CN119396156A 一种可拓展的无人艇集群协同避障决策方法 （大连海事大学）_第1页
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一种可拓展的无人艇集群协同避障决策方法本发明公开了一种可拓展的无人艇集群协无人艇集群的协同避障决策。本发明的预测模艇的加速度和角速度进行预测，结合注意力机2建立基于马尔科夫博弈模型的进攻方无人艇集群的联合状态空间、动作空间以及奖励函S4：根据所述进攻方无人艇的位姿信息和感知信所述第一编码层用于根据输入的进攻方无人艇的位姿信息，获取位姿所述第一相乘模块用于根据所述Q矩阵和K矩阵，获取Q矩阵和K矩阵之间的相关度矩所述mean模块用于根据注意力矩阵，获取进攻方无人艇的位姿信息经过所述全连接层用于根据进攻方无人艇的位姿信息经过注意力机制转化后的特征向量3进攻方无人艇的最大航速；Lam表示第m个进攻方无人艇的携带的激光雷达的测距信息；示双方无人艇的安全半径；Lam表示第m个进攻方无人艇携带的激光雷达的测距信息；45[0004]本发明公开了一种可拓展的无人艇集群协同避障决策方法，以克服上述技术问建立基于马尔科夫博弈模型的进攻方无人艇集群的联合状态空间、动作空间以及奖6[0013]所述第一编码层用于根据输入的进攻方无人艇的位姿信[0022]所述全连接层用于根据进攻方无人艇的位姿信息经过注意力机制转化后的特征的位姿信息；XAm表示第m个进攻方无人艇的横向坐标；am表示第m个进攻方无人艇的纵7Rsafe表示双方无人艇的安全半径；Lam表示第m个进攻方无人艇携带的激光雷达的测距信dan表示第m个进攻方无人艇与目标中心的距离；dn表示下一时刻第m个8无人艇的安全半径Rsafe，第m个进攻方无人艇与目标中心的距离进攻方无A9[0059]其中，Qam表示第m个进攻方无人艇的动作空间；am表示第m个进攻方无人艇的Rsafe表示双方无人艇的安全半径；Lam表示第m个进攻方无人艇携带的激光雷达的测距信正向奖励；表示进攻方无人艇携带的激光雷达测距信息中的最小值，当获得负奖励。的集合susv的维度动态变化，要求进攻方无人艇的策略网络和评价网络要有良好的可拓展[0078]所述第一编码层用于根据输入的进攻方无人艇的位姿信[0085]所述全连接层用于根据进攻方无人艇的位姿信息经过注意力机制转化后的特征攻方无人艇自己的感知信息输入到第二编码层中，将第二编码层的输出与A向量进行拼接二全连接层进行全连接计算和激活处理作为全连于SAC深度强化学习理论独立的训练自己的策略网络参数和评价网络参数。当达到制定的艇在预测网络进行训练的过程中的无人艇位置更新公[0096]将训练好的进攻方无人艇的策略网络和防守方无人艇拦截策略分别部署到两台信的方式与各无人艇物理样机建立通信连接。无人艇物理样机执行上位机下发的控制指[0099]3)实验人员同时开启进攻方和防守方的控制指令为策略网络输出的加速度和角速度分别加上进攻方无人艇实际航速和实际航[0112]拦截制导层是计算防守方无人艇执行拦截任务时的期望航速UFoe和航向VFoe:执行拦截任务时的期望航速和期望航向的计算个防守方无人艇执行拦截任务时的期望航向；uam表示第m个进攻方无

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