CN119399283A 工业视觉自动对位方法及相关设备 （深圳市志航精密科技有限公司）

工业视觉自动对位方法及相关设备，该方法包基于可见光图像和点云数据信息在虚拟对位场2通过预设位置的多模态图像采集装置采集待对位目标的多模态图基于所述可见光图像和所述高光谱图像确定所述待对位目标基于所述部件名称在数据库中获取所述待对位目标的虚拟对位基于所述可见光图像和所述点云数据信息在所述虚拟对位场景中构建所述待对位目在所述虚拟对位场景中控制所述虚拟部件移动至与所述标准虚拟基于所述移动轨迹控制机械手对所述待对位目标进基于所述部件名称在数据库中获取所述待对位目标基于所述高光谱图像与所述标准高光谱图像判断所述待对位若不存在，执行所述基于所述可见光图像和所述高光谱图像确在数据库中获取所述标准高光谱图像对应的部件的第一虚拟模型对所述第二虚拟模型进行姿态调整，以使所述第二虚拟模型的姿态与所基于所述姿态调整参数信息对所述高光谱图像进基于预设的光谱图像分割方法在所述第一空间直角坐标系中对所述标准高光谱图像若一致，针对各个所述第二光谱图像块，基于各个所述第一光谱判断各个所述第一光谱图像块中是否存在与所述第二光谱图像块对应的目标第一光3第一坐标点与所述第二光谱图像块在所述第二空间直角坐标系中若存在，获取所述目标第一光谱图像块与所述第二光谱图像块采集模块，用于通过预设位置的多模态图像采集装置采集待对确定模块，用于基于所述可见光图像和所述高光谱图像确定所获取模块，用于基于所述部件名称在数据库中获取所述待对位目标的虚拟对位场景；构建模块，用于基于所述可见光图像和所述点云数据信控制模块，用于在所述虚拟对位场景中控制所述虚拟部件移动至现如权利要求1至5中任一项所述的工业视8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所4通过预设位置的多模态图像采集装置采集待对位目标的多模态图像信息；其中，基于所述可见光图像和所述高光谱图像确定所述待对位目标基于所述可见光图像和所述点云数据信息在所述虚拟对位场景中构建所述待对基于所述移动轨迹控制机械手对所述待对位目标进基于所述部件名称在数据库中获取所述待对位目标基于所述高光谱图像与所述标准高光谱图像判断所述待对位5基于所述姿态调整参数信息对所述高光谱图像进基于预设的光谱图像分割方法在所述第一空间直角坐标系中对所述标准高光谱判断各个所述第一光谱图像块中是否存在与所述第二光谱图像块对应的目标第应的第一坐标点与所述第二光谱图像块在所述第二空间直角坐标系中对应的第二坐标点基于所述点云数据信息在所述虚拟对位场景中构建所述待对位目标的虚拟几何67[0021]步骤S1、通过预设位置的多模态图像采集装置采集待对位目标的多模态图像信[0023]步骤S2、基于所述可见光图像和所述高光谱图像确定所述待对位目标的部件名标的虚拟对位场景的获取方法是将与所述待对位目标一致的部件在所述多模态图像采集基于所述点云数据信息在所述虚拟对位场景中构建所述待对位目标的虚拟几何8于防止对外观相似但化学成分不同的部件造成混淆，进而提高对位结果的准确性和精度，另一方面，通过在所述虚拟对位场景中控制所述虚拟部件移动至与所述标准虚拟部件重基于所述部件名称在数据库中获取所述待对位目标基于所述高光谱图像与所述标准高光谱图像判断所述待对位基于所述姿态调整参数信息对所述高光谱图像进基于预设的光谱图像分割方法在所述第一空间直角坐标系中对所述标准高光谱9判断各个所述第一光谱图像块中是否存在与所述第二光谱图像块对应的目标第应的第一坐标点与所述第二光谱图像块在所述第二空间直角坐标系中对应的第二坐标点[0038]请参阅图2，图2为本申请实施例提供的工业视觉自动对位装置100的结构示意性采集模块110，用于通过预设位置的多模态图像采集装置采集待对位目标的多模[0039]确定模块120，用于基于所述可见光图像和所述高光谱图像确定所述待对位目标[0040]获取模块130，用于基于所述部件名称在数据库中获取所述待对位目标的虚拟对[0041]构建模块140，用于基于所述可见光图像和所述点云数据信息在所述虚拟对位场[0042]控制模块150，用于在所述虚拟对位场景中控制所述虚拟部件移动至与所述标准[0043]对位处理模块160，用于基于所述移动轨迹控制机械手对所述待对位目标进行对[0045]上述实施例提供的终端设备200可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程[0051]应当理解的是，处理器201可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，该处理器201还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal通过预设位置的多模态图像采集装置采集待对位目标的多模态图像信息；其中，基于所述可见光图像和所述高光谱图像确定所述待对位目标基于所述可见光图像和所述点云数据信息在所述虚拟对位场景中构建所述待对基于所述移动轨迹控制机械