工业机器人操作与运维实训（初级）-谭志彬- 全套教学课件

工业机器人操作与运维前的安全准备工作——课证融通课程安全准备工作安装规范02011/5安装规范1.只有熟悉工业机器人并且经过安装、维护、操作方面培训的人员才允许安装、维护、操作工业机器人；2.安装、维护、操作人员在饮酒、服用药品或兴奋药物后，不得安装、维护、使用工业机器人。

任何负责安装、维护、操作工业机器人的人员务必阅读并遵循以下安装规范：2/53.安装、维护、操作工业机器人时操作人员必须有意识地对自身安全进行保护，必须主动穿戴安全帽、安全工作服、安全鞋。4.安装、维护工业机器人时需要使用相关符合安装、维护要求的专用工具，安装、维护人员必须严格按照安装、维护说明手册或安全操作指导书中的步骤进行安装和维护。

任何负责安装、维护、操作工业机器人的人员务必阅读并遵循以下安装规范：安装规范3/5安全准备工作1.穿好安全防护鞋，防止零部件掉落时砸伤操作人员。安全防护鞋安全准备工作的操作步骤如下：4/5安全工作服和安全帽安全准备工作5/5本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人系统安全风险——课证融通课程电压相关风险非电压相关风险02018/12工业机器人系统安全风险

工业机器人作为一种自动化程度较高的智能装备，在操作工业机器人之前，操作人员首先需要了解工业机器人操作或运行过程中可能存在的各种安全风险，并能够对风险进行控制，需要关注的安全风险主要包含以下几个方面。非电压相关风险电压相关风险9/12非电压相关风险1.工业机器人工作空间外围必须设置安全区域，以防他人擅自进入，可以配备安全光栅或感应装置作为配套安全装置。安全光栅-发射极安全光栅-接收极应用场景10/122.如果工业机器人采用空中安装、悬挂或其他并非直接坐落于地面的安装方式，则可能会比直接坐落于地面的安装方式有更多的风险。直立壁挂倒置非电压相关风险11/123.释放制动闸时，关节轴会因受到重力影响而坠落。操作人员除了有被运动中的工业机器人部件撞击的风险外，还可能存在被平行手臂挤压的风险（如有此部件）。释放关节轴制动闸非电压相关风险12/12一4.工业机器人中存储的用于平衡某些关节轴的电量可能在拆卸工业机器人或其部件时释放，从而造成工业机器人关节轴微动。5.拆卸/组装机械单元时，请提防物体掉落。6.注意运行中或运行过后的工业机器人及控制柜中存有的热能。在实际触摸之前，务必用手在一定距离感受可能会变热的组件是否有热辐射。如果要拆卸可能会发热的组件，请等到它冷却，或者采用其他方式进行前处理。非电压相关风险13/127.切勿将工业机器人当作梯子使用，存在工业机器人损坏的风险；同时由于工业机器人电机可能产生高温或工业机器人可能发生漏油现象，所以攀爬会有严重的滑倒风险。关节/注油处漏油非电压相关风险14/12电压相关风险1.尽管有时需要在工业机器人通电时进行故障排除，但在维修故障、断开或连接各个单元时必须关闭工业机器人系统的主电源开关。关闭工业机器人系统15/122.工业机器人主电源的连接方式必须保证操作人员可以在工业机器人的工作空间之外关闭整个工业机器人系统。3.当操作人员在系统上操作时，需确保没有其他人可以打开工业机器人系统的电源。√×工作空间之外可关机电压相关风险16/12

4.需要注意控制柜的以下部件伴随有高压危险电压相关风险①注意控制柜（直流链路、超级电容器设备）存有电能；②主电源/主开关；③变压器；④电源单元；⑤控制电源(230VAC)；⑥整流器单元（262/400-480VAC和400/700VDC）；⑦驱动单元(400/700VDC)；17/12⑧驱动系统电源(230VAC)；⑨维修插座(115/230VAC)；⑩用户电源(230VAC)；⑪机械加工过程中的额外工具电源单元或特殊电源单元；⑫即使工业机器人已断开与主电源的连接，控制柜连接的外部电压仍存在；⑬附加连接。

4.需要注意控制柜的以下部件伴随有高压危险电压相关风险18/126.需要注意工具、物料搬运装置等的带电风险需要注意即使工业机器人系统处于关机状态，工具、物料搬运装置等也可能是带电的。在工业机器人工作过程中，处于运动状态的电源电缆也可能会出现破损。电压相关风险5.需要注意工业机器人本体以下部件伴有高压危险①电机电源（高达800VDC）；②工具或系统其他部件的用户连接（最高230VAC）。19/12本次课程到此结束

谢谢观看安全标识认知——课证融通课程工业机器人相关安全标识通用安全标识020122/17安全标识认知“安全”是一个经久不衰的话题，随着工业自动化水平的不断提升，人们对它的理解也越来越深入。安全作业始终是企业、工厂最为看重的方面，如果安全工作搞不好，工人的生命和人身安全就没有保障，员工的工作积极性就会受到很大的影响。为此工厂除了进行必要的安全培训之外，还会在生产车间的各个角落布置安全标识，安全标识是出于安全考虑而设置的提醒、警告指示，以减少安全隐患。安全标识将分为以下两部分来介绍。通用安全标识工业机器人相关安全标识23/17通用安全标识1.危险警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和严重的产品损坏。该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。2.警告警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，造成严重的伤害（可能致命）或重大的产品损坏。该标志适用于以下险情：触碰高压电气单元、爆炸、火灾、吸入有毒气体、挤压、撞击、高空坠落等。24/173.电击

针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告。4.静电放电(ESD)

针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。通用安全标识25/17一5.小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害或产品损坏的事故。该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。通用安全标识26/17一6.注意描述重要的事实和条件。请一定要重视相关的说明。7.提示描述从何处查找附加信息或如何以更简单的方式进行操作。通用安全标识27/17二工业机器人相关安全标识1.禁止此标志要与其他标志组合使用，表示禁止相关对应的行为。2.请参阅用户文档请阅读用户文档，了解详细信息。3.拆卸前参阅产品手册在拆卸之前，请参阅产品手册。28/174.不得拆卸拆卸此部件可能会导致伤害。5.旋转更大此关节轴的旋转范围（工作区域）大于标准范围。6.制动闸释放对于小型工业机器人，按此按钮将会释放制动闸。这意味着工业机器人本体部分关节轴及部件可能会掉落。工业机器人相关安全标识29/177.倾覆危险如果螺栓没有固定牢靠，工业机器人可能会翻倒。8.挤压危险可能造成人员挤压伤害风险。9.高温存在可能导致灼伤的高温风险。工业机器人相关安全标识30/1710.工业机器人移动工业机器人可能会意外移动。11.制动闸释放按钮对于大型工业机器人，点击对应关节轴编号的按钮，对应的电机抱闸会打开。12.吊环螺栓一个紧固件，其主要作用是起吊工业机器人。工业机器人相关安全标识31/1713.带缩短器的吊货链用于起吊工业机器人。14.工业机器人提升该标签用于对工业机器人的提升和搬运提示。15.润滑油润滑油注油口。工业机器人相关安全标识32/1716.机械限位起到定位作用或限位作用。17.无机械限位表示没有机械限位。18.储能警告此部件蕴含储能；与不得拆卸标志一起使用。工业机器人相关安全标识33/1719.压力警告此部件承受了压力。通常另外印有文字，标明压力大小。20.使用手柄关闭使用控制柜上的电源开关。21.不得踩踏警告如果踩踏这些部件，可能会造成损坏。工业机器人相关安全标识34/1722.主电源断开警告在维修控制柜前将电源断开。23.模块内有高压危险警告模块内可能有高压危险，即使主开关已经处于OFF（关）位置。工业机器人相关安全标识35/1724.IRC5控制柜的起吊说明对于控制柜最大起吊重量的说明。25.安装空间提示控制柜安装时注意保证安装的空间距离。工业机器人相关安全标识36/1726.阅读手册标签请阅读用户手册，了解详细信息。27.额定值标签写明控制柜的额定数值。工业机器人相关安全标识37/1728.UL认证瑞典产品认证安全标志。29.UL认证中国产品认证安全标志。工业机器人相关安全标识38/17本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人操作安全事项——课证融通课程工业机器人操作安全事项0141/15工业机器人操作安全事项安全光栅监控装置42/15紧急停止按钮工业机器人操作安全事项43/15工业机器人操作安全事项44/15二氧化碳灭火器工业机器人操作安全事项45/15制动闸释放按钮工业机器人操作安全事项46/15

按完制动闸释放按钮之后，对于较小型的工业机器人，此时就能够手动移动工业机器人手臂来处理紧急的情况，但要移动较大型号的工业机器人则可能需要使用高架起重机或类似设备。在释放制动闸前，一定要先确保释放制动闸按钮后，工业机器人手臂的重量不会增加对受困人员的压力，进而增加任何受伤风险！工业机器人操作安全事项47/15静电手环工业机器人操作安全事项48/15使能装置的使用工业机器人操作安全事项49/15安全位置安全位置安全位置危险危险工业机器人操作安全事项50/15工业机器人操作安全事项51/15工业机器人操作安全事项52/15注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。9.工作中的安全注意事项工业机器人操作安全事项53/15检查气管、接线等是否松动检查电缆是否破损工业机器人操作安全事项54/15工业机器人操作安全事项55/15取下末端工具安全姿态本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人系统拆包前的准备——课证融通课程拆包工具及防护工具拆包前检查020158/6拆包前检查工业机器人系统运达安装现场后，安装人员应该第一时间检查包装箱外观是否有破损，是否有进水等异常情况，如果发现有问题，需要马上联系厂家及物流公司进行处理，工业机器人系统拆包前的状态如下图所示。59/61.美工刀，使用美工刀辅助拆除工业机器人本体上的包装。拆包工具及防护工具60/62.十字螺丝刀，使用十字螺丝刀拧下木箱盖四周的螺钉。61/6拆包工具及防护工具3.活动扳手，使用活动扳手卸下固定在工业机器人本体底座上的螺钉和螺母。62/6拆包工具及防护工具4.纯棉手套和安全帽，进行拆包前需做好工业机器人操作与运维前的安全准备工作。63/6拆包工具及防护工具本次课程到此结束

谢谢观看认识机械拆装和测量工具——课证融通课程认识测量工具认识机械拆装工具020166/12一认识机械拆装工具内六角加长球头扳手梅花加长扳手内六角加长球头扳手主要用来拆装内六角螺钉，通过扳手的手柄可以施加对螺钉的扭矩作用力，大大降低了使用者的用力强度。1.内六角加长球头扳手主要用来拆装梅花形的螺钉。例如可以使用梅花形扳手打开控制柜计算机单元盖板。2.梅花加长扳手67/12扭矩扳手当螺钉和螺栓的紧密度至关重要的情况下，使用扭矩扳手可以允许操作员施加特定扭矩值。例如可以使用扭矩扳手安装工业机器人下臂到2轴减速机（满足拧紧转矩4N·m）。3.扭矩扳手认识机械拆装工具68/12橡胶锤橡胶具有一定的弹性，使用橡胶锤可以柔和的敲击工件，尽可能的不损伤工件的油气层。例如在安装定位销的时候可以使用橡皮锤进行敲击。4.橡胶锤认识机械拆装工具69/12斜口钳带球头的T型内六角扳手斜口钳来剪断塑料或金属的连接部位。例如可以用斜口钳剪断电机轴电缆的电缆线扎，或者控制柜中的一些尼龙扎带。5.斜口钳带球头的T型内六角加长球头扳手主要用来拆装工业机器人本体上的一些内六角螺钉。6.带球头的T型内六角扳手70/12认识机械拆装工具尖嘴钳星形螺丝刀尖嘴钳主要用来剪切线径较细的单股与多股线，以及给单股导线接头弯圈、剥塑料绝缘层等。7.尖嘴钳主要用来拆装梅花形的螺钉。例如可以使用梅花形扳手打开控制柜计算机单元盖板。8.星形螺丝刀71/12认识机械拆装工具一字螺丝刀套筒扳手套筒扳手是拆卸螺栓最方便、灵活且安全的工具。使用套筒扳手不易损坏螺母的棱角。10.套筒扳手主要用来拆装工业机器人及控制柜中的一字螺钉。9.一字螺丝刀72/12认识机械拆装工具小型螺丝刀套装主要用于拆装需要使用一字螺丝和十字螺丝的小型电气部件。11.小型螺丝刀套装73/12认识机械拆装工具认识测量工具音波式数字显示张力计通过模拟信号处理，测出不同条件下的振动波形，并可读出波形的周期，通过周期波数频率的处理，换算出张力值。例如可以用张力计测试出同步带张紧后的张力。1.音波式数字显示张力计音波式数字显示张力计74/12万用表可测量直流电流、直流电压、交流电流、交流电压、电阻和音频电平等，有的还可以测交流电流、电容量、电感量及半导体的一些参数。2.数字式万用表数字式万用表75/12认识测量工具弹簧秤又叫弹簧测力计，是利用弹簧的形变与外力成正比的关系制成的测量作用力大小的装置。可以使用手持弹簧秤测量同步带的张力。3.手持弹簧秤手持弹簧秤76/12认识测量工具卷尺用于测量距离或较长的零部件的尺寸。可以使用卷尺测量出工艺单元模块在工作站台面上的安装位置。4.卷尺游标卡尺是用于测量长度、内外径、深度的量具。可以使用游标卡尺对尺寸未知的安装孔位大小进行测量，以便选用合适尺寸的紧固件。5.游标卡尺卷尺游标卡尺77/12认识测量工具本次课程到此结束

谢谢观看工作站机械布局及功能——课证融通课程工作站各个工艺单元功能工作站机械布局020180/17工作站机械布局

通过工作站的机械布局图纸可以了解工作站各个工艺单元在台面上的具体位置，在安装各个工艺单元的时候，需要根据这些具体安装位置的尺寸来进行单元模块的安装。多工艺单元涂胶单元装配单元视觉检测单元码垛单元工业机器人本体单元工作站机械布局图81/17二工作站各个工艺单元功能工作站中各个工艺单元的组成如下图所示。1-工业机器人

2-工具架

3-变位机4-打磨装置

5-待焊接工件

6-压力控制显示器7-抛光区域

8-监控摄像头9-视觉检测结果显示屏

10-操作面板

11-单元电、气路接口12-码垛平台A13-码垛平台B14-智能仓储料架15-触摸屏

82/1716-涂胶台

17-视觉检测单元

18-PLC控制器IO接线区

19-光栅传感器

20-PLC总控单元21-电路控制接线区

22-压力开关

23-气动控制接线区

24-安装检测工装单元25-PCB电路板盖板

26-异形芯片原料料盘工作站各个工艺单元功能83/17工作站中各个工艺单元的组成如下图所示。二工作站各个工艺单元功能装配单元可以实现异形芯片的存储、装配和模拟检测过程。装配单元包括安装检测工装单元、PCB电路板盖板放置区和异形芯片原料料盘。PCB电路板盖板放置区位于左侧，右侧为异形芯片原料料盘区域，如下图所示，其中包含4种类型的芯片，CPU芯片、集成电路芯片、三极管芯片、电容芯片。装配单元84/17PCB电路板盖板CPU芯片集成电路芯片三极管芯片电容芯片二检测工位检测结果指示灯芯片安装工位检测指示灯安装检测工装单元工作站各个工艺单元功能85/17安装检测工装单元由两对安装检测工位组成，每对工位包括安装工位、检测工位、检测灯、检测结果指示灯（红灯和绿灯），推动气缸、升降气缸，其中推动气缸和升降气缸都带有限位传感器，安装检测工装单元可以实现对PCB电路板的安装和模拟检测。装配单元码垛平台A码垛平台B1号工位2号工位码垛工艺区工作站各个工艺单元功能86/17涂胶工艺区工作站各个工艺单元功能87/17视觉检测工艺区光源相机和镜头视觉控制器工作站各个工艺单元功能88/17二焊接工艺区变位机待焊接工件工作站各个工艺单元功能89/17打磨工艺区工作站各个工艺单元功能90/17抛光工艺区压力传感器压力控制显示器工作站各个工艺单元功能91/17智能仓储料架导轨码垛物料块待焊接工件伸缩气缸工作站各个工艺单元功能92/17工具架工作站各个工艺单元功能93/17夹爪工具位于工具架的4号位置上，工具动作通过气动控制，夹爪动作分为张开/闭合两种状态。

该工具可用于码垛工艺时码垛块的夹取以及焊接工艺中焊接工件的夹取。夹爪工具工作站各个工艺单元功能94/17涂胶工具位于工具架的5号位置上，工业机器人在涂胶板上进行涂胶时需要使用到涂胶工具。涂胶工具工作站各个工艺单元功能吸盘工具位于工具架的3号位置上，工具动作通过气动控制，吸盘工具分为4个大吸盘和1个小吸盘，吸盘动作为吸取/松开两种状态，4个大吸盘用于吸取PCB电路板盖板，1个小吸盘用于吸取异形芯片。吸盘工具95/17

抛光工具位于工具架的2号位置上，该工具可用于工件的抛光加工。抛光工具工作站各个工艺单元功能焊接工具位于工具架的1号位置上，焊接工具用于对待焊工件进行模拟激光焊接时使用。焊接工具96/17本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人工作空间与基本参数——课证融通课程工业机器人基本参数工业机器人工作空间020199/5工业机器人工作空间

工业机器人的工作空间指的是工业机器人手腕中心在作业范围内所能达到的极限位置，ABBIRB120工业机器人的工作半径可达580mm，底座下方拾取距离为112mm。手腕中心100/5ABBIRB120工业机器人的转动半径如右图所示。盲区工业机器人工作空间ABBIRB120工业机器人各个关节轴的正负转动方向如下图所示。三轴一轴二轴四轴五轴六轴101/5ABBIRB120工业机器人的规格参数参见下表。规格参数轴数6防护等级IP30有效载荷3kg安装方式地面/墙壁/悬挂安装到达最大距离0.58m底座规格180mm×180mm重量25kg重复定位精度0.01mm表1工业机器人规格参数工业机器人工作空间102/5ABBIRB120工业机器人的运动范围及速度参见下表。轴序号动作范围最大速度1轴+165°至-165°250°/s2轴+110°至-110°250°/s3轴+70°至-110°250°/s4轴+160°至-160°360°/s5轴+120°至-120°360°/s6轴+400°至-400°420°/s表2

工业机器人运动范围及速度工业机器人工作空间103/5本次课程到此结束

谢谢观看工业机器人控制柜认知——课证融通课程控制柜的构成控制柜的不同类型0201106/6控制柜的不同类型一般ABB中大型的工业机器人（有效载荷10kg以上）使用标准型控制柜，小型工业机器人（有效载荷10kg及以下）使用Compact型控制柜。107/6标准型控制柜的防护等级为IP54，Compact型控制柜的防护等级为IP20；Compact型控制柜的体积小，重量轻，所以它占地小，易于运输，但它的功能单一，没有空间额外添加模块。选择控制柜时一般会根据控制柜放置区域的空间大小及实际功能需要来选择标准型或Compact型控制柜。控制柜的不同类型108/6控制柜的构成控制柜正面的线缆接口、按钮及一些组成模块如下图所示。A-XS.4示教器线缆连接口

B-XS.41附加轴SMB电缆连接口

C-XS.1工业机器人供电连接口D-XS.2工业机器人SMB电缆连接口E-主电源开关

F-XP.0主电源接入口G-模式开关H-紧急停止按钮

I-电机开启

J-制动闸释放按钮K-IO模块接口

L-主计算机模块109/6卸下控制柜正上方的盖板，可以看到控制柜内部的结构组成，如右图所示。安全面板模块系统电源模块IO通讯模块主伺服驱动装置接触器模块控制柜正上方内部结构控制柜的构成卸下左侧控制柜盖板后，可以看到控制柜左侧的内部结构，如右图所示。

控制柜左侧内部结构接触器模块主伺服驱动装置滤波器静电手环110/6卸下右侧控制柜盖板，查看内部的模块，如下图所示。控制柜右侧内部结构轴计算机UPS不间断电源计算机单元系统电源控制柜的构成卸下后侧的控制柜盖板，查看内部的模块，如下图所示。控制柜后侧内部结构示意图制动电阻泄流器散热风扇111/6本次课程到此结束

谢谢观看认识示教器——课证融通课程示教器组成01示教器操作界面功能02使能器按钮的功能与使用03114/6示教器组成62481791011531.示教器线缆2.触摸屏3.机器人手动运行的快捷按钮4.紧急停止按钮5.可编程按键6.手动操纵杆7.程序调试控制按钮8.数据备份用USB接口9.使能器按钮10.示教器复位按钮11.触摸屏用笔1115/6示教器操作界面功能操作界面：选项名称说

明HotEdit程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口输入输出设置及查看I/O视图窗口手动操纵动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，也可显示实际位置自动生产窗口在自动模式下，可直接调试程序并运行程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口程序数据选择编程时所需程序数据的窗口2116/6选项名称说

明备份与恢复可备份和恢复系统校准进行转数计数器和电机校准的窗口控制面板进行示教器的相关设定事件日志查看系统出现的各种提示信息资源管理器查看当前系统的系统文件系统信息查看控制器及当前系统的相关信息注销注销用户，可进行用户的切换重新启动机器人的关机和重启窗口操作界面：示教器操作界面功能117/6使能器按钮的功能与使用3·使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。·只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。·当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。使能器按钮的功能：118/6使能器按钮的功能与使用使能器按钮的使用：已停止在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态。使能器按钮第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态。119/6已开启本次课程到此结束

谢谢观看示教器的使用与设置——课证融通课程设置示教器语言示教器操作界面功能0201查看常用信息与事件日志设定系统时间0403122/14示教器操作界面功能ABB机器人示教器的操作界面包含了机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能，如图所示。操作界面123/14控制面板ABB机器人的控制面板包含了对机器人和示教器进行设定的相关功能，如图所示。示教器操作界面功能124/14示教器操作界面功能控制面板序号选项名称说明1外观可自定义显示器的亮度和设置左手或右手的操作习惯。2监控动力作碰撞监控设置和行设置。3FlexPendant示教器操作特性的设置。4I/O配置常用IO列表，在输入输出选项中显示。5语言控制器当前语言的设置。125/14示教器操作界面功能控制面板序号选项名称说明6ProgKeys为指定输入输出信号配置快捷建控制器的日期和时间设置。7日期和时间控制器的日期和时间设置。8诊断创建诊断文件。9配置系统参数设置。10触摸屏触摸屏重新校准。126/14设置示教器语言示教器出厂时，默认的显示语言为英语，为了方便操作，需将界面设置为中文。127/141.单击示教器左上角的主菜单按钮，然后选择“ControlPanel”这一选项。设置示教器语言2.在“ControlPanel”找到“Language”，单击选择“Language”。128/14示教器语言设置流程设置示教器语言3.在弹出的各国家语言选项中选择“Chinese”，然后单击OK。4.接着弹出系统重启提示，单击“Yes”系统重启。129/14示教器语言设置流程设置示教器语言5.系统重启后，再单击示教器左上角主菜单，就能看到菜单已切换成中文界面。130/14示教器语言设置流程设定系统时间为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间。131/14设定系统时间1.在“控制面板”界面，选择“日期和时间”。2.完成时间和日期的修改后，“确认”即可。132/14系统时间设置流程查看常用信息与事件日志在ABB机器人中，可以通过示教器画面上的状态栏进行机器人常用信息的查看，通过这些信息可以了解机器人当前所处的状态及一些存在的问题。●机器人的状态，会显示手动、全速手动和自动三种状态；●机器人系统信息；●机器人电动机状态，如果使能键第一档按下会显示电动机开启，松开或第二档按下会显示防护装置停止；●机器人程序运行状态，显示程序的运行或停止；●当前机器人或外轴的使用状态。133/14在示教器的操作界面上单击如图所示窗口的状态栏，就可以查看机器人的事件日志，会显示出操作机器人进行的事件的记录，包括时间日期等，以方便为分析相关事件提供准确的时间，如下图所示。查看常用信息与事件日志134/14本次课程到此结束

谢谢观看工具快换装置认知——课证融通课程工具快换装置主端口和被接端口01主端口和被接端口的定位02主端口和被接端口的脱离与安装03137/6工具快换装置主端口和被接端口工业机器人是一种通用性较强的自动化作业设备，可根据作业要求在法兰盘上安装各种专用末端执行器完成各种动作。工业机器人末端执行器是根据不同工艺要求进行设计的，而末端执行器的更换是通过工具快换装置进行的，快换装置的主端口通常安装在工业机器人法兰盘上，快换装置的被接端口位于末端工具上。工具快换装置工业机器人法兰盘快换装置主端口快换装置被接端口末端工具138/6主端口和被接端口的定位主端口与被接端口对接的定位位置有两个：被接端口的限位凹槽与主端口限位钢珠之间的定位，以及被接端口的定位销槽与主端口定位销的定位。此不对称结构的设计，可有效防止周向的误配合，从而实现了整个工具快换装置的精准定位，如下图所示。工具快换装置定位位置限位钢珠限位凹槽定位销定位销槽U型口U型口主端口被接端口139/6主端口壳体内设置有活塞，活塞将主端口腔体分隔为两个控制气路，气路1和气路2。主端口和被接端口的定位气路1气路2

主端口被接端口140/6当压缩空气进入气路1时，气体推动活塞上移，钢珠脱离活塞斜面，处于松动的状态，当下拉被接端口时，钢珠会随着被接端口的下移，被挤压到活塞斜面上，此时被接端口便能与工业机器人末端的主端口脱离。主端口和被接端口的定位气路1气路2

主端口被接端口活塞（上移）

钢珠脱离活塞斜面被接端口与主端口脱离钢珠被挤压到活塞斜面上主端口和被接端口脱离示意图向下拉被接端口141/6当需要将被接端口装载到主端口上时，只需切换压缩空气进入气路2，气体将推动活塞下移，钢珠伴随活塞运动向外顶出，滚入被接端口中对应的锁紧凹槽内，工具上的被接端口被锁紧，如下图所示，完成主端口和被接端口的安装。主端口和被接端口安装示意图钢珠向外顶出，滚入锁紧凹槽活塞（下移）主端口被接端口气路1气路2

主端口和被接端口的定位142/6本次课程到此结束

谢谢观看识读工作站电气布局图和电气原理图——课证融通课程识读工作站电气原理图识读工作站电气布局图0201145/8识读工作站电气布局图工作站电气布局图空气开关熔断器开关电源接线端子排开关电源电气布局图用来描述电气设备实际安装位置的情况，在图纸上会标明电气设备在工作站中的实际安装位置，是检查和维修电气控制线路故障不可缺少的依据，下图所示为工作站电气设备的布局图。146/8电气原理图是用来表明设备的工作原理及各电器元件之间的连接关系，一般由主电路、控制执行电路、检测与保护电路等几大部分组成。电气原理图只包含所有电器元件的导电部件和接线端点之间的相互关系，并不按照各电器元件的实际安装位置和实际接线情况来绘制，也不反映电器元件的大小，主要是便于操作者阅读和分析电气线路。识读工作站电气原理图147/8主电路是给用电器供电的电路，是受控制电路控制的电路，又称为主回路。看主电路需要看它的电源类型和电压等级（如交流、直流、380V、220V、24V等），电路图的上面和左面分别包含数字形式的横向区域编号和英文字母形式的纵向区域编号。分析主电路148/8识读工作站电气原理图如下图所示，通过横向和纵向的数字、字母的组合以及电路图的页码，可以去查找本电路图中电路分支连接到的相应图纸页码，例如2.1:A表示线路连接到电路图第2页中横向区域1，纵向区域A的位置处。

单相交流220V横向区域编号纵向区域编号连接到的图纸页码主电路图149/8识读工作站电气原理图控制电路是指给控制元件供电的电路，是控制主电路动作的电路，也可以说是给主电路发出信号的电路，又称为控制回路。控制电路中控制元件所需的电源类型和电压等级必须相符于控制电路，根据主电路各执行电器的控制要求，可逐一找出控制电路中的控制环节，了解各控制元件与主电路中用电器的相互控制关系和制约关系。分析控制电路150/8识读工作站电气原理图二如下图所示的控制电路由直流24V供电，能控制相应的电磁阀进行动作。控制电路图151/8识读工作站电气原理图如下图所示是工作站安全部分的一个辅助电路，在西门子PLCSM1226故障安全数字量输入信号模块上接了急停按钮和安全光栅，光栅由直流24V电源供电。辅助电路图分析辅助电路152/8识读工作站电气原理图本次课程到此结束

谢谢观看PLC总控单元的机械安装及接线——课证融通课程PLC总控单元的接线PLC总控单元的机械安装0201155/23PLC总控单元的机械安装PLC总控单元安装时的间隙要求在规划PLC总控单元的安装位置时，应考虑留出足够的空隙以方便接线，如下图所示。规划PLC总控单元的安装位置156/23导轨导轨卡夹PLC总控单元的机械安装（1）拉出CPU下方的导轨卡夹，以便能将CPU安装到导轨上，向下转动CPU使其在导轨上就位。安装PLCCPU1214FC157/23PLC总控单元的机械安装（2）推入导轨卡夹，将CPU锁定到导轨上，如下图所示。安装PLCCPU1214FC158/23连接器盖PLC总控单元的机械安装（1）安装CPU右侧的SM1223数字量输入输出模块之前，先将螺丝刀插入CPU外盖上方的插槽中，将其上方的盖轻轻撬出并卸下外盖，卸下CPU右侧的连接器盖。安装SM1223数字量输入输出模块159/23PLC总控单元的机械安装（2）如下图所示将SM1223数字量输入输出模块挂到导轨上方，拉出下方的导轨卡夹以便将其安装到导轨上，向下转动模块使其就位并推入下方的卡夹，将模块锁定到导轨上。安装SM1223数字量输入输出模块160/23PLC总控单元的机械安装（3）如下图所示将螺丝刀放到SM1223数字量输入输出模块上方的小接头旁，将小接头滑到最左侧，使总线连接器伸到CPU中。安装SM1223数字量输入输出模块161/23PLC总控单元的机械安装（4）如下图所示完成CPU右侧第一个SM1223数字量输入输出模块的安装。参照以上方法完成其余SM1223数字量输入输出模块的安装。安装SM1223数字量输入输出模块162/23SM1226故障安全数字量输入模块PLC总控单元的机械安装参照前面的方法完成图示SM1226故障安全数字量输入模块的安装。安装SM1226故障安全数字量输入模块163/23PLC总控单元的接线CPU1214FCDC/DC/DC的接线图CPU1214FC接线图及接线引脚164/23引脚X10X11X121L+/24VDC2M3L+2M/24VDCAI0DQa.03功能性接地AI1DQa.14L+/24VDC传感器输出--DQa.25M/24VDC传感器输出--DQa.361M--2L7DIa.0--DQa.48DIa.1--DQa.59DIa.2--DQa.5CPU1214FCDC/DC/DC的连接器接线引脚的说明PLC总控单元的接线165/23引脚X10X11X1210DIa.3--DQa.611DIa.4--DQa.712DIa.5--DQb.013DIa.6--DQb.114DIa.7----15DIb.0----16DIb.1----17DIb.2----18DIb.3----19DIb.4----20DIb.5----SM1223数字量输入输出模块的接线图PLC总控单元的接线SM1223数字量输入输出模块接线图及接线引脚引脚X10X11X12X131L+/24VDC功能性接地----2M/24VDC------31M2M----4DIa.0DIb.0DQa.0DQb.05DIa.1DIb.1DQa.0DQb.06DIa.2DIb.2DQa.0DQb.07DIa.3DIb.3DQa.0DQb.08DIa.4DIb.4DQa.0DQb.09DIa.5DIb.5DQa.0DQb.010DIa.6DIb.6DQa.0DQb.011DIa.7DIb.7DQa.0DQb.0SM1223数字量输入输出模块接线引脚说明166/23PLC总控单元的接线SM1226故障安全数字量输入模块接线图及接线引脚针脚X10X111L+/24VDC功能性接地2M/24VDC无连接3Vs1/24VDC传感器电源输出1Vs2/24VDC传感器电源输出24DIa.0DIb.05DIa.1DIb.16DIa.2DIb.27DIa.3DIb.38DIa.4DIb.49DIa.5DIb.510DIa.6DIb.611DIa.7DIb.7SM1226故障安全数字量输入模块接线引脚说明167/23完成24V、0V、接地线的接线PLC总控单元的接线（1）在工作站断电情况下，根据CPU1214FCDC/DC/DC接线图，完成PLCCPU24V供电接线。使用小型螺丝刀拧开对应接线插孔上的螺钉，将24V、0V、接地线插入对应端口，并旋紧螺钉。PLCCPU1214FCDC/DC/DC的接线168/23CPU1214FCDC/DC/DC接线图PLC总控单元的接线（2）工作站电路图包含总控单元每个模块的信号分配，根据CPU1214FCDC/DC/DC接线图完成信号线接线。PLCCPU1214FCDC/DC/DC的接线169/23完成公共端DC0V及I0.1信号线的接线PLC总控单元的接线（3）完成公共端DC0V及I0.1信号线的接线。PLCCPU1214FCDC/DC/DC的接线170/2324V供电接线PLC总控单元的接线（1）根据SM1223数字量输入输出模块接线图完成SM1223数字量输入输出模块24V供电接线。SM1223数字量输入输出模块接线171/23SM1223数字量输入输出模块接线图PLC总控单元的接线（2）根据电路图完成信号线接线，以输出信号Q3.7为例进行接线。SM1223数字量输入输出模块接线172/23Q3.7信号线接线PLC总控单元的接线（3）根据工作站电路图完成Q3.7信号线的接线。SM1223数字量输入输出模块接线173/23SM1223数字量输入输出模块接线图PLC总控单元的接线（4）查看控制智能仓储料架动作的PLC输入输出信号接线。SM1223数字量输入输出模块接线174/23I4.2-I4.6信号线接线Q4.1信号线接线PLC总控单元的接线（5）完成控制智能仓储料架动作部分的信号线接线。SM1223数字量输入输出模块接线175/23SM1226故障安全数字量输入模块接线图PLC总控单元的接线根据电路图完成SM1226故障安全数字量输入模块24V供电及信号线接线。SM1226故障安全数字量输入模块的接线176/2324V供电、VS1、I24.0、I24.1接线VS2、I25.0、I25.1接线PLC总控单元的接线根据工作站电路图及SM1226故障安全数字量输入模块的接线图完成24V供电线路、VS1、VS2以及I24.0、I24.1、I25.0、I25.1信号线的接线。SM1226故障安全数字量输入模块的接线177/23本次课程到此结束

谢谢观看装配工作站系统气路连接——课证融通课程控制快换装置动作的气路连接测试01控制吸盘工具的气路连接及试02控制气缸动作的气路连接及试03180/17控制快换装置动作的气路连接及测试根据工作站气路图，完成控制快换装置动作的气路连接，详细的气路连接步骤及测试方法可以参考视频资源“搬运码垛单元的气路连接”。工作站气路图181/17控制吸盘工具的气路连接及测试控制吸盘工具小吸嘴的气路连接（1）气源到电磁阀的气路系统已经集成，此处需要连接小吸嘴真空电磁阀到工业机器人快换装置主端口之间的气路。182/17真空发生器小吸嘴吸真空电磁阀控制吸盘工具的气路连接及测试控制吸盘工具小吸嘴的气路连接（2）使用气管连接小吸嘴真空电磁阀上的气管接口和真空发生器上气管接口（空气压缩机输出的气体通过真空发生器后可以产生负压）。183/173通转接接口压力开关控制吸盘工具的气路连接及测试控制吸盘工具小吸嘴的气路连接（3）使用气管连接真空发生器上气管接口和压力开关上的气管接口。（此处需要用到一个3通的转接接口）184/17快换装置主端口6号气管接口控制吸盘工具的气路连接及测试控制吸盘工具小吸嘴的气路连接（4）使用气管连接三通转接口剩下的一个接口与快换装置主端口上的6号气管接口。185/17控制吸盘工具的气路连接及测试测试控制吸盘工具小吸嘴的气路连接（1）通过按压控制工业机器人工具快换装置动作的电磁阀上的手动调试按钮，使快换装置主端口锁紧钢珠缩回，然后把吸盘工具装到快换装置主端口上。186/17控制吸盘工具的气路连接及测试测试控制吸盘工具小吸嘴的气路连接（2）通过按压控制小吸嘴吸真空电磁阀上的手动调试按钮，测试单吸盘是否能吸住一块异形芯片。（注意在松开手动调试按钮时吸盘的吸力会消失，芯片会立即掉落，需要用手接住芯片）187/17工作站气路图控制吸盘工具的气路连接及测试控制吸盘工具大吸嘴的气路连接（1）气源到电磁阀的气路系统已经集成，此处需要连接大吸嘴真空电磁阀到工业机器人快换装置主端口之间的气路。188/17控制吸盘工具的气路连接及测试控制吸盘工具大吸嘴的气路连接（2）连接控制吸盘工具大吸嘴动作的气路，使用气管连接大吸嘴真空电磁阀上的气管接口和真空发生器上气管接口。189/17真空发生器压力开关控制吸盘工具的气路连接及测试控制吸盘工具大吸嘴的气路连接（3）使用气管连接真空发生器上气管接口和压力开关上的气管接口。（此处需要用到一个3通的转接接口）190/175号气管接口控制吸盘工具的气路连接及测试控制吸盘工具大吸嘴的气路连接（4）使用气管连接三通转接口剩下的一个接口与快换装置主端口上的5号气管接口。191/17手动调试按钮控制吸盘工具的气路连接及测试通过按压控制大吸嘴吸真空电磁阀上的手动调试按钮，测试大吸嘴吸盘是否能吸住PCB电路板盖板。（注意在松开手动调试按钮时吸盘的吸力会消失，盖板会立即掉落，需要用另一手扶住PCB电路板盖板，以免盖板掉落损伤周边设备）测试控制吸盘工具大吸嘴的气路连接192/17控制气缸动作的气路连接及测试（1）推动气缸、升降气缸电磁阀与各自两端的调速阀之间的气路已内部集成，此处需要连接手滑阀与推动气缸、升降气缸电磁阀进气口的气路。控制升降、推动气缸动作的气路连接193/17手滑阀推动气缸、升降气缸电磁阀（3）连接完成后整理气路并盖上线槽盖板。线槽盖板控制气缸动作的气路连接及测试（2）截取适当长度的气管，连接推动气缸、升降气缸电磁阀与手滑阀。控制升降、推动气缸动作的气路连接194/17手动调试按钮控制气缸动作的气路连接及测试（1）通过按压1号工位推动气缸动作的电磁阀上的手动调试按钮，测试PCB电路板是否能随着推动气缸推出。测试升降、推动气缸动作的气路连接195/17三手动调试按钮控制气缸动作的气路连接及测试（2）通过按压控制1号工位升降气缸电磁阀上的手动调试按钮，测试1号工位检测指示灯是否能随着升降气缸下降。测试升降、推动气缸动作的气路连接196/17本次课程到此结束

谢谢观看示教器的功能键按钮和操作界面——课证融通课程示教器的操作界面示教器的功能键按钮0201199/7示教器的功能键按钮示教器是工业机器人的人机交互接口，通过示教器功能按键与液晶显示屏配合使用来完成工业机器人点动、示教，编写、调试和运行工业机器人程序，设定、查看工业机器人状态信息和位置，报警消除等所有工业机器人功能操作。图1所示为ABB工业机器人示教器的按键（功能键按钮）。

示教器的功能键按钮200/7表1示教器的按键的功能说明（1）按键编号功能描述A-D

预设按键（可编程按键）1–4，可根据需求自行定义。E选择机械单元。F切换动作（运动）模式，重定向或线性。G切换动作（运动）模式，轴

1-3或轴

4-6。H切换增量（默认模式和增量模式的切换）。JStepBACKWARD（后退一步）按钮。按下此按钮，可使程序后退至上一条指令。示教器的功能键按钮201/7表2示教器的按键的功能说明（2）按键编号功能描述KSTART（启动）按钮。开始执行程序。LStepFORWARD（前进一步）按钮。按下此按钮，可使程序前进至下一条指令。MSTOP（停止）按钮。按下此按钮，可停止程序的执行。示教器的功能键按钮202/7示教器的操作界面包含输入输出、手动操纵、程序编辑器、程序数据、校准和控制面板等选项，如图2所示。图2示教器的操作界面示教器的操作界面203/7表3示教器操作界面各选项的功能说明（1）选项名称说

明HotEdit程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口输入输出设置及查看I/O视图窗口手动操纵动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口，还可显示实际位置自动生产窗口在自动模式下，可直接调试程序并运行程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口程序数据选择编程时所需程序数据的窗口备份与恢复可备份和恢复系统204/7示教器的操作界面示教器操作界面各选项的功能见表3、表4。表4示教器操作界面各选项的功能说明（2）选项名称说

明控制面板进行示教器的相关设定事件日志查看系统出现的各种提示信息FlexPendant资源管理器查看当前系统的系统文件系统信息查看控制柜及当前系统的相关信息注销注销用户，可进行用户的切换重新启动机器人的关机和重启窗口205/7示教器的操作界面本次课程到此结束

谢谢观看设置工业机器人运行速度——课证融通课程设置工业机器人运行速度工业机器人的运行速度0201208/7初学者在操纵工业机器人时，建议采用低于运行速度50%的速度值进行操作。工业机器人的运行速度

ABB工业机器人的运行速度在示教器状态栏中显示为速度值百分比，如下图所示位置。工业机器人的运行速度209/7手动模式设置工业机器人运行速度（1）在手动模式下，点击右图中所示的快速设置菜单键。快速设置菜单键速度按钮（2）点击右图所示的速度按钮。210/7（3）点击下图所示部分的按钮，运行速度会根据相应步幅的数值增大和减小。-1%：以1%的步幅减小运行速。+1%：以1%的步幅增加运行速度。-5%：以5%的步幅减小运行速度。+5%：以5%的步幅增加运行速度。设置工业机器人运行速度211/7例如点击一下“-5%”，工业机器人运行速度减小为当前最大运行速度的95%的大小，如下图所示。以5%的步幅减小运行速度。设置工业机器人运行速度212/7（4）点击下图所示部分的按钮，可设置运行速度的大小。0%：将速度设置为0%。25%：以四分之一(25%)速度运行。50%：以半速(50%)运行。100%：以全速(100%)运行。设置工业机器人运行速度213/7

例如点击“50%”，工业机器人手动运行速度大小被设为当前最大运行速度的50%，状态栏的信息显示下图所示。以半速(50%)运行。设置工业机器人运行速度214/7本次课程到此结束

谢谢观看操作人员窗口的信息提示——课证融通课程信息提示功能01信息提示与事件日志的查看方法02217/5信息提示功能

工业机器人在运行程序的过程中，在示教器上会显示工业机器人当前的工作状态以及报警（错误）信息。当工业机器人运行过程中，遇到意外停止或生产工作与预期不符时，可通过查看示教器上的信息提示和事件日志，了解工业机器人当前所处的状态以及存在的错误，以便排查原因解决问题。218/5使用触摸屏用笔单击示教器界面上方的“状态栏”，如下图所示。信息提示与事件日志的查看方法219/5进入到事件日志界面，会显示出工业机器人的事件日志记录，包括事件发生的时间日期等。信息提示与事件日志的查看方法220/5使用触摸屏用笔单击“操作人员窗口”，可查看程序中人机对话的信息内容，通过该信息提示的内容，了解程序执行的具体情况。提示：在程序中通常使用TPWrite指令实现人机对话内容的设置。信息提示与事件日志的查看方法221/5本次课程到此结束

谢谢观看查看工业机器人的常用信息和事件日志——课证融通课程查看工业机器人的常用信息01查看工业机器人的事件日志02224/8查看工业机器人的常用信息

示教器的操作界面上的状态栏显示工业机器人的常用信息（当前的工作状态以及报警信息等），在操作过程中可以通过查看这些信息了解工业机器人当前所处的状态以及一些存在的问题。状态栏225/8

工业机器人的常用信息包括工业机器人的运行模式（手动/自动）、工业机器人的系统信息、工业机器人的电机状态、工业机器人的程序运行状态（正在运行/已停止）和当前工业机器人或外轴的使用状态。工业机器人的常用信息1-工业机器人的运行模式2-工业机器人的系统信息3-工业机器人的电机状态4-工业机器人的程序运行状态5-当前工业机器人或外轴的使用状态13245查看工业机器人的常用信息226/8

工业机器人运行的事件记录，包括事件发生的时间日期等都会生成事件日志保存在工业机器人系统中。

我们可以采取以下步骤，进行事件日志的查看。查看工业机器人的事件日志1、使用触摸屏用笔单击示教器界面上方的“状态栏”，如图所示。227/82、进入到事件日志界面，会显示出工业机器人运行的事件记录，包括事件发生的时间日期等。查看工业机器人的事件日志3、在事件日志界面可以对工业机器人的事件日志进行不同的操作，如下图所示。228/8另存所有日志为…：用于将工业机器人的时间日志存储为.txt文件进行保存。删除：“删除日志…”可删除当前视图中的事件消息。删除全部日志…：可删除全部日志中的事件消息。视图：用于切换事件消息的类别，例如共用、系统等。查看工业机器人的事件日志229/84、点击代码栏，可进入对应的事件消息界面查看详细说明，可为分析相关事件和问题提供准确的信息。查看工业机器人的事件日志230/85、点击“确定”，可返回至事件日志界面。再次点击状态栏，可关闭事件日志界面查看工业机器人的事件日志231/8本次课程到此结束

谢谢观看单轴运动的手动操纵——课证融通课程六轴机器人01单轴运动02操作方法03234/6机器人本体分为六个关节轴，如右图所示。机器人通过六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每根轴是可以单独运动的，且每根轴都有一规定的运动正方向。认识六轴机器人：六轴机器人235/6单轴运动1.2236/6每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。单轴运动在一些特别的场合使用单轴运动来操作会很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机器人出现机械限位和软件限位，也就是超出移动范围而停止时，可以利用单轴运动的手动操作，将机器人移动到合适的位置。操作方法(1)在状态栏中，确认机器人当前为手动状态。1.3(2)单击示教器左上角按钮，选择“手动操纵”。(3)在手动操纵的属性界面,单击“动作模式”。237/6(4)在手动操纵的属性界面,单击“动作模式”，选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对机器人轴1-3进行操作;选中“轴4-6“，然后单击“确定”，就可以对机器人轴4-6进行操作。1.3操作方法238/6（5）用手按下使能器，并在状态栏中确认已经正确进入“电机开启”状态。（6）操纵机器人示教器上的手动操纵杆，完成单轴运动。操纵杆方向处的箭头方向代表关节轴正方向,即操纵杆向所示方向拨动时，机器人运动方向为对应轴的正方向。1.3操作方法239/6本次课程到此结束

谢谢观看线性运动的手动操纵——课证融通课程线性运动手动操作线性运动0201242/5线性运动线性运动TCP在空间中沿坐标轴作线性运动。1.1当需要TCP在直线上移动时，选择线性运动是最为快捷方便的。243/5线性运动手动操作线性运动的方法：1.2（1）选择“手动操纵”。（2）单击“运动模式”。244/5线性运动手动操作线性运动的方法：1.2（3）在动作模式中选择“线性”，然后单击“确定”。（4）机器人的线性运动要在坐标中指定对应的工具，单击“工具坐标”。245/51.2线性运动手动操作线性运动的方法：（5）选中对应的工具“tool1”，单击确定。（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动。246/5本次课程到此结束

谢谢观看重定位运动的手动操纵——课证融通课程重定位运动手动操作

重定位运动0201249/6重定位运动重定位运动指TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。1.1250/6需要TCP在直线上移动时，选择重定位运动是最为快捷方便的。在某一平面上进行机器人的姿态调整时，选择重定位运动也是最为方便快捷的。重定位运动手动操作1.2251/6重定位运动的方法：（1）选择“手动操纵”。（2）单击“运动模式”。重定位运动手动操作1.2252/6重定位运动的方法：（3）在动作模式中选择“重定位”，然后单“确定”。（4）单击“坐标系”。重定位运动手动操作253/6重定位运动的方法：（5）坐标系界面中，有四种坐标系，选中“工具”，然后单击“确定”。（6）单击“工具坐标系”。1.21.2重定位运动手动操作254/6重定位运动的方法：（7）选中对应的工具“tool1”，单击确定。（8）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的重定位运动。本次课程到此结束

谢谢观看程序的手动调试和自动运行

——课证融通课程程序的自动运行程序的手动调试0201257/14在手动运行模式下，我们可以通过点按程序调试控制按钮“上一步”和“下一步”，进行机器人程序的单步调试。对所示教编写好的程序进行单步调试确认无误后，便可以选择程序调试控制按钮“连续”，对程序进行连续调试。程序的手动调试在完成程序的编辑后，通常需要对程序进行调试。调试目的检查程序中位置点是否正确检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。258/14程序的手动调试在建立好程序模块和所需的例行程序后，便可以进行程序的编辑了。在编辑程序的过程中，需要对编辑好的程序语句进行调试，检查是否正确，调试方法分为单步和连续。在调试过程中，我们需要用到程序调试控制按钮,如图所示。1-连续2-上一步3-下一步4-暂停1342259/14程序的手动调试①连续：按压此按钮，可以连续执行程序语句，直到程序结束；②上一步：按压此按钮，执行当前程序语句的上一语句，按一次往上执行一句；③下一步：按压此按钮，执行当前程序语句的下一语句，按一次往下执行一句；④暂停：按压此按钮停止当前程序语句的执行。1-连续2-上一步3-下一步4-暂停1342260/14程序的手动调试①打开调试菜单，单击“PP移至例行程序”。②选中rHOME例行程序然后单击“确定”。（1）调试rHome例行程序261/14程序的手动调试③按下示教器使能键，按一下单步先前按键，当程序指针（小箭头）与小机器人图标指向同一行时，说明机器人已到达pHome点位置。④此时观察真实环境中，机器人的位置是否与用户定义的pHome点位置一样。程序指针（1）调试rHome例行程序262/14程序的手动调试（2）调试rMoveRoutine例行程序①打开调试菜单，单击“PP移至例行程序”。②选中rMoveRoutine例行程序然后单击“确定”。263/14程序的手动调试③按下示教器使能键，按一下单步先前按键，当程序指针（小箭头）与小机器人图标指向同一行时，说明机器人已到达pHome点位置。④此时观察真实环境中，机器人的位置是否与用户定义的pHome点位置一样。（2）调试rMoveRoutine例行程序264/14程序的手动调试（3）调试main主程序①打开调试菜单，单击“PP移至Main”。②程序指针会自动跳至主程序的第一行指令。265/14程序的手动调试③手持示教器，按下使能键，进入电机开启状态，按一下程序启动按键，并小心观察机器人的移动，若过程中需要停止机器人，务必先按下程序停止按键，然后再松开使能键。（3）调试main主程序266/14

在手动状态下，完成了对机器人程序的调试后，就可以将机器人调节到自动运行状态。程序自动运行的操作步骤如下。程序的自动调试①将状态钥匙逆时针旋转至自动状态。②在示教器界面上，单击“确定”，确认状态的切换。267/14程序的自动调试③单击PP移至Main，将程序指针指向主程序的第一行，单击“是”以确认。268/14程序的自动调试⑤按下程序启动按键，可以观察机器人程序开始自动运行。④按下白色按钮，使电机处于开启状态。269/14本次课程到此结束

谢谢观看机器人转数计数器更新——课证融通课程转数计数器更新01转数计数器更新的操作步骤02272/13转数计数器更新机器人的转数计数器是用独立的电池供电，用来记录各个轴的数据。如果示教器提示电池没电，或机器人在断电情况下机器人手臂位置移动了，这时需要对计数器进行更新，否则机器人运行位置是不准确的。转数计数器的更新是将机器人各个轴停到机械原点，把各轴上的刻度线和对应的槽对齐，然后在示教器进行校准更新。273/13●更换伺服电机转数计数器电池后；●转数计数器发生故障，修复后；●转数计数器与测量板之间断开过以后；●断电后，机器人关节轴发生了移动；●当系统报警提示“10036转数计数器更新”时。转数计数器更新ABB机器人六个关节轴都是一个机械原点位置。以下情况，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：274/13通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，“轴4-6”和“轴1-3”，按着顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置，各关节轴运动的顺序为轴4-5-6-1-2-3，各轴的机械原点刻度位置如图所示，各型号机器人的机械原点位置不同，具体可以参考ABB光盘说明书。转数计数器更新的操作步骤275/13转数计数器更新的操作步骤（1）在主菜单界面选择“校准”。（2）选择需要校准的机械单元，单击“ROB_1”。276/13转数计数器更新的操作步骤（3）选择“编辑电机校准偏移…”。（4）在弹出的对话框中单击“是”。277/13转数计数器更新的操作步骤（5）在弹出的编辑电机校准偏移界面，对六个轴的偏移参数进行修改。如果此时界面中显示的电机校准偏移值与工业机器人本体上的电机校准偏移数值一致，则不需要进行修改。278/13转数计数器更新的操作步骤（6）将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，如图所示，参照参数对校准偏移值进行修改。（7）单击对应轴的偏移值，输入工业机器人本体上的电动机校准偏移值数据，然后点击“确定”。279/13转数计数器更新的操作步骤（8）输入所有工业机器人本体上的电动机校准偏移值数据后，单击“确定”。（9）在弹出的对话