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文档简介

任务一

工件坐标系的创建主讲人：靖娟当应用中有多个工件，或同一工件在不同位置时可创建工件坐标系工件坐标系用于定义工件的位置和方向工件坐标系重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径即可随之更新允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同路径一起移动优点两个相同工件，创建两个工件坐标系，

只需对一个工件进行轨迹编程，另一

工件复制轨迹，改变一下坐标系即可实例同一工件，当位置发生改变，只需定义工件坐标系，原轨迹会自动更新。手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到X1，作为坐标系的原点三点法设定方法手动操纵机器人，同理定位到X2，X1、X2定义X方向（越远越精确）手动操纵机器人，定位到Y1，X1、Y1定义Y方向工件坐标选用新创建的工件坐标系，使用线性动作模式，手动操纵机器人观察移动方式测试准确性小组活动小组成员创建工件坐标系，并进行检验团结协作、精益求精任务二

码垛多块物料其他功能指令介绍对程序数据进行赋值指令。可对常量进行赋值，也可对数学表达式进行赋值。赋值指令：=用于描述上条指令完成后的等待时间(s)，等待时间结束后，再执行下一条指令延时指令WaitTime主程序调用例行子程序。程序调用指令ProcCall★调用之前，应先创建子程序指以选定的目标点为基准，沿着选定工件坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离偏移函数沿工件坐标系偏移OffsMoveJp100,v1000,z50,tool0\WobJ:=wobj1;MoveLOffs(P10,0,0,50)，v100,z50,tool0\WobJ:=wobj1;MoveLP10,v100,z50,tool0\WobJ:=wobj1;P10Offs(P10,0,0,50)+Z指以选定的目标点为基准，沿着选定工具坐标系的X、Y、Z轴方向偏移一定的距离、旋转一定的角度沿工具坐标系偏移RelToolMoveLRelTool(P10,0,0,50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=90)，v100,z50,tool0\WobJ:=wobj1;RelTool(P10,0,0,50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=90)工具示教点P10跳转到例行程序内Label的位置Label跳转指令GOTO即reg1：=0常用数字运算指令Clear用于清除数值变量或永久数据对象即reg1：=reg1+3即reg1：=reg1-reg5

Add用于数值变量或永久数据对象自增减某一数值即reg1：=reg1+1

Incr用于数值变量或永久数据对象自增加1即reg1：=reg1-1Decr用于数值变量或永久数据对象自减1用于设定最大的倍率和速度编程速度降至指令中的50%，但不允许超过400mm/s速度设定

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