CN117227379B 空气悬架静态调平方法、装置、设备及可读存储介质 （岚图汽车科技有限公司）

开发区人工智能科技园N栋研发楼3层于目标弹簧组，控制高度值较大的空气弹簧充规策略的方式进行充放气，使车身姿态趋于平2根据车身姿态与空气弹簧的高度情况检测是否存在目标弹簧组，目标对于目标弹簧组，控制目标弹簧组中高度值较大的一个空气弹簧所述根据车辆的横向加速度和纵向加速度确定车身姿态若横向加速度的绝对值大于横向倾斜阈值，且纵向加速度的绝若横向加速度的绝对值大于横向倾斜阈值，且纵向加速度的绝对值大于纵向倾斜阈所述根据车身姿态与空气弹簧的高度情况检测是否存在目标弹簧组若车身横向倾斜或车身横纵向同时倾斜，则根据横向加速度的若车身朝左侧倾斜，且左前空气弹簧的高度值大于右前空气弹若车身朝左侧倾斜，且左后空气弹簧的高度值大于右后空气弹若车身朝右侧倾斜，且左前空气弹簧的高度值小于右前空气弹若车身朝右侧倾斜，且左后空气弹簧的高度值小于右后空气弹若纵向加速度的绝对值大于纵向倾斜阈值，且横向加速度的绝若车身朝前侧倾斜，且左前空气弹簧的高度值大于左后空气弹若车身朝前侧倾斜，且右前空气弹簧的高度值大于右后空气弹若车身朝后侧倾斜，且左前空气弹簧的高度值小于左后空气弹若车身朝后侧倾斜，且右前空气弹簧的高度值小于右后空气弹3若横向加速度的绝对值小于或等于横向倾斜阈值，且纵向加速度对于目标弹簧组，将目标弹簧组中高度值较大的一个空气弹簧定义为第一空气弹簧，计算空气弹簧的拉伸极限高度值与第一高度值的差值得到度值与空气弹簧的压缩极限高度值的差值得根据车身高度差、拉伸最大行程和压缩最大行程，确定第一空气弹将拉伸最大行程与参考调整量中较小者确定为第一空气弹簧将压缩最大行程与参考调整量中较小者确定为第二空气弹簧姿态确定模块，用于车辆处于静止状态时，根据车辆的目标检测模块，用于根据车身姿态与空气弹簧的高度情况检测是否存在目标弹簧组，若横向加速度的绝对值大于横向倾斜阈值，且纵向加速度的绝若横向加速度的绝对值大于横向倾斜阈值，且纵向加速度的绝对值大于纵向倾斜阈若车身横向倾斜或车身横纵向同时倾斜，则根据横向加速度的4若车身朝左侧倾斜，且左前空气弹簧的高度值大于右前空气弹若车身朝左侧倾斜，且左后空气弹簧的高度值大于右后空气弹若车身朝右侧倾斜，且左前空气弹簧的高度值小于右前空气弹若车身朝右侧倾斜，且左后空气弹簧的高度值小于右后空气弹8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可5向或纵向上并排的两个空气弹簧，且车身朝向其中高度值较大的空气弹簧所在的一侧倾6二高度值与空气弹簧的压缩极限高度值的差[0032]根据充气调整量控制第一空气弹簧充气，根据放气调整量控制第二空气弹簧放定第一空气弹簧的充气调整量和第二空气弹簧的放气7或纵向上并排的两个空气弹簧，且车身朝向其中高度值较大的空气弹簧所在的一侧倾斜；8例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用[0051]在本申请实施例描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作或步身后侧低于前侧时，会产生纵向朝后的加速度。车辆的横向加速度和纵向加速度可从ESC9二高度值与空气弹簧的压缩极限高度值的差[0088]根据充气调整量控制第一空气弹簧充气，根据放气调整量控制第二空气弹簧放二高度值与空气弹簧的压缩极限高度值的差[0125]根据充气调整量控制第一空气弹簧充气，根据放气调整量控制第二空气弹簧放[0132]图3示出了本申请实施例方案中涉及的空气悬架静态调平设备的硬件结构示意[0136]存储器可以是各种类型的存储介质，例如随机存取存储器(randomaccessNVRAM)、闪存、光存储器、硬盘、可编程ROM(pro