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破袋垃圾箱及其基于垃圾负载调节的垃圾袋垃圾箱及其基于垃圾负载调节的垃圾运载方2步骤2，将卷袋机构(3)的负载分为多个区间，对应于每步骤5，卷袋机构(3)夹取垃圾袋，单片机根据垃圾袋的2.根据权利要求1所述的基于垃圾负载调节3.根据权利要求2所述的基于垃圾负载调节的步骤3中，根据曲线波形图的加速段和减速段的曲率选择合适的Flexible的数值；在行步数计数器的初始值StepCnt＝03包括横向移动副和纵向移动副，横向移动副和纵向移动副的步进电机均采用如上控制方动副的步进电机采用带过流检测功能的电机驱动器；当所述卷袋机构(3)下行过程中遇到9.根据权利要求8所述的破袋垃圾箱，其特征在于：所述破袋机构(2)包括暂存板(211)、破袋齿(212)和驱动件，所述暂存板(211)与所述机架(1)滑动连接，所述破袋齿(212)固定连接于所述暂存板(211)的端部且齿尖朝上并突出于所述暂存板(211)，所述驱4[0005]现有的步进电机的控制方法，第一步和第三步加减速加速控制方法主要有以下356换，创新得到控制方法的曲线方程，并在所构建的曲线方程中对S型曲线进行拉伸变化调袋机构的负载分为多个区间，每个负载区间根据负载最大值设定曲线方程中的已知变量，78时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方9频率的整形数据表格；具体是根据曲线波形图的加速段和减速段的曲率选择合适的Flexible的数值；在Flexible确定数值下，运行曲线方程，获取每个X值下的单片机频率换，创新得到控制方法的曲线方程，并在所构建的曲线方程中对S型曲线进行拉伸变化调[0106]取不同的Flexible值得出的不同波形图如附图9_12所示，其中图9所示为获得如图13所示为Flexible＝4,单片机定时器频率为1MHZ时构3采用实施例1中记载的基于垃圾负载调节的垃圾运载方法。该方案通过卷袋机构3和破袋机构的配合，实现垃圾运载和破袋。在具体的实施方案中：所述破袋机构2包括暂存板所述驱动件用于驱动暂存板211在所述机架1上滑动，以使暂存板211在伸出和收回两种状

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