CN119016792B 钢管圆盘锯切割床及其控制方法 （浙江晨龙控股股份有限公司）

本发明提供一种钢管圆盘锯切割床及其控于钢管备料斜坡上的钢管每两根一组依次卸料度传感器实时监测锯刀中心点距离切割平面的完成码放在钢管备料斜坡上的多根待切割钢管2S1、采用钢管卸料组件(10)将处于钢管备料斜坡(3)上的钢管每两根一组依次卸料至S2、当四根钢管呈2×2的排列方式放置在件(25)向下移动将四根钢管固定在送料组件(20)内，然后控制钢管传动运输机构(9)开启S3、开启第一伺服电机(90)，带动若干个钢管传动运输机构S303、控制钢管液压固定组件(25)向上抬起后，控制所T为一个采样周期时长；M(t)+ci(t)+kx(t)=F(t);39N/mp为Jmotor为锯刀伺服电机(51)的惯性矩；S314、在所述S313构建的切割受力平衡方程的限定S315、以所述S314步骤求解结果控制所述锯刀伺服电机(其中，U1为第一形状函数，U2为第二形状函4所述钢管传动运输机构(9)包括有第一伺服电机(90)，所述圆盘切割机(所述控制单片机(4)内设置有存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器现如权利要求1_5任一所述钢管圆盘锯切多个支撑框架(2)的上侧框架内还贯穿有一横杆(201)，多个钢管传动运输机构(9)与述横杆(201)上设置有第二伺服电机(114)，第二伺服电机(114)用于驱动若干个钢管卸料平啮合齿轮(15)以及滚轮(99)，多个传动啮合齿轮(12)固定在竖向板(912)上并同轴套接个斜面倾角平台(33)与挡料活动块(34)由同一支撑杆(35)沿x轴贯穿并等间距地固定于钢在靠近所述后抬升杆(911)的一端上设置有一水平夹持块(36)并且所述水平夹持块(36)下置在靠近圆盘切割机(5)的钢管液压固定组件(25)，所述钢管液压固定组件(25)固定在所567)bp为Jmotor为锯刀伺服电机的惯性矩；8。9[0046]进一步地，多根待切割钢管码放在所述钢管备料斜坡的右端支架与左端支架之应的挡料活动块，多个斜面倾角平台与挡料活动块由同一支撑杆沿x轴贯穿并等间距地固所述后抬升杆的一端上设置有一水平夹持块并且所述水平夹持块下端固定设置有驱动其[0049]1、本发明的方法有效提高了基于该方法控制的钢管圆盘锯切割床对钢管切割实割床对待切割的钢管成批等距切割，本发明的方法采用如图1所示的钢管圆盘锯切割床对[0066]S1、采用钢管卸料组件10将处于钢管备料斜坡3上的钢管每两根一组依次卸料至的四根钢管左右方向窜动，然后控制钢管传动运输机构9开启运送四根钢管到达圆盘切割加速度传感器实时监测锯刀在切割过程中的振动信号s(n)，采用霍尼韦尔LCZ_260转速传点为锯刀52与四根钢管切割所在yz平面上且如图8所示的右视图中四根钢管圆形截面中心[0071]S301、采用位置传感器模块1实时监测被切割钢管被第一伺服电机90传递至锯刀)bp为Jmotor为锯刀伺服电机51的惯性矩；法向力Ff(t)即为钢管被切割力Fs(t)即为在切割过程中锯刀与钢管被切割截面相接触过程中产生的阻碍锯刀继续向下[0083]基于Strickbeck模型的切割摩擦力Fs(t)的计算公式描述了当滑动转动速度⑴为经过S302步骤处理后的被切割钢管至最后一次切割四根钢管的位置所经过的钢管切割1为锯刀切割处距离被切割钢管最首端位置长度；M提供的钢管圆盘锯床切割得到的钢管成品根据产品需求为长度3cm～12割台1、设置在切割台右侧的多个支撑框架2和位于多个支撑框架2后侧上方的钢管备料斜置在成品推板6下侧的废料料斗7以及设置在成品推板6前侧且位于切割台1上侧以及贯穿[0104]所述控制单片机4内设置有存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理[0105]多个支撑框架2的上侧框架内还贯穿有一横杆201，多个钢管传动运输机构9与同所述横杆201上设置有第二伺服电机114，第二伺服电机114用于驱动若干个钢管卸料组件轮14通过传动带传动连接，多个传动啮合齿轮12固定在相应的竖向板912上并同轴套接在[0109]进一步地，每个钢管卸料组件10包括设置在所述后抬升杆911上的两个支撑条[0110]所述支撑齿条槽11的一端仅固定在前抬升杆915上，另一端并未固定在后抬升杆[0112]当第一伺服电机114开启沿着y轴进行伸缩，带动支撑齿条槽11沿着y轴向远离或活动块34由同一支撑杆35沿x轴贯穿并等间距地固定于钢管备料斜坡右端支架31与钢管备料斜坡左端支架32之间，每个所述钢管卸料组件10在靠近所述后抬升杆911的一端上设置个挡料活动块34中的一个后侧设置有凸块连杆机控制若干个气缸伸缩杆37顶升时，将夹持在斜面倾角平台33的水平段的两根钢管原位升可以带动若干个钢管传动运输机构9中的传动啮合齿轮12齿轮转动，进而带动与其啮合的而将呈2×2排列方式的四根钢管在送料导轨21上沿x轴方向向靠近圆盘切割机5的方向移个送料夹气缸24以及设置在靠近圆盘切割机5的钢管液压固定组件25，所述钢管液压固定组件25固定在所述送料导轨21的靠近圆盘切割机5一侧。每个送料夹头座23设置于相应的[0117]运输机构将多个带切割钢管堆放在钢管备料斜坡3上，控制气缸伸缩杆37向上伸组件10开启(即开启第二伺服电机114)，将置放在若干个水平夹持块36与斜面倾角平台33后，控制钢管卸料组件10再次开启(即控制第二伺服电机114再次开启)，带动支撑齿条槽111沿y轴向靠近钢管备料斜坡3的方向移动至送码叠在送料组件20上的四根钢管在送料导轨21上向圆盘切割机5移动，到达锯刀52下方以及最后的尾端废料通过废料料斗导出并收M(t)+ci(t)+kx(t)=F(t)过程中，对于F(t)的计算既不考虑切割摩擦力Fs(t)也不考了成品率，避免钢管被切割过程中由于振动所导致的边缘毛刺过多或者振动导致的裂缝、