DB31-T 1567-2025 智能网联汽车无驾驶人测试技术规范

ICS43.02031DB31/T1567—2025前言 12规范性引用文件 13术语和定义 14一般要求 34.1行驶安全要求 34.2功能安全要求 34.3预期功能安全要求 4.4数据记录要求 5最小风险策略要求 5.1触发最小风险策略 5.2执行最小风险策略 .终止最小风险策略 6人机交互要求 76.1激活与退出 7.2系统状态提示 7测试要求 附录A（规范性）模拟仿真测试 A.1试验要求 A.2通过要求 附录B（规范性）封闭场地测试 B.1试验要求 B.2总体通过要求 B.3试验项目 附录C（规范性）实际道路连续测试 C.1试验要求 C.2测试方法 C.3通过要求 参考文献 DB31/T1567—2025本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由上海市经济和信息化委员会提出并组织实施。本文件由上海市智能网联汽车及应用标准化技术委员会归口。本文件起草单位：上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海市经济和信息化委员会、上海市交通委员会、上海市公安局交通警察总队、上研智联智能出行科技（上海）有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、上海金桥智能网联汽车发展有限公司、同济大学、上智联检测技术（上海）有限公司、智己汽车科技有限公司、上海友道智途科技有限公司。本文件主要起草人：张思远、韩大东、朱一清、石伟、陈可乐、郑宇律、艾宇达、张晶、陈思佳、曹寅、涂辉招、刘建泉、鲁江东、戴梦莹、殷承良、王康、李忠欣、霍燕燕、李成虎、彭剑、高槿航、黄伟科、李学根。DB31/T1567—2025智能网联汽车无驾驶人测试技术规范本文件规定了具备可在无驾驶人状态下进行自动驾驶测试示范的智能网联汽车应满足的一般要求、最小风险策略要求、人机交互要求及测试要求。本文件适用于上海地区开展无驾驶人测试及示范的M类、N类智能网联汽车，其他类型车辆可参照执2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB16735道路车辆车辆识别代号(VIN)GB/T40429—2021驾驶自动化分级GB/T41798—2022智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求3术语和定义GB/T40429—2021、GB/T41798—2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。自动驾驶功能automateddrivingfunctionGB/T40429—2021中规定的3级及以上驾驶自动化功能的总称，包括“有条件自动驾驶”、“高度自动驾驶”和“完全自动驾驶”功能。[来源：GB/T41798—2022，3.1，有修改]自动驾驶系统automateddrivingsystem;ADS实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。[来源：GB/T40429—2021，2.2，有修改]动态驾驶任务dynamicdrivingtask;DDT除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：——车辆横向运动控制；——车辆纵向运动控制；——目标和事件探测与响应；——驾驶决策；——车辆照明及信号装置控制。[来源：GB/T40429—2021，2.4]DB31/T1567—2025最小风险状态minimalriskcondition;MRC车辆事故风险可接受的状态。[来源：GB/T40429—2021，2.8]最小风险策略minimalriskmaneuver;MRM自动驾驶系统无法继续执行动态驾驶任务时，所采取的使车辆达到最小风险状态的措施。[来源：GB/T40429—2021，2.9，有修改]设计运行范围operationaldesigndomain;ODD自动驾驶系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。[来源：GB/T40429—2021，2.11，有修改]设计运行条件operationaldesigncondition;ODC自动驾驶系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。[来源：GB/T40429—2021，2.12，有修改]最高设计运行速度maximumdesignoperationalspeed试验车辆在其设计运行条件下自动驾驶模式可运行的最高速度。[来源：GB/T41798—2022，3.8，有修改]用户user与驾驶自动化相关的人类角色的统称。[来源：GB/T40429—2021，2.17]乘客passenger在车内，但不承担任何动态驾驶任务和接管的用户。[来源：GB/T40429—2021，2.17.2]紧急接管人员personneltakingoverincaseofemergency因车辆发生自动驾驶系统失效、超出设计运行范围或者遭遇交通事故、临时管控等突发事件时，通过远程监控平台触发安全策略或者执行动态驾驶任务的人员。[来源：沪经信制〔2023〕92号，附件1第11条，有修改]试验车辆vehicleundertest;VUT进行自动驾驶功能试验的车辆。[来源：GB/T41798—2022，3.2]DB31/T1567—2025目标车辆vehicletarget;VT用于构建试验场景的量产乘用车。[来源：GB/T41798—2022，3.4]单次连续试验singlecontinuoustest试验车辆在特定时间段内不间断进行的一次试验。4一般要求4.1行驶安全要求4.1.1自动驾驶系统应具备明确的设计运行条件。4.1.2自动驾驶系统应能持续识别设计运行条件是否满足。4.1.3自动驾驶系统应仅允许在其设计运行条件下被激活，并具备明确的功能激活和退出策略。4.1.4自动驾驶系统应持续执行自检，以检测自动驾驶系统是否存在失效，并确认自动驾驶系统能执行全部动态驾驶任务。4.1.5自动驾驶系统执行动态驾驶任务应符合道路交通规定，应能通过直接或间接的方式接收交警指令，并作为最高指令执行。4.1.6自动驾驶系统应以合理的控制策略应对探测到的但无法识别类型的目标物。4.1.7自动驾驶系统应以合理的控制策略应对无法探测区域内存在的安全风险。4.1.8自动驾驶系统应合理控制车辆的照明和光信号装置，包括但不限于转向信号灯、危险警告信号、制动灯。4.1.9自动驾驶系统在激活状态下，应与其他道路使用者进行有效的信息交互。4.1.10自动驾驶系统在就绪状态和激活状态下，应及时响应紧急接管人员的有效操作。4.1.11自动驾驶系统在激活状态下，当设计运行条件即将不满足或已经不满足时，应执行合理的策略，且至少应具备最小风险策略。4.1.12自动驾驶系统在激活状态下，当碰撞不可避免时，应采取合理策略降低事故伤害或损失。4.1.13自动驾驶系统在激活状态下，当检测到车辆发生碰撞后，除车辆制造商声明的情况，自动驾驶系统应使车辆静止。4.1.14车辆应配备符合无驾驶人智能网联汽车道路测试要求的显示装置、警示装置和夜间反光装置。4.2功能安全要求4.2.1应根据自动驾驶系统控制下的车辆目标使用场景及目标用户，在整车层面开展面向功能安全的危害分析和风险评估，并定义相应的汽车安全完整性等级(ASIL)和安全目标。4.2.2应进行系统层面的面向功能安全的安全概念活动，以保障系统在故障条件下，对乘客和其他道路使用者不存在不合理的风险。4.2.3应进行安全分析活动，至少包括：a)整车层面的安全分析,可采用危害分析和风险评估方法、潜在失效模式与影响分析（FMEA）、故障树分析（FTA）或适合整车安全分析的其它类似方法；DB31/T1567—2025b)系统层面的安全分析，可采用潜在失效模式与影响分析(FMEA)、故障树分析(FTA)、系统理论过程分析（STPA）或任何适合系统安全分析的其他类似过程；c)安全分析应包括但不限于如下因素可能导致的危害：1)感知系统故障；2)网络通信故障；3)定位系统故障；4)决策系统故障；5)执行系统故障；6)供电系统故障。4.2.4应进行安全措施制定和实施，保证安全概念的有效实现。自动驾驶系统可采取如下安全措施：a)使用部分系统维持运行。在某些故障条件下维持部分性能的运行模式，应说明这些故障条件并确定部分系统维持运行的效果；b)切换到备用系统。如选择备用系统实现动态驾驶任务，应对切换机制的原理、冗余的逻辑和层级、备用系统的状态检查机制进行说明并界定备用系统的效果；c)通过紧急接管人员的操作，将风险暴露时间降低到一个可接受的时间区间内；d)执行最小风险策略或采取车辆制造商声明的其他失效应对策略，使车辆进入安全状态。4.2.5应执行验证和确认活动，并对验证/确认计划和结果进行检查，以证明满足面向功能安全的安全概念。验证和确认应基于模拟仿真测试、封闭场地测试、实际道路测试或其它适当的方法。4.3预期功能安全要求4.3.1应根据自动驾驶系统控制下的车辆目标使用场景及目标用户，在整车层面开展面向预期功能安全的危害识别和风险评估，并确定风险接受准则。4.3.2应进行安全分析活动，以识别系统潜在功能不足和潜在触发条件，至少包括。a)系统层面的安全分析。b)安全分析应包括但不限于如下因素可能导致的危害：1)感知系统、决策系统和执行系统常见功能不足；2)未能充分考虑或未遵守交通规则；3)紧急接管人员可合理预见的误用；4)设计运行条件边界场景识别不足。4.3.3应制定和实施面向预期功能安全的安全措施，确保预期功能安全风险可接受。自动驾驶系统可采取如下安全措施：改善系统性能、限制系统激活、向紧急接管人员发出警告、请求紧急接管人员接管、降速运行、执行最小风险策略等。4.3.4应执行验证和确认活动，并对验证、确认计划和结果进行检查，以证明满足面向预期功能安全的接受准则。验证和确认应基于模拟仿真测试、封闭场地测试、实际道路测试或其它适当的方法。4.4数据记录要求4.4.1应具备事件数据记录和自动驾驶数据记录功能。4.4.2应具备连续数据存储能力、断电存储能力，能够持续正常记录和存储数据。4.4.3记录的数据应能被提取并正确解析。4.4.4应保证记录数据的完整性和真实性，以防止数据被篡改、伪造或恶意删除。4.4.5在自动驾驶系统激活期间，记录的事件数据应包含但不限于自动驾驶系统激活、退出、执行最小风险策略、发生严重失效、有碰撞风险、发生碰撞等。4.4.6应记录自动驾驶系统激活期间的自动驾驶数据，并满足表1相关记录要求。DB31/T1567—20254.4.7数据记录系统应至少具备记录8个目标物的能力，若实际目标物小于8，数据系统记录实际目标物的数量即可。表1智能网联汽车无驾驶人测试数据记录要求相对于协调世界时）， 1Hz0.1NmDB31/T1567—2025表1智能网联汽车无驾驶人测试数据记录要求（续）像素不低于90万。应具有百毫秒级时间戳信息，且应能被正0.5m0.5m1Hz5最小风险策略要求5.1触发最小风险策略自动驾驶系统应有明确的触发最小风险策略执行的条件且应能识别需要触发最小风险策略的所有情况，至少应包括设计运行条件即将或已经不满足的情况。5.2执行最小风险策略5.2.1当设计运行条件即将不满足，自动驾驶系统应及时执行最小风险策略并能使车辆在不满足设计运行条件之前达到静止。5.2.2当设计运行条件已经不满足，自动驾驶系统应立即执行最小风险策略并能使车辆达到静止。5.2.3当自动驾驶系统执行最小风险策略时，自动驾驶系统应将乘客和其他道路使用者的安全风险降至可接受水平。DB31/T1567—20255.2.4当自动驾驶系统执行最小风险策略时，自动驾驶系统应开启并保持危险警告信号，在换道过程中应根据交通规定合理使用危险警告信号。5.2.5除非自动驾驶系统在执行最小风险策略期间被退出，否则最小风险策略应使车辆停止。5.3终止最小风险策略5.3.1仅当自动驾驶系统被紧急接管人员退出或自动驾驶系统使车辆静止后，才应终止最小风险策略。5.3.2当终止最小风险策略后，自动驾驶系统应退出。5.3.3当因车辆静止而终止最小风险策略后，不应因自动驾驶系统退出导致危险警告信号关闭。6人机交互要求6.1激活与退出6.1.1自动驾驶系统应配备供紧急接管人员激活和退出系统的专用操纵方式，该方式应防止紧急接管人员可合理预见的误用。6.1.2当自动驾驶系统处于激活状态时，应提供至少一种退出系统的操纵方式，并持续对紧急接管人员保持可见。6.1.3车辆每次点火（上电）后（发动机自动启停除外自动驾驶系统应处于未激活状态。6.1.4仅当紧急接管人员执行激活操作且满足以下条件时，自动驾驶系统才应被激活：a)自动驾驶系统通过自检确认，且不存在影响系统运行或紧急接管人员执行有效操作的失效；b)事件数据和自动驾驶数据记录设备处于正常工作状态；c)车辆未在执行影响自动驾驶系统运行的软件升级；d)车辆制造商声明的其他设计运行条件。6.1.5当紧急接管人员通过专用操纵方式退出自动驾驶系统时，自动驾驶系统应立即退出。6.1.6除6.1.5外，当且仅当满足如下任一条件时，自动驾驶系统应退出：a)终止最小风险策略；b)在发生4.2.3（c）描述相关故障的情况或到达预设目的地时，自动驾驶系统执行车辆制造商声明的其他安全退出策略。6.1.7自动驾驶系统的退出不应导致：a)任何应急辅助功能自动关闭；b)任何部分驾驶辅助功能或组合驾驶辅助功能自动激活。6.2系统状态提示6.2.1自动驾驶系统应持续向紧急接管人员提示明确、充分的系统状态信息，各状态信息应易于区分，且不应对紧急接管人员造成干扰。6.2.2当自动驾驶系统状态发生变化时，自动驾驶系统应及时向紧急接管人员提供必要的提示信息。6.2.3若紧急接管人员激活系统失败，则应向紧急接管人员直观地提示。6.2.4自动驾驶系统由未激活状态进入激活状态时，应向紧急接管人员提示系统已激活。6.2.5自动驾驶系统由激活状态退出至未激活状态时，应向紧急接管人员提示系统已退出。6.2.6在自动驾驶系统执行最小风险策略过程中，应向紧急接管人员给出明显提示。6.2.7自动驾驶系统在执行最小风险策略之前，可向紧急接管人员发出紧急接管操作请求。6.2.8自动驾驶系统处于最小风险状态时，应提示紧急接管人员直至系统退出。DB31/T1567—20256.2.9在自动驾驶系统激活状态下，若检测到车辆相关系统的失效，应对紧急接管人员给出明显提示。7测试要求7.1测试用例应基于设计运行条件、功能安全与预期功能安全的分析结果进行构建，验证和确认所有安全策略的有效性、安全目标和接受准则的符合性。7.2模拟仿真测试应能充分覆盖设计运行条件边界和面向功能安全、预期功能安全制订的安全策略。模拟仿真测试无法可信实施的测试用例，应通过封闭场地测试、实际道路测试或其它适当的方法进行验7.3当存在多种最小风险策略时，应验证所有最小风险策略的有效性、可靠性和稳定性。7.4应对紧急接管人员操作的实现方式进行有效性、可靠性和稳定性验证。7.5应根据封闭场地测试结果和实际道路测试结果对模拟仿真测试结果的可信性进行验证。7.6测试按附录A、附录B和附录C的要求设计测试项目。各测试项目应按照对应附录规定的相关测试方法开展测试且应符合对应的通过条件。DB31/T1567—2025（规范性）模拟仿真测试A.1试验要求A.1.1测试实现方式要求A.1.1.1模拟仿真测试应通过硬件在环测试（HIL）的方式进行。A.1.1.2测试方案应包括但不限于智能网联汽车实际所搭载的自动驾驶算法控制器在环模拟。A.1.1.3被测对象应能提供仿真平台所需的各类接口和对应协议。A.1.2测试场景要求A.1.2.1依据企业声明的设计运行条件，进行超出设计运行条件的场景泛化，开展超出设计运行条件响应测试。A.1.2.2依据4.2的要求，进行部件及系统失效场景泛化，开展失效响应测试。A.1.2.3依据企业声明的最小风险策略，进行最小风险模式的场景泛化，开展最小风险模式测试。A.1.2.4依据企业声明的紧急接管策略，进行紧急接管策略的场景泛化，开展紧急操作执行测试。A.1.3测试平台要求A.1.3.1试验平台应支持实时仿真测试。A.1.3.2试验平台应支持单一场景仿真试验。A.1.3.3试验平台应支持设计运行条件及其边界的各类场景构建。A.1.3.4试验平台可具备传感器仿真建模能力，例如摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、导航定位单元、惯性测量单元等。A.1.3.5试验平台应具备车辆动力学仿真建模能力，支持车辆动力学模型所需的基础参数配置，并确保仿真测试中所用的车辆动力学模型具备可信性。A.1.3.6试验平台应具备评价模块，能够对被测对象的测试结果进行评定，支持包括但不限于是否违反交通规则、是否发生碰撞等功能。A.1.3.7试验平台应支持对仿真试验结果的可追溯性，具备测试过程回放功能和试验结果数据记录功A.1.3.8试验平台应具备一定置信度，验证置信度的方法包括但不限于通过第三方机构认证、平台自我验证。A.2通过要求A.2.1.1所有的模拟仿真试验项目都应由自动驾驶系统完成，试验期间不应对系统进行任何变更调整。A.2.1.2被测对象进行模拟仿真试验时，在参数设置一致的情况下，多次测试结果应保持一致，每个具体测试场景至少测试2次。A.2.1.3被测对象应符合无人化安全设计，按照设计规范在设计运行条件即将或已经不满足时，执行DB31/T1567—2025报警、最小风险策略等。A.2.1.4单一场景的仿真试验测试通过率要求为100%，且应符合其设计运行条件的通过要求。DB31/T1567—2025（规范性）封闭场地测试B.1试验要求B.1.1试验设备要求为保障智能网联汽车封闭场地测试的试验安全，试验过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实目标。封闭场地测试的试验设备精度应满足如下要求：a)运动状态采样和存储的频率不小于为50Hz；b)视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素点；c)速度采集精度不大于0.1km/h；d)横向和纵向位置采集精度不大于0.1m；e)加速度采集精度不大于为0.1m/s2。B.1.2试验场景要求B.1.2.1本附录规定了封闭场地测试的基础试验项目。可根据试验车辆的功能、设计运行条件、软硬件架构等，选择其中适用的试验项目以及开展必要的补充试验。B.1.2.2试验场景应覆盖因即将或已经超出设计运行条件而无法继续执行动态驾驶任务情况下，系统后援的安全要求。B.1.2.3试验场景应覆盖即将或已经超出设计运行条件、紧急接管人员操作等情况下，系统交互的安全要求。B.2总体通过要求B.2.1试验车辆应遵守道路交通规定。B.2.2试验车辆应符合无人化安全设计，按照设计规范在设计运行条件即将或已经不满足时，执行报警、最小风险策略等。B.2.3单一场景应开展10次测试，通过率要求为100%，且应符合其设计运行条件的通过要求。B.3试验项目B.3.1超出设计运行范围响应测试B.3.1.1车辆前方存在未知障碍物B.3.1.1.1试验场景试验道路应包含单向双长直车道，中间车道线为白色虚线。最右侧车道中间摆放一个尺寸不小于60cm×60cm×60cm的褐色纸箱，如图B.1所示。DB31/T1567—2025图B.1车辆前方存在未知障碍物试验场景示意图B.3.1.1.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速行驶，于最右侧车道内驶向褐色纸箱。B.3.1.1.3通过要求试验车辆不应与纸箱发生碰撞，不应出现非必要的紧急制动和紧急转向。若无法绕行纸箱，试验车辆应停止于本车道内，并在车辆行驶过程中或在车辆静止后打开危险警告信号，及时向远程监控平台发出警示信息。若试验车辆执行最小风险策略，应在最小风险策略终止后退出自动驾驶系统，危险警告信号应在自动驾驶系统退出后保持开启。B.3.1.2前方道路封闭B.3.1.2.1试验场景试验道路应包含一条长直车道，在各车道内均垂直于道路行驶方向均匀放置至少3个交通锥，使试验车辆无法通行，路段设置限速为60km/h，如图B.2所示。图B.2前方道路封闭试验场景示意图B.3.1.2.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍道路限速数值的车速行驶，于最右侧车道内驶向交通锥。B.3.1.2.3通过要求试验车辆不应与交通锥发生碰撞，不应出现非必要的紧急制动和紧急转向。试验车辆应在车辆行驶过程中或在车辆静止后打开危险警告信号，并及时向远程监控平台发出警示信息。若试验车辆执行最小风险策略，应在最小风险策略终止后退出自动驾驶系统，危险警告信号应在自动驾驶系统退出后保持开B.3.1.3交叉路口发生交通事故B.3.1.3.1试验场景DB31/T1567—2025试验道路应包含双向单车道且无信号灯的十字交叉路口。路口内存在静止的机动车和非机动车阻碍试验车辆通过该路口，路段设置道路限速为40km/h，如图B.3所示。图B.3交叉路口发生交通事故试验场景示意图B.3.1.3.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍道路限速数值的车速行驶，直行驶入该路口。B.3.1.3.3通过要求试验车辆不应与静止的机动车和非机动车发生碰撞，不应出现非必要的紧急制动和紧急转向。试验车辆应在车辆行驶过程中或在车辆静止后打开危险警告信号，并及时向远程监控平台发出警示信息。若试验车辆执行最小风险策略，应在最小风险策略终止后退出自动驾驶系统，危险警告信号应在自动驾驶系统退出后保持开启。B.3.2失效响应试验B.3.2.1感知系统失效B.3.2.1.1主摄像头失效B.3.2.1.1.1试验场景试验道路应包含一条长直车道。B.3.2.1.1.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿试验道路行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接等方式使自动驾驶功能实现相关失效。B.3.2.1.1.3通过要求试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应及时向远程监控平台发出警示信息，并通过执行最小风险策略等方式使车辆进入安全状态。B.3.2.1.2主激光雷达失效B.3.2.1.2.1试验场景主激光雷达失效场景满足B.3.2.1.1.1DB31/T1567—2025B.3.2.1.2.2试验方法主激光雷达失效方法满足B3.2.1.1.2。B.3.2.1.2.3通过要求主激光雷达失效通过要求满足B.3.2.1.1.3。B.3.2.1.3主毫米波雷达失效B.3.2.1.3.1试验场景主毫米波雷达失效场景满足B.3.2.1.1.1。B.3.2.1.3.2试验方法主毫米波雷达失效方法满足B.3.2.1.1.2。B.3.2.1.3.3通过要求主毫米波雷达失效通过要求满足B.3.2.1.1.3。B.3.2.2网络通信故障B.3.2.2.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的长直道。B.3.2.2.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿试验道路行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接等方式使自动驾驶系统与远程监控平台之间的通信发生中断。B.3.2.2.3通过要求试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应通过执行最小风险策略等方式使车辆进入安全状态。B.3.2.3定位系统失效B.3.2.3.1卫星定位系统失效B.3.2.3.1.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的弯道，最小弯道半径不大于650m（最小弯道半径为弯道中心到弯道上任一点距离的最小值）。B.3.2.3.1.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿弯道行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接等方式使自动驾驶功能实现相关的卫星定位系统失效。B.3.2.3.1.3通过要求DB31/T1567—2025试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应及时向远程监控平台发出警示信息，并通过执行最小风险策略等方式使车辆进入安全状态。B.3.2.3.2基于环境特征匹配的定位系统失效B.3.2.3.2.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的弯道，最小弯道半径不大于650m（最小弯道半径为弯道中心到弯道上任一点距离的最小值）。B.3.2.3.2.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿弯道行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接等方式使基于环境特征匹配的定位系统失效。B.3.2.3.2.3通过要求试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应及时向远程监控平台发出警示信息，并通过执行最小风险策略等方式使车辆进入安全状态。B.3.2.4决策规划模块失效B.3.2.4.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的长直道。B.3.2.4.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿试验道路行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接等方式使自动驾驶系统的决策规划模块失效。B.3.2.4.3通过要求试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应及时向远程监控平台发出警示信息，并通过执行最小风险策略等方式使车辆进入安全状态。B.3.2.5执行系统失效B.3.2.5.1执行系统发生可能导致非预期侧向运动的故障B.3.2.5.1.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的长直道。B.3.2.5.1.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿试验道路行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接等方式使转向系统出现可能导致非预期侧向运动的故障。B.3.2.5.1.3通过要求试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应及时向远程监控平台发出警示信息，并通过执行最小风险策略等方式使车辆进入安全状态。DB31/T1567—2025B.3.2.5.2执行系统发生可能导致非预期侧向运动控制丧失的故障B.3.2.5.2.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的长直道。B.3.2.5.2.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿试验道路行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接等方式使转向系统出现可能导致非预期侧向运动控制丧失的故障。B.3.2.5.2.3通过要求试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应及时向远程监控平台发出警示信息，并通过执行最小风险策略等方式使车辆进入安全状态。B.3.2.5.3执行系统发生可能导致非预期减速的故障B.3.2.5.3.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的长直道。B.3.2.5.3.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿试验道路行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接等方式使制动系统出现可能导致非预期减速的故障。B.3.2.5.3.3通过要求试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应及时向远程监控平台发出警示信息，并通过执行最小风险策略等方式使车辆进入安全状态。B.3.2.5.4执行系统发生可能导致非预期减速能力下降的故障B.3.2.5.4.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的长直道。B.3.2.5.4.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿试验道路行驶的过程中，采用故障注入或断开物理连接等方式使制动系统出现可能导致非预期减速能力下降的故障。B.3.2.5.4.3通过要求试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应及时向远程监控平台发出警示信息，并通过执行最小风险策略等方式使车辆进入安全状态。B.3.2.6供电系统失效B.3.2.6.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的长直道。B.3.2.6.2试验方法DB31/T1567—2025试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿试验道路行驶的过程中，采用断开物理连接等方式使自动驾驶系统的部分供电电源断路。B.3.2.6.3通过要求试验车辆不应发生碰撞。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。试验车辆应及时向远程监控平台发出警示信息，并通过执行最小风险策略等方式使车辆进入安全状态或冗余供电系统能正常工作。B.3.3最小风险模式测试B.3.3.1本车道停车B.3.3.1.1试验场景试验道路为至少包含单向双车道的长直道，如图B.4和B.5所示。图B.4不存在障碍物的本车道停车试验场景示意图图B.5存在切入目标车辆的本车道停车试验场景示意图B.3.3.1.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿试验道路行驶。试验车辆行驶至指定位置后，在以下两种情况下通过故障注入或断开物理连接等方式触发使试验车辆在本车道停车的最小风险模式：a)试验车辆的停车轨迹上无障碍物；b)执行最小风险策略的过程中，试验车辆的停车轨迹上存在切入的目标车辆。B.3.3.1.3通过要求试验车辆不应发生碰撞或偏离本车道，不应出现非必要的紧急制动和紧急转向。当试验车辆执行最小风险策略时，应打开危险警告信号，及时向远程监控平台发出警示信息，并在最小风险策略终止后退出自动驾驶系统，危险警告信号应在自动驾驶系统退出后保持开启。B.3.3.2靠边停车B.3.3.2.1试验场景试验道路为至少包含单向双车道的长直道，中间车道线为白色虚线，如图B.6和B.7所示。DB31/T1567—2025图B.6不存在障碍物的靠边停车试验场景示意图图B.7存在静止干扰车辆的靠边停车试验场景示意图B.3.3.2.2试验方法试验车辆以不低于0.75最高设计运行速度的车速于试验道路左侧车道内行驶。试验车辆行驶至指定位置后，在以下两种情况下通过故障注入或断开物理连接等方式触发使试验车辆靠边停车的最小风险模式：a)试验车辆的靠边停车轨迹上无障碍物；b)目标停车车道内存在目标车辆或非机动车静止于试验车辆的靠边停车轨迹上。B.3.3.2.3通过要求试验车辆不应发生碰撞，不应出现非必要的紧急制动和紧急转向。当试验车辆执行最小风险策略时，应打开危险警告信号，及时向远程监控平台发出警示信息，在车辆换道期间应正确使用转向灯，停车后车身应完全处于目标停车车道内，并在最小风险策略终止后退出自动驾驶系统，危险警告信号应在自动驾驶系统退出后保持开启。B.3.3.3其他最小风险模式除本车道停车和靠边停车以外，试验车辆若具备其他最小风险模式，还应设计针对性的测试场景验证其余所有的最小风险模式，判断其能否使试验车辆达到对应的最小风险状态。B.3.4紧急操作执行测试B.3.4.1弯道干预B.3.4.1.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的弯道，最小弯道半径不大于650m（最小弯道半径为弯道中心到弯道上任一点距离的最小值）。B.3.4.1.2试验方法试验车辆以不低于0.75倍最高设计运行速度的车速沿弯道行驶的过程中，紧急接管人员通过远程监控平台下发紧急操作指令。DB31/T1567—2025B.3.4.1.3通过要求试验车辆应准确执行紧急操作指令，不应发生碰撞、非必要的紧急制动和紧急转向。除执行安全策略所需的变道外，试验车辆不应偏离本车道。若紧急操作指令要求试验车辆执行最小风险策略，试验车辆应在执行最小风险策略时打开危险警告信号，在车辆换道期间应正确使用转向灯，停车后车身应完全处于目标停车车道内，并在最小风险策略终止后退出自动驾驶系统，危险警告信号应在自动驾驶系统退出后保持开启。B.3.4.2坡道干预B.3.4.2.1试验场景试验道路为至少包含一条车道的坡道，坡道坡度不小于5%。路段限速数值不大于80km/h，并应与坡道坡度相匹配。B.3.4.2.2试验方法试验车辆沿试验道路上坡行驶的过程中，紧急接管人员通过远程监控平台下发紧急操作指令。B.3.4.2.3通过要求试验车辆应准确执行紧急操作指令，不应发生碰撞、非必要的紧急制动和紧急转