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徐枫权海铭直线电机系统的电机校验方法及系统、存储介栅尺反馈变化角度量的误差判断电机的极距与方案判断电角度方向与光栅尺反馈方向是否同2化量角度D正负方向来判定电机运行与光栅尺反基于电机运行与光栅尺反馈方向的关系继续进行电流激励，根运动与实际光栅尺反馈变化角度量的误差判断电机的极距与光栅尺反馈分辨率参数是否记录当前光栅尺位置P(T0给电机注入d轴电流开环运动控制，给定电角度且激励电流递增ΔI；根据光栅尺位置实时获取角度变化率，若角度变化率大于指定值a或激励电流达到电光栅尺反馈变化角度量的误差判断电机的极距与光栅尺反馈分辨率参数是否匹配包括多往返以单次电角度递增或递减的方式多次进行电流激励，统计电6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述3预定位模块，用于给电机注入激励电流开环运动控制进行第一次电验证电机与反馈方向模块，用于校验当前电角度准确后，以激励电角度n再次电流激励，激励完成后根据光栅尺反馈变化量角度D正负方向来判定电机运行与光栅尺反馈方向极距与光栅尺反馈分辨率参数校验模块，用于基于电机运行与光栅尺反馈4A公开了一种无霍尔直线电机初始电气角度学习方法，直线电机通过二分法检测动子电气馈变化量角度D正负方向来判定电机运行与光栅尺反馈方向的增量运动与实际光栅尺反馈变化角度量的误差判断电机的极距与光栅尺反馈分辨率参数5记录当前光栅尺位置P(T0给电机注入d轴电流开环运动控制，给定电角度且激励电流递增ΔI；根据光栅尺位置实时获取角度变化率，若角度变化率大于指定值a或激励电流达激励，激励完成后根据光栅尺反馈变化量角度D正负方向来判定电机运行与光栅尺反馈方6图4是本发明实施例中直线电机系统的电机校验过程流程图，图4中的(a)是校验[0020]由于采用增量式光栅尺作为位置反馈的直线电机，对于极距τ、光栅尺反馈分辨记录当前光栅尺位置P(T0给电机注入d轴电流开环运动控制，给定电角度且激励电流递增ΔI；根据光栅尺位置实时获取角度变化率，若角度变化率大于指定值a或激励电流达7激励完成后根据光栅尺反馈变化量角度D正负方向来判定电机运行与光栅尺反馈方向的关反馈变化量角度的误差和误差超范围的次数均8位置P(T1计算获取光栅尺变化量=P(T1)_P(T0将脉冲变化量转换为度数D；记录完后将[0031]基于同一发明构思，本发明实施第二方面提供一种直线电机系统的电机校验系9激励，激励完成后根据光栅尺反馈变化量角度D正负方向来判定电机运行与光栅尺反馈方解决了直线电机初始电机极距、光栅尺反馈分辨率以及电机与反馈方向等参数设置错误

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