CN118280168B 基于通感一体的低空空域管理方法及系统 （国科星图(深圳)数字技术产业研发中心有限公司）

街道竹林社区紫竹七道17号求是大厦明通过多智能体交互建模、多目标优化航路规好地解决了动态航路规划和冲突检测预警能力2步骤S23：利用时序语义特征数据对预设的联合学习框架进行端到端的多任务联合学步骤S3：对低空环境动态语义地图进行多智能体交互图模3步骤S15：根据时空关联表示数据进行低空环境知识图谱构建，得到低空环境知识图步骤S43：将启发式搜索算法库以及进化优化策略集应用于多目标优化模型进行无人4.根据权利要求3所述的基于通感一体的低空空域管理方法4步骤S412：获取低空无人机性能数据；根据低空无步骤S414：根据风险概率矩阵、无人机性能约束集以步骤S53：根据多智能体强化学习模型以及博弈论决策优化数据进行自适应协同控制步骤S55：根据无人机航路协同矩阵以及分布式控制架构图进行分布式一致性协议设6.根据权利要求5所述的基于通感一体的低空空域步骤S551：根据无人机航路协同矩阵以及分布式控制架步骤S552：获取无人机集群异构性数据；根据无人机集步骤S553：根据一致性指标集以及异构网络拓扑图步骤S554：根据有向图一致性数据进行集群时变拓步骤S555：对无人机集群异构性数据进行局部估计5步骤S62：获取无人机机载传感器数据；对无人机机载传感器数据进行传感器数据融步骤S66：将飞行状态监测评估报告作为无人机飞行状态反馈数据传输至地面控制中多源异构数据融合模块，用于对目标低空空域进实时语义场景理解模块，用于对低空环境表征数据进步骤S23：利用时序语义特征数据对预设的联合学习框架进行端到端的多任务联合学风险评估与冲突预测模块，用于对低空环境动态语义地图进行多智能体交互6动态航路优化模块，用于根据风险概率分布图进行多分布式协同控制模块，用于根据动态航路网络数据进行式任务分配数据以及分布式一致性决策数据进行协同控制指令生成，得到协同控制指令通感一体化决策执行模块，用于获取无人机机载传感器数据；根78[0013]本发明通过对目标低空空域进行语义特征图谱构建，可以形成对低空环境全面、9[0017]步骤S52：根据无人机航路协同矩阵以及分布式控制架构图进行多智能体强化学[0018]步骤S53：根据多智能体强化学习模型以及博弈论决策优化数据进行自适应协同[0020]步骤S55：根据无人机航路协同矩阵以及分布式控制架构图进行分布式一致性协[0037]本发明通过对目标低空空域进行语义特征图谱构建，可以形成对低空环境全面、低空环境感知和理解的精度。通过对多源异构预处理数据进行高层语义特征提取和筛选，[0062]步骤S23：利用时序语义特征数据对预设的联合学习框架进行端到端的多任务联[0063]步骤S24：利用知识蒸馏技术对多任务语义理解数据进行轻量级学生模型知识转端到端的多任务联合学习，可以在同一个框架下化学生模型和教师模型的预测输出差异，使学生模型学习到教师模型的知识和泛化能力，[0069]步骤S32：对语义地图特征向量进行多智能体交互建模，得到多智能体交互图模[0070]步骤S33：根据智能体决策策略网络进行智能体交互式轨迹预测，得到预测轨迹略网络进行智能体交互式轨迹预测，可以估计多个智能体在未来一段时间内的运动轨迹，[0079]步骤S42：根据多目标优化模型进行启发式搜索算法分析，得到启发式搜索算法[0080]步骤S43：将启发式搜索算法库以及进化优化策略集应用于多目标优化模型进行[0087]步骤S42：根据多目标优化模型进行启发式搜索算法分析，得到启发式搜索算法[0089]步骤S43：将启发式搜索算法库以及进化优化策略集应用于多目标优化模型进行[0090]本发明实施例中，将步骤S42得到的启发式搜索算法库和进化优化策略集应用于[0104]步骤S52：根据无人机航路协同矩阵以及分布式控制架构图进行多智能体强化学[0105]步骤S53：根据多智能体强化学习模型以及博弈论决策优化数据进行自适应协同[0107]步骤S55：根据无人机航路协同矩阵以及分布式控制架构图进行分布式一致性协[0113]步骤S52：根据无人机航路协同矩阵以及分布式控制架构图进行多智能体强化学[0115]步骤S53：根据多智能体强化学习模型以及博弈论决策优化数据进行自适应协同[0119]步骤S55：根据无人机航路协同矩阵以及分布式控制架构图进行分布式一致性协[0133]步骤S61：对协同控制指令集进行协同控制指令提取，得到无人机个体控制指令[0135]步骤S63：根据无人机个体控制指令集以及实时环境感知模型进行自主决策任务[0138]步骤S66：将飞行状态监测评估报告作为无人机飞行状态反馈数据传输至地面控[0139]本发明通过对协同控制指令集进行提取，可以得到面向无人机个体的控制指令无人机与控制中心之间的信息闭环。地面控制中心可据此掌握无人机集群的实时运行状感知模型进行通过一体化智能决策并进行飞行状态监测评估，得到飞行状态监测评估报[0148]本发明通过对目标低空空域进行语义特征图谱构建，可以形成对低空环境全面、