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1TechnicalGuidelinesforIndoorPowerGridEquipmentandFacilityInspectionLocationServices-Part1:UnmannedAerialVehicle 附录A（资料性附录）室内巡检无人机导航定位传感器选型原则与融合建 GB/T4208-2017（IP代码）GB/T28589-2024地理信息定位服务GB/T38630-2020GB/T41784-202220241880-T-469GB/T31101-2023信息技术实时定位系统性能测试方法DL/T2692—2023GB/T28589-2024、DL/T2692—2023、GB/T41784-2022UnmannedAerialIndoorPositioningMulti-SensorSimultaneousLocalizationandSpatio-temporalPositioningPositioningm，更新频率≥10Hz；L2级（作业级定位）：适用于精细化巡检、设备识别。要求水平定位精度≤0.1m≤0.1m，更新频率≥20L3级（测量级定位）：适用于三维建模、缺陷量化分析。要求水平及垂直定位精度≤0.05m，且具备高精度姿态输出，更新频率≥30Hz。d)系统上电后至输出稳定可靠定位信息的冷启动时间不超过60至少应包括无人机的三维坐标（xyz）、姿态角（横滚、俯仰、偏航）、线速度、角速度、工作温度：-20+60储存温度：-40+70相对湿度：5~95%（无冷凝）室内电网设备设施巡检用无人飞
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