CN119401663A 一种变电站机器人巡检系统及控制方法 （国网浙江省电力有限公司宁波市鄞州区供电公司）

卓珈米裘森悦王诗铭朱宁远本发明提供了一种变电站机器人巡检系统常电气元件和对应的当前温度数据生成目标设2获取变电站的巡检路线和巡检计划，其中，所述巡检计划包控制所述机器人本体根据所述巡检时间，沿着所述巡检路线对所述目标设备进行巡将所述热红外图像输入训练好的电气元件检测模型，输出所述热红根据所述电气元件对应的所述位置信息确定所述电气元件的当前温度根据所述目标设备中全部异常电气元件和对应的当前温度数据生成所述目标设备的当检测到所述巡检路线上存在障碍物时，获取所述巡检路线上障碍物的边界位置信根据所述边界位置信息生成避障路线，其中，所述避障路线的控制所述机器人主体从所述起点沿着所述避障路线对于所述最小外接矩形的每个顶点，分别确定所述障碍物上距离所述顶点最近的点，并确定所述障碍物上距离所述顶点最近的点到所述最小外接矩将所述顶点作为圆心，并将所述障碍物上距离所述顶点最近确定两个相邻的所述顶点圆之间的切线，并确定所述切根据所述闭合路线与所述巡检路线的交点确定避障路线的所述起点所述闭合路线中所述起点到所述终点最短的路线获取变电站中每个所述目标设备不同工作状态下的根据所述历史热红外图像中的灰度值分布进行优化得到优化3根据全部带有标注的所述优化历史热红外图像构建训练根据所述训练数据集对预设的初始模型进行训练，得到训练好的所述根据所述历史热红外图像进行灰度处理得到每个历史像素点对根据全部所述历史像素点的所述灰度值确定每种所述灰度值对应根据全部所述灰度值和对应的所述像素点数量，通过灰度值根据所述替换灰度值对对应的所述历史像素点的灰度;根据所述电气元件的所述位置信息，确定所述热红外图像中根据所述元件像素点对应的灰度值和预设的灰度值与温度匹根据全部所述元件像素点对应的温度值，确定所述电气元件的当前根据所述当前平均温度、当前最大温度、当前最小温度和当前温度7.根据权利要求6所述的变电站机器人巡检系统，其特征在于，所述当前温度分布满根据所述元件像素点的温度值与预设的温度阈值的比较结果判断所述元件像素点是基于预设的多个分区中心点，将与所述高温像素点距离最近的所根据同一所述分区中心点对应的所有所述高温像素点生成对应根据全部所述高温分区生成所述电气元件的所述当前4根据所述当前温度分布和所述历史温度分布的比较结果判断高温区域是否扩大，若当所述电气元件的所述温度异常和/或所述发热区域异常时，判断所述电气元件为所;根据所述当前温度分布中的全部当前高温分区确定当前高温分区面获取变电站的巡检路线和巡检计划，其中，所述巡检计划包将所述热红外图像输入训练好的电气元件检测模型，输出所述热红根据所述电气元件对应的所述位置信息确定所述电气元件的当前温度根据所述目标设备中全部异常电气元件和对应的当前温度数据生成所述目标设备的5根据所述目标设备中全部异常电气元件和对应的当前温度数据生成所述目标设6控制所述机器人主体从所述起点沿着所述避障路线点，并确定所述障碍物上距离所述顶点最近的点到所述最小外接矩形的中心点的离心距根据所述闭合路线与所述巡检路线的交点确定避障路线的所述起点和所述终点，并将所述闭合路线中所述起点到所述终点最短根据全部带有标注的所述优化历史热红外图像构建训练根据所述历史热红外图像进行灰度处理得到每个历史像素点对根据全部所述历史像素点的所述灰度值确定每种所述灰度值对应;7根据所述元件像素点的温度值与预设的温度阈值的比较结果判断所述元件像素根据同一所述分区中心点对应的所有所述高温像素点生成对应根据全部所述高温分区生成所述电气元件的所述当前根据所述当前温度分布和所述历史温度分布的比较结果判断高温区域是否扩大，当所述电气元件的所述温度异常和/或所述发热区域异常时，判断所述电气元件;述历史温度分布中的全部历史高温分区确定历史8控制机器人本体根据所述巡检时间，沿着所述巡检路线对所述目标设备进行巡根据所述目标设备中全部异常电气元件和对应的当前温度数据生成所述目标设[0019]应当理解，本发明的方法实施方式中记载的各个步骤可9模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。[0022]本发明实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性控制装置分别与所述热成像装置和所述机器人机器人的巡检路线，从而使机器人可以沿着该巡检路线顺利地到达目标设备所在的位置，像数据以及相关的标注信息对初始模型进行训练得到，初始模型可以通过卷积神经网络、为80%所对应的历史温度数据，从而可以通过匹配的历史温度数据更加准确地对当前时刻当前的平均温度与历史的平均温度值的差异，当前的最大温度与历史的最大温度的差异，[0036]根据所述目标设备中全部异常电气元件和对应的当前温度数据生成所述目标设[0037]具体地，在目标设备中可能同时包括发热正常的电气元件和异常发热的电气元可以通过该目标设备的异常巡检报告可以准确地了解到其中发热异常的电气元件的发热装置采集的热红外图像输入训练好的电气元件检测模型得到目标设备中的每个电气元件控制所述机器人主体从所述起点沿着所述避障路线的激光束都在某个区域内反射回来，那么这个区域的边界就可以被确定为障碍物的边界，并且根据巡检路线所在的坐标系中确定障碍物的边界对应的坐标信息，即边界位置信息。对于摄像头检测到的障碍物，可以通过图像分析算法确定物体在图像中的边界像素位置，点，并确定所述障碍物上距离所述顶点最近的点到所述最小外接矩形的中心点的离心距根据所述闭合路线与所述巡检路线的交点确定避障路线的所述起点和所述终点，并将所述闭合路线中所述起点到所述终点最短以得到以P1和P2为圆心的两个相邻圆的切和Q5和Q8按顺序根据全部带有标注的所述优化历史热红外图像构建训练[0051]本可选的实施例中，通过获取不同工作状态下的大量历史热红外图像并进行优根据所述历史热红外图像进行灰度处理得到每个历史像素点对根据全部所述历史像素点的所述灰度值确定每种所述灰度值对应;度值和对应的像素点数量，通过设定的灰度值优化关系计算每个灰度值对应的替换灰度;根据全部所述元件像素点的温度值与预设的温度阈值的比较结果判断所述元件根据同一所述分区中心点对应的所有所述高温像素点生成对应根据全部所述高温分区生成所述电气元件的所述当前根据所述当前温度分布和所述历史温度分布的比较结果判断高温区域是否扩大，当所述电气元件的所述温度异常和/或所述发热区域异常时，判断所述电气元件;在局部过热或者故障导致的异常发热扩散。当电气元件出现温度异常和/或发热区域异常述历史温度分布中的全部历史高温分区确定历史[0067]本可选的实施例中，通过比较当前温度分布和