ISO 23374-12023 智能运输系统.自动代客泊车系统（AVPS）.第1部分系统框架.自动驾驶和通信接口要求标准立项发展报告

智能运输系统自动代客泊车系统（AVPS）第1部分：系统框架、自动驾驶和通信接口要求标准立项发展报告StandardizationDevelopmentReport:Intelligenttransportsystems—Automatedvaletparkingsystems(AVPS)—Part1:Systemframework,requirementsforautomateddrivingandforcommunicationsinterface摘要随着汽车智能化与网联化技术的深度融合，自动代客泊车系统（AutomatedValetParkingSystems,AVPS）作为低速限定场景下最具商业化落地条件的自动驾驶应用，正受到全球产业界与标准化组织的高度关注。本报告以国际标准化组织（ISO）发布的ISO23374-1:2023标准为核心研究对象，系统梳理了该标准的立项背景、研制历程、核心技术与内容框架。该标准是全球首项针对自动代客泊车系统的综合性国际标准，明确了AVPS的系统框架、自动驾驶功能要求以及车辆与基础设施间的通信接口要求，为自动代客泊车系统的设计、开发、测试与运营提供了统一的技术基准。报告重点解析了标准中关于系统架构分层、自动驾驶功能分级、通信接口协议及安全要求等关键技术内容，并结合国内外自动泊车技术发展现状与标准化进程，分析了该标准对智能网联汽车产业发展、智慧停车场建设以及未来出行生态构建的深远影响。报告还对该标准的主要起草单位之一——国际标准化组织ISO/TC204的架构与工作机制进行了介绍，并对标准实施后的产业应用前景进行了展望。本报告旨在为行业管理部门、整车与零部件企业、停车场运营方及科研机构提供有价值的参考与指导。关键词：智能运输系统；自动代客泊车；ISO23374-1；系统框架；通信接口；自动驾驶；标准化一、引言1.1研究背景自动代客泊车系统是指用户在指定上客点下车后，车辆依托自身传感器、计算平台及场端基础设施的协同配合，自主完成泊车位搜索、路径规划、泊入泊出、避障行驶以及远程召唤等一系列操作的系统。作为解决城市"最后一公里"停车痛点、提升停车场运营效率的有效技术路径，AVPS已被业界公认为自动驾驶技术率先实现规模化商业落地的重要应用场景之一。近年来，全球主要汽车工业国家和地区纷纷加快自动代客泊车技术的研发与示范应用。奥迪、戴姆勒、福特、特斯拉、比亚迪等主流整车企业均已推出或正在研发具备自动泊车辅助乃至完全自主代客泊车功能的产品；博世、法雷奥、华为等零部件及科技企业也在持续推动相关传感器、控制器及场端协同方案的技术迭代。与此同时，中国、德国、日本等国家也在积极推进AVPS相关路测与示范运营。然而，自动代客泊车系统涉及车辆自动驾驶系统、场端基础设施、通信网络、云端管理平台及用户终端等多方主体间的复杂交互，缺乏统一的系统框架和技术标准成为制约其产业化推进的重大瓶颈。在此背景下，ISO23374-1:2023的正式发布，填补了该领域国际标准的空白，为全球AVPS的技术研发、产品设计与运营管理提供了权威的规范性指引。1.2标准立项的意义ISO23374-1:2023的立项与发布，具有多重重要意义：第一，它为全球范围内AVPS的术语定义、系统架构、功能要求与接口规范提供了统一的技术语言，有效降低了跨国、跨企业间技术与产品互通的壁垒；第二，它明确了自动驾驶等级下代客泊车系统各组件的功能边界和性能指标，为产品开发和安全验证确立了基准；第三，它通过规范车与基础设施（V2I）的通信接口要求，为停车场智能化改造和车场协同应用提供了技术依据；第四，该标准为后续ISO23374系列标准中关于功能安全、测试评价、运营管理等内容的研制奠定了总体框架基础。1.3标准的适用范围与定位ISO23374-1:2023适用于在限定停车场区域内、低速行驶条件下运行的自动代客泊车系统，覆盖从用户下车到车辆完成泊车、以及用户召唤车辆至指定上车点的完整操作流程。标准定义的AVPS涉及具备相应自动驾驶能力的车辆、具备必要感知与通信能力的场端基础设施以及连接二者的通信网络和后台管理系统。该标准在自动驾驶分级框架中定位于SAEL3级及以上有条件自动化至高度自动化的泊车操作场景。二、标准基本信息2.1标准概况ISO23374-1:2023《智能运输系统自动代客泊车系统（AVPS）第1部分：系统框架、自动驾驶和通信接口要求》由国际标准化组织（ISO）于2023年7月13日正式发布。该标准是ISO23374系列标准的第一部分，归口管理单位为ISO/TC204（智能运输系统技术委员会）。标准采用英文版本，现行有效状态。按照ISO的分类体系，该标准归属于"信息技术在运输和贸易中的应用"（Informationtechnologyapplicationintransportandtrade）领域。标准定价为1837.0元人民币（电子版），采用加密PDF格式发布。2.2标准的定位与作用ISO23374-1:2023作为AVPS领域的纲领性标准文件，主要发挥以下作用：确立统一的术语体系和系统框架，使各方对AVPS的认知和表述建立在共同的概念基础之上；明确自动驾驶功能在泊车场景下的具体性能要求，为车辆系统开发提供方向性指引；规范车-场-云之间的通信接口要求，保障多主体协同工作的互联互通性；为各国制定本国的AVPS技术标准与法规提供国际层面的参照依据。2.3标准体系内的协调关系ISO23374-1:2023并非孤立文件，它与ISO23374系列中其他部分以及相关国际标准之间存在紧密的协调与支撑关系。作为系列标准的第1部分，ISO23374-1为后续各部分提供了顶层框架和基础性定义，为后续标准内容的展开提供了统一的逻辑起点。在系列规划中，后续各部分将分别涵盖系统测试评价方法、功能安全与预期功能安全要求、场端基础设施技术要求、运营管理规范等细分方向。在相关标准层面，ISO23374-1与ISO26262（道路车辆功能安全）、ISO21448（预期功能安全）、ISO/SAE21434（网络安全）等基础性安全标准之间具有较强关联性——ISO23374-1中定义的自动驾驶功能和通信接口，其安全设计与验证需要依托上述安全标准的通用方法和流程来实施。同时，该标准中车-场通信相关要求也与ISO/ETSI等机构制定的V2X通信标准保持兼容关系。ISO23374-1在整个智能运输系统标准体系中既承上启下，又横向贯通，构成了一个多维度的基准枢纽。三、标准的核心内容3.1术语与定义ISO23374-1:2023为统一自动代客泊车领域的专业术语，对下列核心概念进行了明确界定：自动代客泊车系统（AVPS）、自动代客泊车车辆（AVPVehicle）、场端基础设施（Infrastructure）、管理控制中心（ManagementCenter）、泊车空间（ParkingSpace）、下车点（Drop-offZone）、上车点（Pick-upZone）、泊车操作（ParkingManeuver）等。这些术语的规范化定义，为行业内的技术交流、产品研发和法规制定提供了统一的概念框架。3.2AVPS系统框架标准对AVPS的系统架构进行了分层定义，构建了包含车辆子系统、场端子系统、通信链路和云端管理平台在内的完整参考架构。各子系统在功能定位上相互区别又高度协同，共同构成AVPS的整体能力。从系统构成来看：车辆子系统是执行泊车操作的核心载具，包括环境感知模块、决策规划模块、运动控制模块和人机交互模块等。车辆需具备低速场景下的精确环境感知、局部路径规划、轨迹跟踪控制及障碍物规避能力，并能在特定条件下接收场端指令实现协同决策。场端子系统（即停车设施）主要由车位状态监测传感器、场端通信单元、交通指示设备及停车场数字地图等构成。其核心功能在于为车辆提供超视距的感知信息补充、精确的车位状态信息、场区交通管理指令以及必要的引导信息，弥补单车智能在遮挡场景下的感知局限性。通信链路承载车辆、场端和云平台之间的实时数据交互，包括车-场通信、车-云通信和场-云通信。标准对不同通信链路的时延、带宽、可靠性及安全等级提出了差异化要求。云平台作为管理控制中心，负责全局泊车任务的调度管理、多车协同控制逻辑的执行、系统运行状态的监控以及用户远程交互的服务支撑。标准将AVPS的运行模式划分为单车自主式和场端协同式两种典型类别。单车自主式以车辆自身感知和决策为主，场端仅提供有限的信息交互；场端协同式则依赖场端基础设施深度参与环境感知与任务调度，适合大规模泊车场景下多车高并发运行的协同管理需求。3.3自动驾驶要求标准针对AVPS的自动驾驶功能提出了系统性的技术要求，覆盖了完整泊车操作链路的关键维度，而并非仅局限于单车智能层面的单纯要求：操作范围界定方面，标准明确了AVPS的启用条件、运行设计域（ODD）边界及退出机制。系统仅在满足特定条件的限定停车场区域内方可激活，当超出设计运行域或系统检测到自身能力边界时，应安全地终止运行或请求远程介入。泊车操作流程方面，标准覆盖了从车辆到达下车点、用户下车确认、车辆自主行驶至目标车位、泊入车位，到用户发起召唤、车辆自主行驶至上车点、用户上车的完整闭环流程，并对每一环节的功能切换条件和性能边界给出了规范性描述。环境感知能力方面，要求车辆系统应能可靠检测车位占用状态、识别静态障碍物与动态交通参与者，并具备对停车场内典型不利条件（如光照变化、柱体遮挡、相似场景混淆等）的鲁棒处理能力。决策规划能力方面，要求系统能够根据感知信息和场端协同数据，实现全局路径规划与局部轨迹优化，支持泊车任务的多策略决策以及紧急情况下安全停车策略的自主触发。运动控制精度方面，对车辆在低速蠕行、精确泊入、狭窄空间调整等操作场景下的轨迹跟踪精度、速度控制平顺性和制动安全性提出了明确指标要求。人机交互方面，标准要求系统在用户下车后确认激活、泊车过程中状态反馈、异常情况告警、用户远程召唤等环节提供清晰、及时、易懂的交互界面和操作逻辑。3.4通信接口要求通信接口是连接车辆、场端、云平台和用户终端的神经网络，标准从接口协议、服务质量、安全和数据格式四个维度对AVPS的通信要求进行了系统规范：接口类型与协议方面，标准明确了车辆与场端之间的V2I通信、车辆与云平台之间的V2N通信以及场端与云平台之间的I2N通信等接口类型，并推荐了相应的通信协议与消息格式参考。服务质量要求方面，针对不同应用消息的差异化需求，分别给出了通信时延、数据传输频率、通信可靠性等方面的量化指标。其中涉及安全关键控制类消息的传输优先级和保障等级要求最为严格。通信安全要求方面，标准引入了通信认证机制、数据加密传输、消息完整性保护以及防重放攻击等安全措施要求。同时，标准规定通信安全设计应参照ISO/SAE21434进行威胁分析与风险评估，保障通信链路在面临恶意攻击时的韧性和数据隐私。数据格式与语义方面，标准统一规定了车辆状态上报、场端车位信息发布、泊车任务分配、控制指令下发及状态查询等核心消息集的数据结构和语义定义，保障了不同厂商设备和系统之间的信息互认与互通。3.5安全要求与风险控制除上述功能和通信要求外，ISO23374-1:2023在多个章节贯穿了对系统安全的系统性要求。标准明确AVPS的安全设计应统筹考虑功能安全、预期功能安全和网络安全三个维度：在功能安全层面，系统开发应参照ISO26262的框架，对泊车操作中涉及的安全相关功能进行ASIL等级评估和相应开发；在预期功能安全层面，应参照ISO21448对系统在感知局限、环境干扰等非故障情景下的安全性进行论证；在网络安全层面，应参照ISO/SAE21434建立全生命周期的网络安全管理体系。标准同时明确了安全监测与降级运行机制、操作人员安全防护及紧急停止策略等方面的基本要求。此外，标准要求AVPS系统应具备数据记录功能，对泊车操作过程中的关键运行数据进行存储，以支持事故追溯和责任鉴定。四、国内外发展现状与标准对比4.1国际发展现状当前，全球自动代客泊车技术的标准化工作正处于加速推进阶段。ISO23374-1:2023作为首个AVPS领域国际标准，引领了全球范围内的标准化方向。与此同时，各国也在积极跟进和部署相关标准化工作：中国在AVPS领域步伐较快。中国汽车工程学会已发布《自动代客泊车系统通用技术要求》团体标准，中国汽车技术研究中心牵头制定了多项行业标准，在全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分标委框架下，AVPS相关推荐性国家标准的制定工作也在推进中。北京、上海、深圳等城市已开展多场景AVPS示范应用。中国在AVPS技术研发和场景落地方面已走在国际前列。德国作为汽车工业强国，依托DAkkS等机构推动AVPS相关技术标准的制定与测试规范的建立，并在特定停车场开展技术验证。德国在功能安全和系统认证方面具有传统优势，其AVPS标准化工作注重与ISO标准的衔接及本地化落地。日本在走行支援系统和自动泊车领域有长期积累，通过JARI等机构推进相关标准研究和测试评价体系建设。日本车企在AVPS的感知算法和精确控制方面具有较强技术实力。4.2标准对比分析与ISO23374-1:2023相比，中国的《自动代客泊车系统通用技术要求》团体标准在系统框架、功能要求等核心内容上保持了较高的一致性，但在部分技术指标的量化程度上有所差异。例如，在通信时延的具体数值要求方面，中国团标更强调适应国内5G网络部署的实际状况而非给出普适性的独立指标；在场景分类方面，中国团标针对国内典型停车场（如地下多层车库、机械式立体停车库）的运行特征增加了更为细化分类和对应技术要求。而ISO标准因其全球通用性目标，在具体量化指标上更注重灵活性，为各成员国根据本国基础设施条件和网络环境制定实施细则预留了空间。这种"国际框架+本地指标"的协同模式，既保障了全球基准的统一性，又为不同市场差异化落地保留了合理的弹性空间。五、主要起草单位介绍ISO23374-1:2023的制定由国际标准化组织智能运输系统技术委员会（ISO/TC204）统筹推进。以下对该机构进行详细介绍。5.1ISO/TC204概况ISO/TC204"智能运输系统技术委员会"成立于1992年，是国际标准化组织下属专门负责智能运输系统（ITS）领域国际标准研制的技术机构。其秘书处由日本工业标准调查会（JISC）承担，现任主席和秘书分别来自日本和美国的资深专家。ISO/TC204的工作范围涵盖ITS领域的标准化，包括系统架构、通信协议、数据交换、交通管理与控制、出行信息服务、自动驾驶与辅助驾驶等方向。截至2024年，ISO/TC204已发布标准百余项，在研标准数十项，形成了较为完善的ITS国际标准体系。5.2ISO/TC204组织架构ISO/TC204下设多个工作组（WorkingGroup,WG），分别负责不同专业方向的标准化工作。其中与AVPS标准密切相关的包括：WG1（架构）、WG14（车辆/道路协同系统）、WG17（智能网联出行与自动驾驶）、WG19（移动出行综合服务）和WG20（自动代客泊车系统）等。ISO23374-1:2023的制定工作主要由WG20具体承担，同时与WG14和WG17保持密切协调。5.3WG20的工作机制WG20"自动代客泊车系统"工作组成立于2019年，专门负责AVPS领域国际标准的研制。工作组召集人来自中国，体现了中国在该领域的技术积累和国际影响力。WG20的成员包括来自中国、德国、日本、美国、韩国、法国、英国等主要汽车工业国家的注册专家，以及国际汽车制造商组织（OICA）、世界道路协会（PIARC）等联络组织代表。在ISO23374-1:2023的研制过程中，WG20组织了多轮国际研讨和专家评审。各国专家围绕系统定义、功能边界、通信协议等核心技术问题进行了深入讨论。其中关于场端基础设施在AVPS中的角色定位、AV