CN119396163A 一种移动机器人编队控制方法、系统、设备、介质及产品 （齐鲁工业大学(山东省科学院)）_第1页
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文档简介

本发明公开的一种移动机器人编队控制方人的速度追踪误差与其相邻机器人的速度追踪2根据机器人的速度追踪误差与其相邻机器人的速度追踪误差，获得转换后模型为向含有非完整约束的机器人模型中引入表示机器人最可能离开安全区域的追踪误差确定模块，用于根据每个机器人转换后速度，确定每个控制力矩确定模块，用于根据每个机器人的追踪误差，确定每个3计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，序，计算机程序适于由处理器加载并执行权利要求1_6任一项所述的一种移动机器人编队4[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技入表示机器人最可能离开安全区域的点的变量56度与期望线速度的误差仿真结果示意图，(b)为四个移动机器人角速度与期望角速度的误[0026]为了实现对两轮差速驱动的三轮式移动机器人编队的最7入表示机器人最可能离开安全区域的点的变量替新的变量的一阶导数，实现对机器人系统模型的线性化，获得转换后模型为：,其中，为机器人最可能离开安全区域的点，[0035]本实施例机器人的速度追踪误差等于机器人转换后速度与机器人的期望虚拟速续函数f(x)设置自适应模糊状态观测器，避免了要求设计增益常数使其特征多项式为8追踪的期望虚拟速度来辅助机器人实现期望轨拟速度之间的速度追踪误差,(r；。器人i与机器人之间的通讯信息，机器人为机器人i的相邻机器人，b,表示机器人i与根据每个机器人的追踪误差，确定以性能指标函数值最小为目标的最优性能函。9的特点是通过两个独立驱动的车轮来控制机器人的运动，一个万向轮进行转向方向控制。其中v-l,wf代表第i个机器人的角速度和线速度，s,为4(a)生成零空间的行满秩矩阵。表示模糊规则数,为V中的模糊集，用模糊隶属函数,(O)表征，Nsl为模定理1：如果模糊状态观测器(14)具有训练律，利用有界初值下的(15)进行系统引理2：设V(1)eR是一个正连续函数。如果它满足，其中其中为了实现多智能体的leader_follower(领导者_跟随者)一致性，引入了速度误差:成本函数c(e,r)可以描述为:。。m,和I,分别代表轮式移动机器人的质量和转动惯量，其余参数指定为：r=0.03mR=0.1sm。参考的角速度和线速度分别为v,=2mls,,其参考轨迹为一圆圈。[0078]模糊逻辑系统的模糊规则分为8和10，其模糊基函数向量为,-a中均匀分布。[0079]根据所构造得模糊状态观测器，选取设计常数，,且x-20，,,相关的critic和actor网络被设计成包含10个节点，每个节点在到之间均匀间隔。[0085]实施例1公开的方法可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬[0086]本领域普通技术人员可以意识到，结合本实施例描述的各示例的单元及算法步需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保

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