CN118234651B 驾驶控制方法及驾驶控制装置 （日产自动车株式会社）

2024.05.13PCT/JP2021/0418762021.11.15WO2023/084767JA2023.05.19本发明的驾驶控制装置(100)使用具有执行车道保持控制的第一控制部(11)和执行防止偏车辆(1)的驾驶辅助控制，处理器(10)判定在第一控制部(11)的车道保持控制的执行中第二控为在车道保持控制的执行中第二控制部(12)开(1)停止之前持续防止偏离控制，当通过减速控制使本车辆(1)停止时结束执行中的防止偏离控2所述处理器具有：执行在行驶车道内将所述本车辆的横向位置维持作为异常的发生条件，判定在所述第一控制部的所述车道保持控制在判定为在所述车道保持控制的执行中所述第二控制部开始所述防止偏离控制的情在通过所述减速控制使所述本车辆停止之前持续所述所述处理器在通过手离开模式控制所述本车辆的驾驶时，在判定为所述所述处理器在判定为所述车道保持控制的执行中所述第二控制部开始所述防止偏离在所述第二控制部开始所述防止偏离控制之前，判定所述第二控制部是否发生了异异常判定部，作为异常的发生条件，其判定在所述第一控制行中所述第二控制部是否开始所述防止偏离在所述异常判定部判定为在所述车道保持控制的执行中所述第二控制部开始所述防在通过所述减速控制使所述本车辆停止之前持续所述3[0002]专利文献1记载的驾驶控制装置根据本车辆行驶的行驶车道的车道宽度及本车辆[0007]但是，专利文献1记载的驾驶控制装置并不是判定执行车道保持控制的功能是否[0013]图2是表示判定为本车辆偏离车道的情况下的本车辆与车道边界线的位置关系的4[0016]图1是表示本车辆1和控制本车辆1的自主驾驶的驾驶控制装置100的结构的块置获取部102通过GPS单元检测从多个通信卫星发送来的电波，周期性地获取本车辆1的位车辆1的位置信息以规定时间间隔输出到驾驶控[0019]地图数据库103是以存储包含道路所具有的多个车道的识别信息的高精度的数字地图信息(高精度地图、动态地图)，并能够从驾驶器。地图数据库103的地图信息还包含关于道路和/或车道弯道道路及其弯道的大小(例如[0020]车载设备104是搭载于车辆上的各种设备，通过由驾驶员操作而动作。车载设备[0021]输出装置105例如是输出文字信息和/或图像信息的显示器或输出声音信息的扬的驾驶的程序的ROM(ReadOnlyMemory)、执行存储在ROM中的程序的CPU(CentralProcessingUnit)、以及作为可访问的存储装置发挥功能的RAM(RandomAccessMemory)5MPU(MicroProcessingUnit)、DSP(DigitalSignalProcessor)、ASIC(Application备异常判定部14和车辆控制部15。异常判定部14具有第一异常判定部14a及第二异常判定[0027]第一控制部11执行在行驶车道L内将本车辆1的横向位置P维持(保持)在规定的位本车辆1的横向位置P维持在规定的位置(行驶车道L的中央附近的位置)的方式控制操舵装辆1从行驶车道L偏离的防止偏离控制。第二控制部12在本车辆1的车身的至少一部分偏离指第二控制部12基于防止偏离控制的功能持续向车辆控制部15于车辆的当前的横向位置P与车道边界线B1之间的距离D(X>D)时，第二控制部12预测本车6始防止偏离控制的情况下，输出装置105也可以向驾驶员输出请求把持本车辆1的方向盘[0042]另外，图1所示的车速控制部13通过控制制动装置106b和驱动装置106c来控制本[0045]在第一异常判定部14a判定为在第一控制部11发生异常(第一控制部11发生故障)7定部14判定为在第一控制部11或第二控制部12发生异常的情况下，驾驶控制装置100也可以以不允许驾驶辅助模式转换为手离开模式的[0051]在步骤S2中第一异常判定部14a判定为在第一控制部11的车道保持控制执行中第者根据地图信息判断出路面有规定以上的大的倾斜等，在驾驶控制装置100事先获得了判制装置100判定为本车辆1未停止的情况下，驾驶控制装置100在持续进行防止偏离控制的[0056]如上所述，本实施方式的驾驶控制装置100的处理器10在判定为第一控制部11的8情况下，驾驶员能够在驾驶控制装置100持续进行防止偏离控制的期间把持方向盘104a并[0058]另外，驾驶控制装置100的处理器10在判定为在车道保持控制的执行中第二控制部12开始防止偏离控制的情况下，判定为在第一控制部11发生了异常(第一控制部11发生生了异常的原因而不能正确地判定第一控制部1