任务3.1车道保持辅助功能

任务一、车道保持辅助功能测试目录车道保持辅助概述一车道保持辅助测试方法三车道保持辅助测试环境二

一、车道保持辅助测试概述（一）车道保持辅助的意义1.汽车保有量激增vs车道拥挤2.生活节奏快、夜间疲劳驾驶增加行车难度3.驾驶者水平参差（新手/特殊场景）城市交通事故高发难题截止到2021年底，我国的机动车保有量为3.90亿辆，与2020年相比增加了1800万辆；汽车的保有量也达到了2.97亿辆，较去年增涨了1600多万辆。人为引起的交通事故占事故总数的95.3%；2021年全国道路交通事故统计中，超过15万起是由三年及以下驾龄的驾驶员导致的。车道偏离是引发的交通事故的一个重要原因，且驾驶员是造成交通事故的主要原因。（一）车道保持辅助的意义1.目标：通过传感器+算法实现自动车道保持2.价值：提升安全性、效率与驾驶体验车辆横向驾驶辅助技术应运而生ADAS的包括车道偏离预警系统（LaneDepartureWarning,LDW）和车道保持辅助系统（LaneKeepingAssistanceSystem,LKAS）。（二）车道保持技术发展研究起步较早1999年，日本三菱公司成功研制出了车道保持辅助系统。2012年，福特汽车采用EyeQ处理器实现了车道保持辅助功能，同时降低了控制器冗余度。2018年，福特公司采用MobileyeEyeQ1视频处理器，实现了车道保持辅助功能的更新。日本汽车公司研究起步较晚清华大学李克强团队基于自主开发的主动安全试验THASV平台，进行了车道保持辅助系统的研究；国防科技大学无人驾驶车辆团队开发的车道保持辅助系统。国内企业开发了一系列的Apollo自动驾驶开发套件，2019年2月21日华为正式发布“自动驾驶移动网络”系列化解决方案，助力5G时代车联网建设，该方案以更精细化的无线资源管理能力和超强的计算能力为特征，可实现场景化的自动化控制。Apollo（二）车道保持技术界定模块功能核心要素传感器系统环境感知（车道线、车身位置）摄像头控制系统路径规划、决策生成、指令下发算法精度与实时性人机交互系统状态提示、指令接收交互逻辑与用户体验系统组成车道保持辅助技术主要由视觉感知模块、车辆状态感知模块、域控制器、预警装置和执行机构五部分组成。

二、车道保持辅助测试环境（一）试验场地及试验环境1.环境：风速＜3m/s、-20℃＜温度＜40℃、水平能见度范围大于1km2.路面：干燥沥青/混凝土，车道标线标识清晰3.无干扰物：避免传感器误判基础条件（一）试验场地及试验环境（1）测试路线应是足够长的以便车辆保持最小速度（至少20m/s）允许车辆以最低的出发率驶离车道。（2）车道标线的宽度将在0.1m~0.3m的范围，按照类似高速公路的应用规则。（3）车道相对于车道标线中心的宽度应在3.4米至3.9米的范围内。测试路段应满足以下条件（一）试验场地及试验环境

测试车辆质量应配置完整的车辆的（包括润滑剂，冷却液，洗涤液，燃料，备用轮，灭火器，标准备件，轴承座和标准工具包等），驾驶员和测试设备的总质量不得超过150公斤。一旦测试程序开始，不得进行任何改动。测试车辆应满足以下条件（一）试验场地及试验环境（1）测试路段的车道宽度为3.75m，应符合GB5768.3要求。（2）测试路段应干燥平坦，有足够长度，以满足自车以较低的偏离速度离开车道时测试速度（20m/s）的需要。测试场景应满足以下条件三、车道保持功能测试方法

（一）直道车道偏离抑制试验第1类直道车道偏离抑制试验试验道路应为符合要求的一段长直道。试验中，试验车辆在车道内沿直线行驶，待试验车辆达到并以（70±2)km/h的恒定车速行驶后，使试验车辆以（0.4土0.2)m/s的偏离速度向左或右进行偏离，如图所示。（一）直道车道偏离测试判定试验过程应满足车道偏离抑制功能应确保车道偏离不超过车道边线外侧0.4m；若8次测试都成功，则直道车道偏离抑制功能测试合格。（二）弯道车道偏离抑制试验弯道车道偏离抑制试验道路为一段直道连接一段弯道，其中弯道的长度应保证车辆能够行驶5s以上。弯道分为定曲率部分和变曲率部分，定曲率部分的曲率为2×10-3m-1（半径≤500m）；变曲率部分为直道和定曲率部分弯道的连接段，其曲率随弯道长度从0线性增加到2×10-3m-1，曲率变化率dc/ds不超过4×10-5m-2。（二）弯道车道偏离抑制实验测试判定试验车辆在车道中心区域内沿直线行驶，等待试验车辆达到并以（70土2)km/h