CN116620830B 一种放煤机构与后部输送机相对位置感知及控制系统和方法 （中国矿业大学(北京)）

CN214403635U,2021.10.15一种放煤机构与后部输送机相对位置感知本发明涉及一种放煤机构与后部输送机相命令给拉移千斤顶的电磁阀，使拉移千斤顶作断放煤机构所放煤流是否能够准确落入后部输送机中；Ⅲ)调整放煤机构与后部输送机的相对输送机中，最大程度上提升装载效率和输送效2第一倾角传感器设置在后连杆上，第二倾角传感器设置Ⅰ)建立放顶煤支架的放煤位置感知模型，求解放煤机构与后部输送机的相对位置关聂)通过后部输送机的位置感知，来判断放煤机构所放煤流是否能够准确落入后部输Ⅲ)调整放煤机构与后部输送机的相对位置，保证放煤机构上的煤流能够最大程度的6护梁与尾梁铰接点连线之间的固定夹角；α为掩护梁与尾梁铰接点与掩护梁上尾梁千斤顶3∠FGN为支架掩护梁上顶面一点F与掩护梁_尾梁千斤顶铰接点N在掩护梁与尾梁铰接∠FGN为掩护梁上，掩护梁_尾梁千斤顶铰接点N与尾梁上点P在掩护梁尾梁铰接点G处的夹角，定义其大小为γ,其大小随尾梁千斤顶长度的变化而Q即为尾梁插板末端点Q在固定坐标系O_XY下的坐标。4假设沿放煤机构下落的煤流高度为h，假定煤流到插板末端点时因受重力作用而竖直要使放煤机构上落下的煤流就能够准确落入后部输送通过求解放煤机构与后部输送机相对位置可知，当后部输送机上W点坐标的X值L7的大P具体工作流程为：控制器得到上位机计算得出的XQ的值与位移传感器测得的拉移千斤顶的长度L7之差所构成的输入e(t)之后，通过PID控制器输出相应的控制信号u(t)给拉移5通过第一视觉监测装置的摄像机拍摄煤流位置堆积情况，并将图片通过分别测量与计算由摄像机传输间隔1.5S时两张图片中第一定位标志点与煤堆的通过安装于后连杆之上的第二视觉监测装置用于判断放煤速度是否降低煤流在输送机上的堆积高度；若煤堆的平均高度与输送机输送的最大高度相差较大，6煤过程中易出现放煤口与后部输送机错位的情况，使顶煤不能完全落入后部输送机之中，7[0013]聂)通过后部输送机的位置感知，来判断放煤机构所放煤流是否能够准确落入后[0014]Ⅲ)调整放煤机构与后部输送机的相对位置，保证放煤机构上的煤流能够最大程L2为后连杆的长L56点与掩护梁与尾梁铰接点连线之间的固定夹角；α为掩护梁与尾梁铰接点与掩护梁上尾梁8[0030]∠FGN为支架掩护梁上顶面一点F与掩护梁_尾梁千斤顶铰接点N在掩护梁与尾梁γ为：9[0052](1)计算后部输送机的位置坐标，与计算放煤机构的位置选用同一固定坐标系O_[0057]假设沿放煤机构下落的煤流高度为h，假定煤流到插板末端点时因受重力作用而千斤顶的长度L7之差所构成的输入e(t)之后，通过PID控制器输出相应的控制信号u(t)给[0078]通过分别测量与计算由摄像机传输间隔1.5S时两张图片中第一定位标志点与煤进行一次输送机上煤流堆积情况的拍摄，并将图片传输给后部的图像处理装置进行处理，堆的高度并取平均值，将煤堆的平均高度通过比例尺的转换得到实际的煤堆的平均高度，[0082]1.本发明首次提出一种基于低位放顶煤支架的放煤机构与后部输送机相对位置[0083]2.本发明提出一种基于低位放顶煤支架的放煤机构与后部输送机相对位置感知[0084]3.本发明首次提出一种基于低位放顶煤支架的放煤机构与后部输送机相对位置[0100]聂)通过后部输送机的位置感知，来判断放煤机构所放煤流是否能够准确落入后[0101]Ⅲ)调整放煤机构与后部输送机的相对位置，保证放煤机构上的煤流能够最大程度的落入后部输送机之中。这一步的工作目的是调整放煤机构与后部输送机的位置关系，L2为后连杆的长L56点与掩护梁与尾梁铰接点连线之间的固定夹角；α为掩护梁与尾梁铰接点与掩护梁上尾梁[0117]∠FGN为支架掩护梁上顶面一点F与掩护梁_尾梁千斤顶铰接点N在掩护梁与尾梁γ为：[0139](1)计算后部输送机的位置坐标，与计算放煤机构的位置选用同一固定坐标系O_[0144]假设沿放煤机构下落的煤流高度为h，假定煤流到插板末端点时因受重力作用而千斤顶的长度L7之差所构成的输入e(t)之后，通过PID控制器输出相应的控制信号u(t)给[0168]通过分别测量与计算由摄像