程如下：图1.12碰撞检测流程图Fig.1.12Collisiondetectionflowchart1.5小结本章首先介绍了几种常用于机械臂碰撞检测的包围盒算法。然后，根据集装箱内码垛过程中可能会发生碰撞的部件分别进行了碰撞检测。根据机械臂的几何结构特点，选用圆柱体包围盒算法进行包络。根据升降平台、货物和真空吸盘的形状，选用长方体包围盒算法进行包络。最后，分析了码垛机械臂连杆与货物的碰撞检测，机械臂末端执行器与货物的碰撞检测以机械臂末端执行器与集装箱体的碰撞

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