CN118409588B 一种两栖无人艇自主登陆系统及其控制方法 （华南理工大学）_第1页
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一种两栖无人艇自主登陆系统及其控制方法本发明公开了一种两栖无人艇自主登陆系平台对两栖无人艇外界环境信息进行多源性采双层栅格地图叠加结构的近岸端路径规划环境模型；基于HybridA*算法生成满足无人艇运动基于TEB算法对全局路径进行局部优化；辨识无2所述无人化测控平台用于对两栖无人艇外界环境信息进行多源性基于HybridA*算法生成满足无人艇运动学特性，连接初始位姿和目标位姿的全局路采用龙格-库塔法对无人艇运动状态空间模型公式进min和δmax表示推进器推进角的下限和上限，Δδmin和Δδmax表示推进器推进角速3将优化问题转化为标准的二次规划形式，通过求优化解得到最佳的控制变量增量序所述水上行驶子系统用于接收无人化测控平台发送的控制指令，驱动所述陆地行驶子系统用于接收无人化测控平台发送的控制指令，驱动所述主控模块包括工控机、工业交换机和数采控制器，所述工所述定位模块包括惯性测量单元和GPS，所述惯性测量单元用于采集无人艇姿态和速基于HybridA*算法生成满足无人艇运动学特性，连接初始位姿和目标位姿的全局路4采用龙格-库塔法对无人艇运动状态空间模型公式进d…rN)代表输入权重矩阵；min和δmax表示推进器推进角的下限和上限，Δδmin和Δδmax表示推进器推进角速将优化问题转化为标准的二次规划形式，通过求优化解得到最佳的控制变量增量序将静态地图层、动态障碍物地图层按设定规则叠加，最终形5表示在障碍物层栅格地图范围内的索引。6和陆地两种环境中高效行驶和灵活切换的特性，可以在一些水陆切换的场景下高速通行，如何实现轮式两栖艇的高效可靠自主登陆是[0010]基于HybridA*算法生成满足无人艇运动学特性，连接初始位姿和目标位姿的全7[0018]所述定位模块包括惯性测量单元和GPS，所述惯性测量单元用于采集无人艇姿态[0026]基于HybridA*算法生成满足无人艇运动学特性，连接初始位姿和目标位姿的全表示在障碍物层栅格地图范围内的索引。89[0080]基于HybridA*算法生成满足无人艇运动学特性，连接初始位姿和目标位姿的全层，下标表示栅格索引，表示在障碍物层栅格地图范围内的索增量序列，将序列的第一个元素与上一次的控制变量相加即可得到当前时刻的控制输入，

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