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文档简介

)1.5小结本章介绍了适用于围网巡检的水下机器人系统及其动力学模型。首先详细阐述了水下机器主体系统构成，为后续开展围网巡检的水下定位提供平台，针对水下机器人的运动学及动力学模型进行了阐述，通过定义水下机器人两种坐标系（大地坐标系和载体坐标系）和运动参数，描述水下机器人空间运动；列出了水下机器人的空间运动学方程；完成对水下机器人进行受力分析，分别从流体动力，重力、浮力及推进器推力等进行了分析，并对推进器的位置布置做出简要描绘，最后得出水下机器人空间动力学方程。获得的运动方程以及重力、浮力、推力公式为水下机器人的航迹推算与运动控制提供了理论基础。

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