智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求

T/SASXXX-2020智能网联汽车封闭道路测试评价方法及要求范围本标准规定了智能网联汽车封闭道路测试的术语和定义、缩略语、通用要求、测试项目、测试方法和评价方法。本标准适用于具有自动驾驶功能的M1、M2、N1、N2智能网联汽车封闭道路的测试与评价,其他车型可参考执行。规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。ISO15623:2013(E）智能运输系统—前车碰撞预警系统—性能要求和测试规程ISO17361:2017(E）智能运输系统—车道偏离预警系统—性能要求和测试规程Euro-NCAP-AEB-C2C-Test-Protocol-V302-2019欧盟新车评估规程自动紧急制动系统-车对车测试规程GB7258-2017机动车运行安全技术条件GB5768.3-2009道路交通标志和标线第3部分:道路交通标线GB15089-2001机动车辆及挂车分类GB/T20608-2006智能运输系统自适应巡航控制系统性能要求与检测方法GB/T33577-2017智能运输系统车辆前向碰撞预警系统性能要求和测试规程GB/T3730.2-1996道路车辆质量词汇和代码T/CSAE53-2017合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用层数据交互标准T/CSAE125-2020智能网联汽车测试场设计技术要求术语和定义ISO15623:2013(E）、ISO17361:2017(E）、Euro-NCAP-AEB-C2C-Test-Protocol-V302-2019、GB/T33577-2017、GB/T20608-2006、T/CSAE53-2017、T/CSAE125-2020界定的以及下列术语和定义适用于本文件。静态参考点staticreferencepoint测试车辆在无干扰情况下变道行驶时，车辆行驶轨迹与车道线交点为静态参考点（见图1）。静态参考点示意图目标车辆偏移率objectoffsetrate目标车辆几何中心相对车道中心线的位置偏移率（见图2）。：目标车辆，下同。目标车辆偏移率示意图干扰车辆偏移率Interferencevehicleoffsetrate干扰车辆几何中心相对于车道中心线的实际横向偏移量与干扰车辆几何中心在本车道内相对于车道中心线的最大偏移量的比率（见图3）。：干扰车辆，下同。干扰车辆偏移率示意图测试车辆偏移率hostoffsetrate测试车辆几何中心相对于车道中心线的实际横向偏移量与测试车辆几何中心在本车道内相对于车道中心线的最大偏移量的比率（见图4）。：测试车辆，下同。测试车辆偏移率示意图切入速度cut-inspeed目标车辆和干扰车辆从测试车道汇入相邻车道车流的横向速度。切出速度cut-outspeed目标车辆和干扰车辆从当前行驶车道切出到相邻车道的横向速度。障碍物位置obstacleposition障碍物中心线相对于车道中心线的横向偏移率（见图5）。，障碍物，下同。障碍物位置示意图远侧车道线far-sidelaneline测试车辆在执行并道驾驶任务时，目标车辆车道中相对于测试车辆距离较远的车道线（见图6）。远侧车道线位置示意图信号灯形态trafficlighttype配置的交通信号灯的形状和数量信息。VRU位置VRUpositionVRU沿车道纵向行驶时，相对车道中心线的横向偏移率（见图7）。VRU,下同。VRU位置示意图侵入率invasionrate逆向行驶目标车辆车头前端侵入测试车辆车道的比例（见图8）。侵入率示意图缩略语下列缩略语适用于本文件。ODD：设计运行域（OperationalDesignDomain）VRU：道路弱势群体（VulnerableRoadUsers）3DST：3D软目标车辆（3DSoftTarget）PMD：光子混合器（PhotonicMixerDevice）THW：车间时距（TimeHeadway）V2V：车载单元之间通讯（VehicletoVehicle）V2I：车载单元与路侧单元通讯（VehicletoInfrastructure）V2P：车载单元与行人设备通讯（VehicletoPedestrians）OBU：车载单元（On-BoardUnit）。通用要求测试场要求智能网联汽车测试场的基础测试道路、一般测试道路、道路网联环境以及配套服务设施等应符合T/CSAE125-2020的技术要求。测试环境要求如未标明特殊要求，所有测试均在下述条件下进行：——无降雪、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；——环境温度-20℃~60℃；——水平能见度应大于500m；——测试场电磁环境不会对联网通信测试产生影响。测试仪器设备要求测试目标替代物测试过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实目标，测试目标替代物应符合附录A的要求。测试设备采集参数和精度要求测试车辆封闭道路测试时，测试设备采集的主要参数见表1。测试设备采集参数和精度要求英文符号中文注释采集精度Time测试时间0.01sH_Vel_Forward测试车辆纵向速度0.1km/hH_Vel_Lateral测试车辆横向速度0.1km/hH_Acc_Forward测试车辆纵向加速度50mm/s2H_Acc_Lateral测试车辆横向加速度50mm/s2H_Heading测试车辆航向角0.1°H_Latitude测试车辆位置纬度0.02mH_Longitude测试车辆位置经度0.02mH_Yaw_Angular_Rate测试车辆横摆角速度0.5°/sT1_Vel_Forward目标车辆纵向速度0.1km/hT1_Vel_Lateral目标车辆横向速度0.1km/hT1_Acc_Forward目标车辆纵向加速度50mm/s2T1_Acc_Lateral目标车辆横向加速度50mm/s2T1_Heading目标车辆航向角0.1°T1_Latitude目标车辆位置纬度0.02mT1_Longitude目标车辆位置精度0.02mT1_Range_Forward测试车辆与目标物(或静态参考点）纵向距离0.03mT1_Range_Lateral测试车辆与目标车辆横向相对距离0.03mT1_THW测试车辆与目标车辆车间时距0.01sT1_TTC测试车辆与目标车辆碰撞时间0.01sH_Point_B_Line1测试车辆左前轮外边沿到左侧车道线的距离0.02mH_Point_B_Line2测试车辆左后轮外边沿到右侧车道线的距离0.02mH_Point_C_Line1测试车辆右前轮外边沿到左侧车道线的距离0.02mH_Point_C_Line2测试车辆右后轮外边沿到右侧车道线的距离0.02m测试车辆基本要求测试车辆应符合GB7258-2017检测要求，对未符合检测要求的项目，应出具未降低车辆安全性能的相关证明材料。测试车辆应具备“人工操作”和“自动驾驶”两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应的提示，保证在任何情况下都能够将车辆即时转换为“人工操作”模式。测试车辆应安装具备提醒功能的装置，当遇到自动驾驶系统失效时，该装置应立即提醒测试驾驶人接管车辆。测试项目智能网联汽车封闭道路测试项目包含25项测试项目、91个测试场景，具体的测试项目及对应测试场景见表2，各测试场景参数应符合表2中对应附录的要求。测试项目及测试场景列表序号测试项目测试场景测试场景要求编号项目名称编号场景名称1B车辆碰撞自动紧急制动B.1.1前方有静止车辆见附录B2B.1.2前方有匀减速制动车辆3B.1.3前方车辆遇到静止车辆后切出4B.1.4相邻车道有静止车辆5C行人和非机动车识别及避让C.1.1前方有VRU同向运动见附录C6C.1.2前方有VRU对向运动7C.1.3车辆掉头行驶，VRU横穿马路8C.1.4前方VRU横穿马路（无遮挡）9DVRU碰撞自动紧急制动D.1.1前车遇到前方同向低速VRU切出见附录D10D.1.2前车遇到前方对向低速VRU切出11D.1.3前方VRU横穿马路（有遮挡）12E限速信息识别及响应E.1.1测试车辆在有最高限速标识的车道行驶见附录E13E.1.2测试车辆在有最低限速标识的车道行驶14E.1.3测试车辆在有多种限速标识的车道行驶15E.1.4测试车辆在有解除限速标识的车道行驶16E.1.5测试车辆行驶通过有限速标识的隧道17E.1.6测试车辆在有动态电子限速标识的车道行驶18E.1.7测试车辆通过非限速信息标牌行驶19F跟车行驶（包括停车和起步）F.1.1直道稳定跟车行驶见附录F20F.1.2弯道稳定跟车行驶21F.1.3直道跟车走停行驶22F.1.4弯道跟车走停行驶23F.1.5直道跟车时相邻车道有同向行驶车辆24F.1.6弯道跟车时相邻车道有同向行驶车辆25F.1.7直道跟车时相邻车道有逆向行驶车辆26F.1.8弯道跟车时相邻车道有逆向行驶车辆27G前方车辆变更车道检测及响应G.1.1前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆车道见附录G28G.1.2前方目标车辆从测试车辆车道切出29G.1.3前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆和跟随的前车之间30G.1.4目标车辆遇到低速行驶的前车后切出31H障碍检测及响应H.1.1车道中有静止障碍物见附录H32H.1.2车道中有静止障碍物，且相邻车道有并排行驶车辆33H.1.3车道中有静止障碍物，且相邻车道后方有快速接近车辆34H.1.4车道前方相邻车道内有静止障碍物35I并道行驶I.1.1前方车道减少且相邻车道无车见附录I36I.1.2前方车道减少且相邻车道有同速行驶车辆37I.1.3前方车道减少且相邻车道有快速接近车辆38I.1.4前方车道减少且远侧后方车辆并入相邻车道39I.1.5前方有低速行驶车辆，相邻车道无其他车辆40J靠路边停车J.1.1相邻车道无其他车辆见附录J41J.1.2相邻车道有并排行驶车辆42J.1.3相邻车道后方有快速接近车辆43J.1.4相邻车道后方有VRU接近44K交通信号灯识别及响应K.1.1前方路口信号灯为红灯，车辆左转通过路口见附录K45K.1.2前方路口信号灯为红灯，车辆直行通过路口46K.1.3前方路口信号灯为红灯，车辆右转通过路口47K.1.4前方路口信号灯为绿灯，车道内前方有大货车行驶48K.1.5车辆直行通过信号灯为黄闪灯路口49L车道保持控制L.1.1直道车道保持见附录L50L.1.2弯道车道保持51M交叉路口通行M.1.1无红绿灯交叉路口无干扰车辆通行见附录M52M交叉路口通行M.1.2无红绿灯交叉路口有干扰车辆通行见附录M53M.1.3无红绿灯交叉路口有VRU通行54N环形路口通行N.1.1环形路口无干扰车辆通行见附录N55O超车O.1.1前方有低速行驶车辆，相邻车道无其他车辆见附录O56O超车O.1.2前方有低速行驶车辆，相邻逆向车道前方有对向来车见附录O57P探测并避让对向来车P.1.1对向车辆借道逆向行驶见附录P58Q停车场通行Q.1.1无干扰停车场通行见附录Q59Q.1.2有干扰停车场通行60Q.1.3车辆间车位自动泊车61Q.1.4标线车位自动泊车62R网联通信R.1.1V2I场景测试-闯红灯预警及响应见附录R63R.1.2V2V场景测试-交叉路口碰撞预警64R.1.3V2P场景测试-盲区VRU预警65S人工操作接管S.1.1操纵制动踏板接管见附录S66S.1.2操纵方向盘接管67S.1.3操纵按钮或开关接管68T编队行驶T.1.1编队加速行驶见附录T69T.1.2编队减速行驶70T.1.3编队换道行驶71U匝道通行U.1.1车辆从最右侧车道驶出高速/高架见附录U72U.1.2车辆并道驶出高速/高架73U.1.3车辆从匝道驶入高速74U.1.4车辆从城市道路驶入匝道75V坡道行驶V.1.1车辆沿定坡度直道行驶（上坡/下坡）见附录V76V.1.2车辆沿变坡度直道行驶（上坡/下坡）77V.1.3车辆沿定坡度弯道行驶（上坡/下坡）78V.1.4坡道起步79V.1.5坡道停车80W弱基准环境巡航W.1.1低质量卫星定位区域巡航见附录W81W.1.2非结构化道路巡航82X人机交互X.1.1自动驾驶系统意图表达见附录X83X.1.2车外道路交通参与者信息交互84Y动态交通规则响应Y.1.1探测并回避道路施工见附录Y85Y.1.2探测并响应紧急车辆86Y.1.3探测并响应执法手势87Y.1.4探测并响应交通模式变化/管控88Z特定场景作业Z.1.1环卫清扫见附录Z89Z.1.2港口作业车精准停车90Z特定场景作业Z.1.3公交停靠和出站见附录Z91Z.1.4城市物流测试方法测试过程智能网联汽车封闭道路测试过程分为两个阶段（见图9）：一是状态调整阶段，使测试车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证自动驾驶系统是否能够采取减速、转向、停车、变道等方式调整测试车辆运动状态，以符合相关测试要求。测试过程示意图测试步骤智能网联汽车封闭道路测试步骤如下：a）测试车辆沿预设路径行驶，或执行特定驾驶任务，并保持稳定状态；b）测试车辆在行驶过程中出现如下情况：在当前行驶条件下持续行驶；道路环境和交通规则发生变化；有碰撞危险的VRU或车辆出现；测试车辆行驶路径上有其他交通参与者或障碍物；测试车辆前方有正常行驶车辆；其他人为设定的特定场景。c）在b）所描述的事件中，测试车辆出现以下一种或多种情况并再次稳定行驶，或者出现安全员主动接管等情况，测试结束：测试过程发生系统失效或碰撞事故；测试车辆调整车辆状态适应当前道路环境和交通规则；测试车辆紧急制动避免与VRU或其他车辆发生碰撞；测试车辆能够根据测试场景执行要求完成相应驾驶任务；测试车辆对其他交通参与者或障碍物实现有效避让；测试车辆对前方正常行驶车辆进行合理响应；测试车辆能够实现与安全员及车外VRU形成有效人机交互；测试车辆能够完成相应作业任务；针对与网联通信相关测试，测试车辆要保证通信性能正常并对V2X信息正确响应。评价方法单次测试评价除人工操作接管的测试场景外，所有测试都应在测试车辆自动驾驶状态完成，并符合表3的通过性条件,则认为测试车辆通过单次测试评价。单次测试通过性条件序号测试项目测试场景通过性条件1车辆碰撞自动紧急制动前方有静止车辆测试车辆应能够自动紧急制动，避免与前方静止车辆发生碰撞2前方有匀减速制动车辆测试车辆应能够自动紧急制动，避免与前方紧急制动车辆发生碰撞3前方车辆遇到静止车辆后切出测试车辆应能够自动紧急制动，避免与前方突然出现的静止车辆发生碰撞4相邻车道有静止车辆测试车辆应能保持稳定车速行驶，不应出现紧急制动现象5行人和非机动车识别及避让前方有VRU同向运动测试车辆应能够在条件允许的情况下采取绕行、缓慢跟行或者停车等待并通知安全员接管6前方有VRU对向运动测试车辆应能够在条件允许的情况下采取绕行或者停车等待并通知安全员接管7行人和非机动车识别及避让车辆掉头行驶，VRU横穿马路测试车辆应能够等待VRU离开车辆的行驶路线后继续前进，或者停车通知安全员进行接管8前方VRU横穿马路（无遮挡）测试车辆应能够等待VRU离开车辆的行径路线后继续行驶，或者停车通知安全员进行接管9VRU碰撞自动紧急制动前车遇到前方同向低速VRU切出测试车辆应能够紧急制动，并避免与前方突然出现同向行驶VRU发生碰撞10前车遇到前方对向低速VRU切出测试车辆应能够紧急制动，并避免与前方突然出现逆向行驶VRU发生碰撞11前方VRU横穿马路（有遮挡）测试车辆应能够紧急制动，并避免与前方突然出现横穿马路VRU发生碰撞12限速信息识别及响应测试车辆在有最高限速标识的车道行驶测试车辆应能够准确识别限速信息，并在通过限速标识牌前调整车速至限速标识牌要求的车速，且测试车辆车速偏离限速牌限速值应在±10%范围内13测试车辆在有最低限速标识的车道行驶测试车辆应能够准确识别限速信息，并在通过限速标识牌之前调整车速至限速标识牌限速值的最低车速以上14测试车辆在有多种限速标识的车道行驶测试车辆应能够准确识别限速信息，并在通过限速标识牌前应能够调整车速至限速标识牌要求的车速，且测试车辆车速偏离限速牌限速值应在±10%范围内15测试车辆在有解除限速标识的车道行驶测试车辆应能够准确识别解除限速信息，并且在通过解除限速牌后加速到设定的较高车速16测试车辆行驶通过有限速标识的隧道测试车辆在进入隧道前应减速到限制速度以下通过隧道行驶，并且在出隧道后应加速到设定速度17限速信息识别及响应测试车辆在有动态电子限速标识的车道行驶测试车辆应能够准确识别限速信息，并在通过限速标识牌前应能够调整车速至限速标识牌要求的车速，且测试车辆车速偏离限速牌限速值应在±10%范围内18测试车辆通过非限速信息标牌行驶测试车辆在经过这些非限速标牌后不应出现误识别而产生速度调整19跟车行驶（包括停车和起步）直道稳定跟车行驶测试车辆应能够跟随前车保持直行，不应丢失跟车目标，且不应与目标车辆发生碰撞等事故20弯道稳定跟车行驶测试车辆应能够跟随前车沿弯道行驶，不应丢失跟车目标，且不应与目标车辆发生碰撞等事故21直道跟车走停行驶测试车辆应能识别目标车辆，并自适应调节车速，目标车辆在直线车道内停车/起步，测试车辆能够跟随停车/起步22弯道跟车走停行驶测试车辆应能识别目标车辆，并自适应调节车速，目标车辆在弯道内停车/起步，测试车辆能够跟随停车/起步23直道跟车时相邻车道有同向行驶车辆测试车辆应能够跟随车辆行驶并且不应受到相邻车道影响执行不必要的制动及避让措施24弯道跟车时相邻车道有同向行驶车辆测试车辆应能够跟随车辆行驶并且不应受到相邻车道影响执行不必要的制动及避让措施25直道跟车时相邻车道有逆向行驶车辆测试车辆应能够跟随车辆行驶并且不应受到相邻车道影响执行不必要的制动及避让措施26弯道跟车时相邻车道有逆向行驶车辆测试车辆应能够跟随车辆行驶并且不应受到相邻车道影响执行不必要的制动及避让措施27前方车辆变更车道检测及响应前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆车道测试车辆正确识别前方车辆运动状态，降低行驶速度，与切入车辆保持安全的纵向距离，避免与前方车辆发生碰撞28前方目标车辆从测试车辆车道切出测试车辆正确识别前方车辆运动状态，在保证安全的前提下加速到设定的车速行驶29前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆和跟随的前车之间测试车辆正确识别前方切入车辆运动状态，并将其视为跟随目标，降低行驶速度，与切入车辆保持安全的纵向距离，避免与前方车辆发生碰撞30目标车辆遇到低速行驶的前车后切出测试车辆应能够正确识别目标车辆运动状态，同时能够检测到前方存在低速行驶的车辆，并通过减速或者换道等操作，避免与低速行驶车辆发生碰撞事故31障碍检测及响应车道中有静止障碍物测试车辆应能够识别前方障碍物并减速停车或在道路标线允许的情况下绕过障碍物继续前行，车辆不应与障碍物发生碰撞等事故32车道中有静止障碍物，且相邻车道有并排行驶车辆测试车辆应能够识别前方障碍物并能够避让相临车道车辆，绕过障碍物继续前行，且不应发生碰撞等事故33车道中有静止障碍物，且相邻车道后方有快速接近车辆测试车辆应能够识别前方障碍物并能够避让相临车道车辆，绕过障碍物继续前行，且不应发生碰撞等事故34车道前方相邻车道内有静止障碍物测试车辆不应出现急刹及转向行为35并道行驶前方车道减少且相邻车道无车测试车辆应能正确开启转向灯，并变更到相邻车道内行驶36前方车道减少且相邻车道有同速行驶车辆测试车辆应能正确开启转向灯，通过加速或减速方式避让目标车辆完成并道操作，在并道过程中不得与目标车辆发生碰撞37并道行驶前方车道减少且相邻车道有快速接近车辆测试车辆应能正确开启转向灯，通过加速或减速方式避让目标车辆完成并道操作，在并道过程中不得与目标车辆发生碰撞38前方车道减少且远侧后方车辆并入相邻车道测试车辆应能正确开启转向灯，通过加速或减速方式避让目标车辆完成并道操作，在并道过程中不得与目标车辆发生碰撞39前方有低速行驶车辆，相邻车道无其他车辆测试车辆应能够并道到相邻车道，且不应发生碰撞等事故，且在变道开始前开启相应方向的转向灯40靠路边停车相邻车道无其他车辆测试车辆应能够自动开启右侧转向灯，实现变道并停于最右侧车道内；测试车辆停车后车身应基本平行于右侧道路边缘线41相邻车道有并排行驶车辆测试车辆应能够自动开启右侧转向灯，在不与干扰车辆发生碰撞的情况下，实现变道并停于最右侧车道内；测试车辆停车后车身应基本平行于右侧道路边缘线42相邻车道后方有快速接近车辆测试车辆应能够自动开启右侧转向灯，在不与干扰车辆发生碰撞的情况下，实现变道并停于右侧车道内；测试车辆停车后车身应基本平行于右侧道路边缘线43相邻车道后方有VRU接近测试车辆应能够自动开启右侧转向灯，在不与VRU发生碰撞的情况下，实现变道并停于右侧车道内；测试车辆停车后车身应基本平行于右侧道路边缘线44交通信号灯识别及响应前方路口信号灯为红灯，车辆左转通过路口测试车辆应能够在红灯时在车辆停止线前安全停车，绿灯时起步左转通过交叉口45前方路口信号灯为红灯，车辆直行通过路口测试车辆应能够在红灯时在车辆停止线前安全停车，绿灯时起步直行通过交叉口46前方路口信号灯为红灯，车辆右转通过路口测试车辆应能够根据信号灯形态，选择直接右转或等待绿灯后起步右转，通过交叉路口47前方路口信号灯为绿灯，车道内前方有大货车行驶测试车辆应能够根据交通信号灯情况停车或通过路口行驶48车辆直行通过信号灯为黄闪灯路口测试车辆应能够减速慢行通过黄闪灯路口49车道保持控制直道车道保持测试车辆应保持在车道内以稳定车速行驶，不偏离出本车车道50弯道车道保持测试车辆应保持在车道内以稳定车速行驶，不偏离出本车车道51交叉路口通行无红绿灯交叉路口无干扰车辆通行测试车辆应能正常通过路口行驶52无红绿灯交叉路口有干扰车辆通行测试车辆应能通过路口，并避免与干扰车辆碰撞53无红绿灯交叉路口有VRU通行测试车辆应能通过路口，并避免与VRU辆碰撞54环形路口通行环形路口无干扰车辆通行测试车辆应能按照正确的出口位置安全驶出环岛，不出现碰撞危险或安全员接管等情况55超车前方有低速行驶车辆，相邻车道无其他车辆测试车辆在超车过程中能够开启正确转向灯，在超车过程中不得影响目标车辆正常行驶，返回本车道后保持在车道中间行驶56超车前方有低速行驶车辆，相邻逆向车道前方有对向来车测试车辆在超车过程中能够开启正确转向灯，在不与干扰车辆发生碰撞、不影响目标车辆正常行驶的情况下，完成超车动作，返回本车道后保持在车道中间行驶57探测并避让对向来车对向车辆借道逆向行驶测试车辆应能正确识别对向车辆运动状态，并根据周围行驶环境及时采取减速停车或变道等避让措施，避免与对向车辆发生碰撞58停车场通行无干扰停车场通行测试车辆应能够在停车场正常通行并找到对应停车位并完成停车59有干扰停车场通行测试车辆应能够在停车场正常通行，避让干扰物，避免与干扰物发生碰撞并找到对应停车位并完成停车60车辆间车位自动泊车测试车辆应能够在两辆车之间停车位实现泊车61标线车位自动泊车测试车辆应能够在标线停车位实现泊车62网联通信V2I场景测试-闯红灯预警及响应测试车辆应能够实时接收并正确解析SPAT消息，并做出必要的控制反应或预警提示63V2V场景测试-交叉路口碰撞预警测试车辆应能够根据接收的消息判断冲突可能，并制动或给出碰撞预警提示信息64V2P场景测试-盲区VRU预警测试车辆应能够通过接收RSM消息，进行冲突计算与判断，采取紧急制动或碰撞预警提示等措施65人工操作接管操纵制动踏板接管人工操纵制动踏板后，安全员应获得测试车辆控制权限，自动驾驶系统不可自动再次获取车辆控制权限66操纵方向盘接管人工操纵方向盘后，安全员应获得测试车辆控制权限，自动驾驶系统不可自动再次获取车辆控制权限67操纵按钮或开关接管人工操纵按钮或开关后，安全员应获得测试车辆控制权限，自动驾驶系统不可自动再次获取车辆控制权限68编队行驶编队加速行驶测试车辆应能够实现编队加速行驶69编队减速行驶测试车辆应能够实现编队减速行驶70编队换道行驶测试车辆应能够实现编队换道行驶71匝道通行车辆从最右侧车道驶出高速/高架测试车辆应能够及时识别出匝道，并在减速车道将车速降低到匝道规定车速，安全通过匝道72车辆并道驶出高速/高架测试车辆应能够及时识别出匝道，并及时并道到最右侧车道，在减速车道将车速降低到匝道规定车速，安全通过匝道73车辆从匝道驶入高速测试车辆应能够及时识别出匝道和高速交汇处，并在加速车道将车速提高到60km/h以上，安全汇入高速路74车辆从城市道路驶入匝道测试车辆应能够及时识别出匝道，并及时并道到最右侧车道，以规定车速安全驶入匝道75坡道行驶车辆沿定坡度直道行驶（上坡/下坡）测试车辆应能够以相对稳定的速度行驶，并保持在车道内通过坡道，且在经过坡道时不应出现紧急制动或者车道丢失现象76坡道行驶车辆沿变坡度直道行驶（上坡/下坡）测试车辆应能够以相对稳定的速度行驶，并保持在车道内通过坡道，且在经过坡道时不应出现紧急制动或者车道丢失现象77车辆沿定坡度弯道行驶（上坡/下坡）测试车辆应能够以相对稳定的速度行驶，并保持在车道内通过坡道，且在经过坡道时不应出现紧急制动或者车道丢失现象78坡道行驶坡道起步测试车辆应能够实现起步行驶，并保持在车道内不应溜车、熄火79坡道停车测试车辆应能够实现坡道停车，并保持在车道内不应溜车、熄火80弱基准环境巡航低质量卫星定位区域巡航测试车辆应能够沿预设的行驶路径安全准确地通过无GPS信号路段81非结构化道路巡航测试车辆应能够安全稳定通过不同曲率半径的预设行驶路径，并保证良好的一致性82人机交互自动驾驶系统意图表达测试车辆应能够在一定时间内主动向VRU等交通参与者发出警示，提醒VRU等交通参与者主动避让自车行驶路径，并在避让VRU等交通参与者后能够继续行驶83车外道路交通参与者信息交互测试车辆应能够主动向后方快速接近目标发出安全警示提醒84动态交通规则响应探测并回避道路施工测试车辆应能够提前探测到施工区域，提前回避，不应强制通行或无法成功回避通行，且不应发生碰撞等事故85探测并响应紧急车辆测试车辆应能够及时探测到紧急车辆，并及时做出避让，避免阻碍紧急车辆通行，且不应与周边其他车辆发生碰撞等事故；同时不应采取非必要的避让措施86探测并响应执法手势测试车辆应能识别执法手势并做出正确的响应87探测并响应交通模式变化/管控测试车辆应能够适应当前的交通模式及管控规则88特定场景作业环卫清扫测试车辆应能够准确识别道路边沿，并能够沿道路边沿稳定行驶89港口作业车精准停车测试车辆应能够精准停入目标停车点90公交停靠和出站测试车辆应能够准确安全驶入停靠在公交站台，并安全驶离公交站台91城市物流测试车辆应能够沿相应行驶路径从A点安全顺利到达目的地B点综合测试评价根据测试车辆的自动驾驶功能，第三方检验检测机构与测试主体商定测试项目和测试场景，若所选定的测试项目和测试场景全部通过，则认为测试车辆通过综合测试评价。

（规范性附录）

测试目标替代物要求测试目标车辆替代物（运动）3DGST移动目标车辆可以用于替代实际M1乘用车（见图A.1），具有典型的视觉、雷达与激光雷达属性。3DGST移动目标车辆测试目标车辆替代物（静止）静止目标车辆可以用于替代实际M1乘用车尾部（见图A.2），具有典型的视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受50km/h的撞击，而不对目标车辆或测试车辆造成损伤。2D移动目标车辆目标行人替代物假人穿着黑色上衣与蓝色裤子，可以用于替代实际行人目标物（见图A.3），具有典型行人的视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受60km/h的撞击而不对行人目标物或测试车辆造成损伤。儿童目标物和成人目标物目标非机动车替代物自行车目标物与摩托车目标物穿着黑色上衣与蓝色裤子，可以用于替代实际非机动车目标物（见图A.4），具有典型自行车与摩托车骑车人的视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，能够经受撞击而不对行人目标物或测试车辆造成明显损伤。自行车目标物和摩托车目标物

（规范性附录）

车辆碰撞自动紧急制动测试场景及测试方法测试场景前方有静止车辆测试车辆在沿直线车道匀速行驶时，突然遇到前方静止目标车辆（见图B.1），测试车辆应能够制动从而避免与前方目标车辆发生碰撞。前方有静止车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表B.1要求。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表B.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方有静止车辆测试场景参数测试车辆车速km/h重叠率20～8025%～100%前方有匀减速制动车辆测试车辆跟随目标车辆以相同速度在直线车道匀速行驶，当前方目标车辆以恒定减速度紧急制动停车（见图B.2），测试车辆应能够检测到前车的紧急制动行为并通过制动避免发生碰撞危险。前方有匀减速制动车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表B.2。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表B.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方有匀减速制动车辆测试场景参数测试车辆车速km/h目标车辆减速度m/s²重叠率跟车THW范围s40～60-4～-825%～100%4±0.5前方车辆遇到静止车辆后切出测试车辆跟随干扰车辆在直线车道匀速行驶，当干扰车辆遇到前方静止目标车辆，并且干扰车辆和前方静止目标车辆THW满足一定条件后，干扰车辆切出本车道（见B.3），在干扰车辆切出本车道后，测试车辆应能够检测到前方静止目标车辆，并通过制动避免发生碰撞危险。前方车辆遇到静止车辆后切出在该测试场景下，基本测试参数应符合表B.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表B.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方车辆遇到静止车辆后切出测试场景参数测试车辆车速km/h干扰车辆车速km/h切出的THWS切出过程所需要的时间s20～6020～601～2.51～2.5相邻车道有静止车辆测试车辆在沿直线车道匀速行驶，经过相邻车道的静止干扰车辆（见B.4），测试车辆应能够以稳定的车速行驶。相邻车道有静止车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表B.4。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表B.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方有静止车辆测试场景参数测试车辆车速km/h20～60测试流程本节选择测试场景B.1.3对车辆碰撞自动紧急制动的测试流程具体描述。测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图B.5所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆和干扰车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够制动避免与前车发生碰撞。测试执行阶段车辆操作过程示意图a） 测试车辆和干扰车辆由静止状态加速至目标车速（如表B.3所示），并保持稳定跟车行驶，在测试车辆和干扰车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；b） 测试车辆进入性能评估阶段时，干扰车辆距离前方静止车辆一定距离切出，采集测试车辆速度，减速度和停车距离等数据；c） 安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；d）测试车辆制动停车避免与目标车辆发生碰撞，或者出现安全员接管等情况，测试结束。

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行人和非机动车识别及避让测试场景及测试方法测试场景前方有VRU同向运动测试车辆在直线车道匀速行驶，遇到前方缓慢前行的VRU（见图C.1），则测试车辆应能够减速跟随或者绕行，或停车并通知安全员进行接管。前方有VRU同向运动在该测试场景下，基本测试参数应符合表C.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表C.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方有VRU同向运动场景参数测试车辆车速km/hVRU类型行人速度km/h非机动车速度km/hVRU位置20～60儿童、成人、自行车、电动车5，815，20-25%～25%前方有VRU对向运动测试车辆在直线车道匀速行驶，遇到前方对向缓慢前行的VRU（见图C.2），则测试车辆应能够绕行，或者停车并通知安全员进行接管。前方有VRU对向运动在该测试场景下，基本测试参数应符合表C.2。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表C.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方有VRU对向运动场景参数测试车辆车速km/hVRU类型行人速度km/h非机动车速度km/hVRU位置20～60儿童、成人、自行车、电动车5，815，20-25%～25%车辆掉头行驶，VRU横穿马路测试车辆在直线车道U型掉头，掉头后遇到横穿马路的VRU（见图C.3），则测试车辆应能够等待VRU离开车辆的行驶路线后继续前进，或者停车并通知安全员进行接管。车辆掉头行驶，VRU横穿马路在该测试场景下，基本测试参数应符合表C.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表C.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。车辆掉头行驶，VRU横穿马路场景参数VRU类型行人速度km/h非机动车速度km/h儿童、成人、自行车、电动车5，815，20前方VRU横穿马路(无遮挡）测试车辆在直线车道匀速行驶，在测试车辆前方有VRU横穿马路（见图C.4和C.5），则测试车辆应能够等待VRU离开测试车辆的行驶路线后继续前进，或者停车并通知安全员进行接管。前方近侧VRU横穿马路（无遮挡）前方远侧VRU横穿马路（无遮挡）在该测试场景下，基本测试参数应符合表C.4。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表C.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方VRU横穿马路（无遮挡）场景参数测试车辆车速km/hVRU类型行人速度km/h非机动车速度km/h碰撞位置30～60儿童、成人、自行车、电动车5，815，2025%～75%测试流程本节选择测试场景C.1.1对行人和非机动车识别及避让的测试流程具体描述。测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图C.6所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够采取减速跟随、绕行或停车并通知安全员进行接管等方式避免碰撞。测试执行阶段车辆操作过程示意图a）测试车辆由静止状态开始加速至目标车速（如表C.1所示），并保持稳定车速行驶，在测试车辆和目标VRU进入性能评估阶段之前开始采集数据；b）测试车辆进入性能评估阶段时，车辆能够识别前方侵入车道的VRU，可以采取减速跟随、绕行和停车并通知安全员进行接管等方式避免碰撞；c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；d）当测试车辆无法采用减速跟随、绕行和停车并通知安全员进行接管等方式避免碰撞，测试结束。

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VRU碰撞自动紧急制动测试场景及测试方法测试场景前车遇到前方同向低速VRU切出测试车辆跟随干扰车辆在直线车道匀速行驶，干扰车辆遇到前方同向缓慢前行的VRU后切出本车道（见图D.1），则测试车辆应能够探测到前方VRU，并通过紧急制动避免碰撞发生。前车遇到前方同向低速VRU切出在该测试场景下，基本测试参数应符合表D.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表D.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前车遇到前方同向低速VRU切出场景参数测试车辆车速km/h干扰车辆车速km/hVRU类型行人速度km/h非机动车速度km/h干扰车辆切出横向速度km/h切出时THWs20～6020～60儿童、成人、自行车、电动车5，815，203.6～7.22～3前车遇到前方对向低速VRU切出测试车辆跟随干扰车辆在直线车道匀速行驶，目标车辆遇到前方对向缓慢前行的VRU后切出本车道（见图D.2），则测试车辆应能够探测到前方VRU，并通过紧急制动避免碰撞发生。前车遇到前方对向低速VRU切出在该测试场景下，基本测试参数应符合表D.2。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表D.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前车遇到前方对向低速VRU切出场景参数测试车辆车速km/h干扰车辆车速km/hVRU类型行人速度km/h非机动车速度km/h干扰车辆切出横向速度km/h切出时THWs20～6020～60儿童、成人、自行车、电动车5，815，203.6～7.22～3前方VRU横穿马路（有遮挡）测试车辆在直线车道匀速行驶，测试车辆右前方有两辆并排静止车辆，VRU从静止车辆前方开始横穿马路（见图D.3），则测试车辆应能够探测到前方VRU，并通过紧急制动避免碰撞发生。前方VRU横穿马路（有遮挡）在该测试场景下，基本测试参数应符合表D.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表D.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方VRU横穿马路（有遮挡）场景参数测试车辆车速km/hVRU类型行人速度km/h非机动车速度km/h碰撞位置遮挡车种类30～60儿童、成人、自行车、电动车5，815，2025%～75%SUV、轿车、卡车、大巴等测试流程本节选择测试场景D.1.1对道路弱势群体碰撞自动紧急制动的测试流程具体描述。测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图D.4所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够探测到VRU并通过紧急制动避免碰撞发生。测试执行阶段车辆操作过程示意图a）测试车辆和干扰车辆由静止状态加速至目标车速（如表D.1所示）并保持车速稳定跟车行驶，在测试车辆开始加速前开始采集数据；b）测试车辆进入性能评估阶段后，干扰车辆距离前方VRU一定距离切出，采集自车减速度，开始减速位置和停车距离等数据；c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；d）测试车辆紧急制动避免与VRU发生碰撞，或者出现安全员主动接管等情况，测试结束。

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限速信息识别及响应测试场景及测试方法测试场景测试车辆在有最高限速标识的车道行驶测试车辆在沿直线车道行驶时，道路前方有最高限速标识牌（见图E.1），则测试车辆应能够准确识别限速信息，并在通过最高限速标识牌之前调整车速至最高限制速度以下。，最高限速标牌，下同。测试车辆在有最高限速标识的直行车道行驶在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。测试车辆在有最高限速标识的车道行驶场景参数测试车辆车速km/h最高限速牌速度km/h10～805～60测试车辆在有最低限速标识的车道行驶测试车辆在沿直线车道行驶时，道路前方有最低限速标识牌（见图E.2），则测试车辆应能够准确识别限速信息，并在通过最低限速标识牌之前调整车速至最低限制速度以上。，最低限速标牌，下同。测试车辆在有最低限速标识的直行车道行驶在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.2。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。测试车辆在有最低限速标识的车道行驶场景参数测试车辆车速km/h最低限速牌速度km/h10～4020～60测试车辆在有多种限速标识的车道行驶测试车辆在沿直线车道行驶时前方三条车道的限速信息不一致（见图E.3），则测试车辆应能准确识别本车道限速信息，并在通过限速标识牌之前调整车速至限制速度以下。测试车辆在有多种限速标识的直线车道行驶在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。测试车辆在有多种限速标识的车道行驶场景参数测试车辆车速km/h限速牌速度km/h90～12080～100测试车辆在有解除限速标识的车道行驶测试车辆在限制车速下沿直线车道行驶，道路前方有解除限速标识牌（见图E.4），则测试车辆应能够准确识别解除限速信息，并且在通过解除限速牌后加速到设定的较高车速。，解除限速标牌，下同。测试车辆在有解除限速标识的直行车道行驶在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.4。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。测试车辆在解除限速标识的车道行驶场景参数测试车辆车速km/h解除限速牌速度km/h10～805～60测试车辆行驶通过有限速标识的隧道测试车辆在沿直线车道行驶时，前方有限速隧道（见图E.5），则测试车辆在进入隧道前应减速到限制速度以下通过隧道行驶，并且在出隧道后应加速到设定速度。，隧道标牌，下同。测试车辆行驶通过有限速标识的隧道在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.5。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。测试车辆行驶通过有限速标识的隧道场景参数测试车辆车速km/h限速牌速度km/h10～805～60测试车辆在有动态电子限速标识的车道行驶测试车辆在沿直线车道行驶时，本身道路具有限速要求，道路前方具有动态电子限速标牌（见图E.6），测试车辆应能够识别出动态限速信息，并在通过动态限速标牌之前调整车速至限制速度以下。，动态限速标牌，下同。测试车辆在有动态电子限速标识的直线车道行驶在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.6。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.6中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。测试车辆有动态电子限速标识的车道行驶场景参数测试车辆车速km/h道路限速km/h动态电子限速牌速度50～8040～60<道路限速测试车辆通过非限速信息标牌行驶测试车辆在沿直线车道行驶时，道路前方有限高、限宽或限重等标识牌（见图E.7），则测试车辆在经过这些非限速标牌后不应出现误识别而产生速度调整。，非限速标牌，下同。测试车辆通过非限速信息标牌行驶在该测试场景下，基本测试参数应符合表E.7。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表E.7中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。测试车辆通过非限速信息标牌行驶场景参数测试车辆车速km/h限制牌种类0～80限高、限重、限宽等测试流程本节选择测试场景E.1.1对限速信息识别及响应的测试流程具体描述。测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图E.8所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够准确识别限速牌并按限速要求通过测试区域。测试执行阶段车辆操作过程示意图a）测试车辆由静止状态开始加速至目标车速（表E.1所示），在测试车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；b）测试车辆进入性能评估阶段时，开启限速信息识别及响应功能，使测试车辆通过限速信息标牌；c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆。d）测试车辆准确识别限速信息通过性能评估路段，或者出现安全员接管等情况，测试结束。

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跟车行驶（包括停车和起步）测试场景及测试方法测试场景直道稳定跟车行驶测试车辆在沿直线车道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿直道行驶（见图F.1），则测试车辆应能够稳定跟随前方目标车辆行驶，并应能够保持相对安全的距离。直道稳定跟车行驶在该测试场景下，基本测试参数应符合表F.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表F.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。直道稳定跟车行驶场景参数目标车辆车速km/h重叠率目标车辆类型20～6025%～100%乘用车、客车、商用车等弯道稳定跟车行驶测试车辆在沿弯道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿弯道行驶（见图F.2），则测试车辆应能够稳定跟随前方目标车辆沿弯道行驶，并应能够保持相对安全的距离。弯道稳定跟车行驶在该测试场景下，基本测试参数应符合表F.2。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表F.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。弯道稳定跟车行驶场景参数目标车辆车速km/h弯道曲率半径m目标车辆类型20～60125～650乘用车、客车、商用车等直道跟车走停行驶测试车辆沿直线车道行驶时，前方目标车辆沿直道变速行驶（包括静止起步和减速停车）（见图F.3），则测试车辆应能够以一定的安全距离跟随前方目标行驶。直道跟车走停行驶在该测试场景下，基本测试参数应符合表F.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表F.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。直道跟车走停行驶场景参数目标车辆车速km/h目标车纵向加速度m/s²重叠率目标车辆类型0～600～2,0～-425%～100%乘用车、客车、商用车等弯道跟车走停行驶测试车辆在沿弯道行驶时，前方目标车辆沿弯道变速行驶（包括静止起步和减速停车）（见图F.4），则测试车辆应能够以一定的安全距离跟随前方目标车辆行驶。弯道跟车走停行驶在该测试场景下，基本测试参数应符合表F.4。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表F.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。弯道跟车走停行驶场景参数目标车辆车速km/h目标车纵向加速度m/s²弯道曲率半径m目标车辆类型0～600～2,0～-4125～650乘用车、客车、商用车等直道跟车时相邻车道有同向行驶车辆测试车辆在沿直线车道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿直道行驶，同时相邻车道有慢速同向行驶的干扰车辆（见图F.5），则测试车辆在跟随前方目标车辆超越相邻车道干扰车辆时，应能够稳定跟随前方目标行驶，并应能够保持安全的相对距离，不应受相邻车道干扰车辆影响而出现减速或者目标车辆丢失等现象。直道跟车时相邻车道有同向行驶车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表F.5。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表F.5中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。直道跟车时相邻车道有同向行驶车辆场景参数目标车辆车速km/h干扰车辆车速km/h重叠率干扰车辆偏移率目标车辆类型20～600～4025%～100%0%～50%乘用车、客车、商用车等弯道跟车时相邻车道有同向行驶车辆测试车辆在沿弯道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿弯道行驶，同时相邻车道有慢速同向行驶的干扰车辆（见图F.6），则测试车辆在跟随前方目标车辆超越相邻车道干扰车辆时，应能够稳定跟随前方目标车辆行驶，并应能够保持安全的相对距离，不应受相邻车道干扰车辆影响而出现减速或目标车辆丢失现象。弯道跟车时相邻车道有同向行驶车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表F.6。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表F.6中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。弯道跟车时相邻车道有同向行驶车辆场景参数目标车辆车速km/h干扰车辆车速km/h弯道曲率半径m目标车辆类型20～600～40125～650乘用车、客车、商用车等直道跟车时相邻车道有逆向行驶车辆测试车辆在沿直线车道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿直道行驶，同时相邻对向车道有逆向行驶的干扰车辆（见图F.7），则测试车辆在跟随前方目标车辆和相邻车道逆向行驶的干扰车辆交会时，应能够稳定跟随前方目标车辆行驶，并应能够保持安全的相对距离，不应受相邻车道干扰车辆影响而出现减速或者目标车辆丢失等现象。直道跟车时相邻车道有逆向行驶车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表F.7。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表F.7中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。直道跟车时相邻车道有逆向行驶车辆场景参数目标车辆车速km/h干扰车辆车速km/h重叠率干扰车辆偏移率目标车辆类型20～600～6025%～100%0%～50%乘用车、客车、商用车等弯道跟车时相邻车道有逆向行驶车辆测试车辆在沿弯道行驶时，前方目标车辆以稳定速度沿弯道行驶，同时相邻对向车道有逆向行驶的干扰车辆（见图F.8），则测试车辆在跟随前方目标车辆和相邻车道逆向行驶的干扰车辆交会时，应能够稳定跟随前方目标车辆行驶，并应能够保持安全的相对距离，不应受相邻车道干扰车辆影响而出现减速或者目标车辆丢失等现象。弯道跟车时相邻车道有逆向行驶车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表F.8。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表F.8中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。弯道跟车时相邻车道有逆向行驶车辆场景参数目标车辆车速km/h干扰车辆车速km/h弯道曲率半径m目标车辆类型20～600～60125～650乘用车、客车、商用车等测试流程本节选择测试场景F.1.1对跟车行驶的测试流程具体描述。测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图F.9所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够稳定跟车通过测试区域。测试执行阶段车辆操作过程示意图a）测试车辆和目标车辆由静止状态开始加速至目标车速（表F.1所示），并保持稳定车速行驶，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；b）测试车辆进入性能评估阶段时，开启自动跟车行驶功能，使测试车辆跟随目标车辆行驶，采集测试车辆的速度，加速度和跟车距离等数据；c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；d）测试车辆安全跟车行驶通过性能评估路段，或者出现安全员接管等情况，测试结束。

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前方车辆变更车道检测及响应测试场景及测试方法测试场景前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆车道测试车辆在沿直线车道行驶时，前方相邻车道目标车辆以一定速度切入到测试车辆车道（见图G.1），则测试车辆应能够检测到前方目标车辆的换道行为，并通过减速等动作保持与切入车辆的安全距离，避免与前方目标车辆发生碰撞。前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆车道在该测试场景下，基本测试参数应符合表G.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表G.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆车道场景参数测试车辆车速km/h目标车辆车速km/h目标车切入时THWS目标车辆切入横向速度km/h30～6020～700.5～33.6～7.2前方目标车辆从测试车辆车道切出测试车辆跟随前方目标车辆稳定行驶时，前方目标车辆以一定速度从测试车辆切出到相邻车道（见图G.2），则测试车辆应能够检测到目标车辆切出，且在保证安全的前提下加速到自车已设定的较高的车速行驶。前方目标车辆从测试车辆车道切出在该测试场景下，基本测试参数应符合表G.2。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表G.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方目标车辆从测试车辆车道切出场景参数测试车辆设定车速km/h目标车辆车速km/h目标车辆切出横向速度km/h30～7020～503.6～7.2前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆和跟随的前车之间测试车辆在直线车道以一定距离跟随前车稳定行驶，测试车辆前方相邻车道目标车辆在与前方跟随车辆THW满足一定条件后，目标车辆以一定速度切入到测试车辆和跟随车辆之间的车道（见图G.3），测试车辆应能够检测到目标车辆的切入行为，并且通过适当减速以保证和目标车辆的安全距离，避免发生碰撞等危险事故。前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆和跟随的前车之间在该测试场景下，基本测试参数应符合表G.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表G.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方目标车辆从相邻车道切入测试车辆和跟随的前车之间场景参数测试车辆车速km/h目标车辆车速km/h干扰车辆车速km/h目标车切入时THWS目标车辆切入横向速度km/h30～6030～6010～302～33.6～7.2目标车辆遇到低速行驶的前车后切出测试车辆在直线车道跟随前方目标车辆稳定行驶，前方目标车辆遇到本车道内低速行驶的车辆，目标车辆在与前方干扰车辆THW满足一定条件后，选择切出本车道继续行驶（见图G.4），则测试车辆应能够检测到前方干扰车辆的切出行为，同时能够检测到前方存在低速行驶的目标车辆，并通过减速或者变道等操作，避免与低速行驶车辆发生碰撞等危险事故。目标车辆遇到低速行驶的前车后切出在该测试场景下，基本测试参数应符合表G.4。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表G.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。目标车辆遇到低速行驶的前车后切出场景参数测试车辆车速km/h目标车辆车速km/h干扰车辆车速km/h目标车切出时THWS目标车辆切出横向速度km/h30～6030～6010～302～33.6～7.2测试流程本节选择测试场景G.1.1对前方车辆变更车道检测及响应的测试流程具体描述。测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图G.5所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆和目标车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够检测到前车变道行为并通过减速避免发生碰撞。测试执行阶段车辆操作过程示意图a）测试车辆和目标车辆由静止状态开始加速至目标车速（表G.1所示），并保持稳定车速行驶，在测试车辆和目标车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；b）测试车辆进入性能评估阶段时，开启自动驾驶行驶功能，目标车辆换道完成且测试车辆重新达到稳定行驶状态时测试结束，采集试验过程中测试车辆的速度，加速度等数据；c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；d）测试车辆在前方目标车辆切入本车道后安全稳定行驶通过性能评估路段，或者出现安全员接管等情况，测试结束。

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障碍检测及响应测试场景及测试方法测试场景车道中有静止障碍物测试车辆以一定速度沿直线车道行驶，在测试车辆前方位于车道中有障碍物阻止测试车辆沿本车车道继续前行（见图H.1），则测试车辆应能够停车等待或绕过障碍物继续前行，且不能与障碍物发生碰撞。车道中有静止障碍物在该测试场景下，基本测试参数应符合表H.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表H.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。车道中有静止障碍物场景参数测试车辆车速km/h障碍物类型障碍物位置车道线类型30～80锥桶、水马、施工标牌、警示牌等-50%～50%虚线、实线、双实线等车道中有静止障碍物,且相邻车道有并排行驶车辆测试车辆以一定速度沿直线车道行驶，在自车前方位于车道中间位置有障碍物阻止车辆沿自车车道继续前行，并且相邻车道有并排行驶干扰车辆（见图H.2），则自车应能够避让相临车道的车辆并绕过障碍物继续前行。车道中有静止障碍物,且相邻车道有并排行驶车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表H.2。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表H.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。车道中有静止障碍物，且相邻车道有并排行驶车辆场景参数测试车辆车速km/h干扰车辆车速km/h障碍物类型30～6030～60锥桶、水马、施工标牌、警示牌等车道中有静止障碍物，且相邻车道后方有快速接近车辆测试车辆以一定速度沿直线车道行驶，在自车前方位于车道中间位置有障碍物阻止自车沿本车车道继续前行，并且相邻车道后方有快速靠近干扰车辆（见图H.3），则测试车辆应能够避让相临车道的干扰车辆并绕过障碍物继续前行。车道中有静止障碍物，且相邻车道后方有快速接近车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表H.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表H.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。车道中有静止障碍物，且相邻车道后方有快速接近车辆场景参数测试车辆车速km/h干扰车辆车速km/h障碍物类型30～6030～80锥桶、水马、施工标牌、警示牌等车道前方相邻车道内有静止障碍物测试车辆以一定速度沿直线车道行驶，在测试车辆前方相临车道内有障碍物（见图H.4），则测试车辆应能够正常通行。车道前方相邻车道内有静止障碍物在该测试场景下，基本测试参数应符合表H.4。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表H.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。车道前方相邻车道内有静止障碍物场景参数测试车辆车速km/h障碍物类型30～60锥桶、水马、施工标牌、警示牌等测试流程本节选择测试场景H.1.1对障碍检测及响应测试流程进行具体的描述。测试执行阶段主要分为两个部分（如图H.5所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆达到测试目标车速；二是性能评估阶段，评估测试车辆是否能够实现障碍物的避让。测试执行阶段车辆操作过程示意图a）测试车辆由静止状态开始加速至目标车速（表H.1所示），并保持稳定车速行驶，在测试车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；b）测试车辆进入性能评估阶段前，开启自动驾驶系统，采集测试车辆的速度，加速度和跟车距离等数据；c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；d）自动驾驶系统控制车辆停车或绕行避让障碍物，或者出现安全员主动接管等情况，测试结束。

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并道行驶测试场景及测试方法测试场景前方车道减少且相邻车道无车测试车辆在沿车道正常行驶时，前方出现车道减少的情况，测试车辆的相邻车道没有其他干扰车辆对测试车辆的并道行驶任务产生干扰（见图I.1）。测试车辆应能够检测到前方车道数减少，并在当前车道变窄之前能够顺利稳定的换到相邻车道。前方车道减少且相邻车道无车在该测试场景下，基本测试参数应符合表I.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表I.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方车道减少且相邻车道无车场景参数测试车辆车速km/h20～60前方车道减少且相邻车道有同速行驶车辆测试车辆在沿车道正常行驶时，测试车辆前方出现车道减少的情况，且测试车辆的相邻车道有相同方向同速行驶的干扰车辆（见图I.2）。测试车辆应能够检测到前方车道数减少，同时应能够检测到相邻车道的车辆，并通过调整测试车辆的车速，在车道变少之前能够顺利稳定的换到相邻车道，同时不影响相邻车道干扰车辆的正常行驶。前方车道减少且相邻车道有同速行驶车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表I.2。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表I.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方车道减少且相邻车道有同速行驶车辆场景参数测试车辆车速km/h干扰车辆车速km/h两车纵向距离m20～6020～60-10～0前方车道减少且相邻车道有快速接近车辆测试车辆在沿车道正常行驶时，测试车辆前方出现车道减少的情况，且测试车辆的相邻车道有相同方向快速接近的干扰车辆（见图I.3）。测试车辆应能够检测到前方车道数减少，同时应能够检测到相邻车道的干扰车辆，并通过调整测试车辆的车速，在车道变少之前能够顺利稳定的换到相邻车道，同时不影响相邻车道目标车辆的正常行驶。前方车道减少且相邻车道有快速接近车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表I.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表I.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方车道减少且相邻车道有快速接近车辆场景参数测试车辆车速km/h干扰车辆车速km/h两车纵向距离m20～6030～70-10～0前方车道减少且远侧后方车辆并入相邻车道测试车辆在沿车道正常行驶时，测试车辆前方出现车道减少的情况，且测试车辆的远侧车道有相同方向同速行驶的干扰车辆，该车辆在测试车辆到达静态参考点之前并入测试车辆的相邻车道（见图I.4）。测试车辆应能够检测到当前车道前方车道数减少，同时应能够检测到干扰车辆的运动状态，并通过调整测试车辆的车速，在车道变少之前能够顺利稳定的换到相邻车道，同时不影响目标车辆的正常行驶。前方车道减少且远侧后方车辆并入相邻车道在该测试场景下，基本测试参数应符合表I.4。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表I.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方车道减少且远侧后方车辆并入相邻车道场景参数测试车辆车速km/h干扰车辆车速km/h两车纵向距离m20～6020～60-10～0前方有低速行驶车辆，相邻车道无其他车辆测试车辆以一定速度沿直线车道行驶，前方有低速行驶目标车辆（见图I.5），测试车辆应能够并道到相邻车道，且不应发生碰撞等事故。前方有低速行驶车辆，相邻车道无其他车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表I.5。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表I.5中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。前方有低速行驶车辆，相邻车道无其他车辆场景参数测试车辆车速km/h目标车辆车速km/h道路标线40~8020~40虚线、虚实线等测试流程本节选择测试场景I.1.1对并道行驶的测试流程具体描述。测试执行阶段的车辆操作过程主要分为两个部分（如图I.6所示）：一是状态调整阶段，使车辆从静止加速到测试目标车速；二是性能评估阶段，验证测试车辆是否能够通过在车道减少前并道行驶通过测试区域。测试执行阶段车辆操作过程示意图a）测试车辆由静止状态开始加速至目标车速（表I.1所示），在测试车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；b）测试车辆进入性能评估阶段，能够自动检测前方道路车道数减少，在并道之前能够开启相应方向的转向灯，并在本车道变窄之前实现自动变道，采集测试车辆的速度，加速度和跟车距离等数据；c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；d）测试车辆安全并道到相邻车道，或者出现安全员接管等情况，测试结束。

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靠路边停车测试场景及测试方法测试场景相邻车道无其他车辆测试车辆在匀速行驶过程中遇到如系统失效、超出ODD范围、车辆进站接驳等事件，触发靠边停车功能（见图J.1），测试车辆应能够安全平稳停到路边指定区域。相邻车道无其他车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表J.1。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表J.1中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。相邻车道无其他车辆场景参数测试车辆车速km/h路边形态5~20有路沿、无路沿、有非机动车道、无非机动车道、应急车道等相邻车道有并排行驶车辆测试车辆匀速行驶过程中遇到如系统失效、超出ODD范围、车辆进站接驳等事件，触发靠边停车功能，且相临右侧车道有并排行驶车辆（见图J.2），测试车辆应能够安全平稳将车辆停到路边指定区域，且不干扰其他车辆正常行驶、不发生碰撞等事故。相邻车道有并排行驶车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表J.2。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表J.2中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。相邻车道有并排行驶车辆场景参数测试车辆车速km/h干扰车辆车速km/h路边形态5~205~20有路沿、无路沿、有非机动车道、无非机动车道、应急车道等相邻车道后方有快速接近车辆测试车辆在匀速行驶过程中遇到如系统失效、超出ODD范围、车辆进站接驳等事件，触发靠边停车功能，且相临右侧车道后方有快速接近车辆（见图J.3），测试车辆应能够安全平稳将车辆停到路边指定区域，且不干扰其他车正常行驶、不发生碰撞等事故。相邻车道后方有快速接近车辆在该测试场景下，基本测试参数应符合表J.3。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表J.3中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。相邻车道后方有快速接近车辆场景参数测试车辆车速km/h干扰车辆车速km/h路边形态5~2020~30有路沿、无路沿、有非机动车道、无非机动车道、应急车道等相邻车道后方有VRU接近测试车辆在匀速行驶过程中遇到如系统失效、超出ODD范围、车辆进站接驳等事件，触发靠边停车功能，且相临右侧车道后方有道路弱势群体接近（见图J.4），测试车辆应能够安全平稳将车辆停到路边指定区域，且不与道路弱势群体发生碰撞等事故。,VRU,下同。相邻车道后方有VRU接近在该测试场景下，基本测试参数应符合表J.4。在测试过程中，如果实际测试车辆的ODD能力高于表J.4中测试参数时，可以以ODD参数进行测试。相邻车道后方有VRU接近场景参数测试车辆车速km/hVRU类型行人速度km/h非机动车速度km/h路边形态5~20儿童、成人、自行车、电动车5，815，20有路沿、无路沿、有非机动车道、无非机动车道、应急车道等测试流程本节选择测试场景J.1对靠路边停车的测试流程具体描述。测试执行阶段的车辆操作主要分为两个部分（如图J.5所示）：一是状态调整阶段，使测试车辆在相应道路上正常行驶；二是性能评估阶段，评估自动驾驶系统是否能够实现靠边停车且不发生碰撞等事故。测试执行阶段车辆操作过程示意图a）测试车辆在测试道路上正常行驶(表J.1所示），在测试车辆进入性能评估阶段之前开始采集数据；b）测试车辆进入性能评估阶段前，开启自动驾驶系统，触发车辆靠边停车事件，测试车辆自动实现靠边停车能力，采集测试车辆的速度，加速度和横摆角速度，行驶轨迹等数据；c）安全员应保持高度注意力集中，实时检测测试车辆运行状态，在出现危险状况时能够及时接管测试车辆；d）测试车辆实现靠边停车，或者出现安全员主动接管等情况，测试结束。

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交通信号灯识别及响应测试场景及测试方法测试场景前方路口信号灯为红灯，车辆左转通过路口测试车辆在左转车道通过有信号灯的交叉路口，左转信号灯为红色（见图K.1），测试车辆应能在停止线前及时停车，在信号灯变为绿灯后起步通过交叉路口。前方路口信号灯为红灯，车辆左转通过路口在该测试