单片机应用技术-基于51单片机的智能小车设计与开发 课件 项目12：智能小车外部紧急避障_第1页
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文档简介

单片机应用技术APPLICATIONTECHNIQUESFORMICROCONTROLLER《微控制器应用技术》课程团队模块四：中断技术应用项目12：智能小车外部紧急避障项目12：智能小车外部紧急避障常用避障传感器优势：成本低、容易实现、抗环境光干扰，适用于低速室内小车等场景缺点：精度不足，对小尺寸障碍物检测能力弱等问题超声波传感器优势：成本低、容易实现、抗环境光干扰，适用于低速室内小车等场景缺点：精度不足，对小尺寸障碍物检测能力弱等问题红外波传感器优势：成本低、容易实现、抗环境光干扰，适用于低速室内小车等场景缺点：精度不足，对小尺寸障碍物检测能力弱等问题激光雷达传感器优势：成本低、容易实现、抗环境光干扰，适用于低速室内小车等场景缺点：精度不足，对小尺寸障碍物检测能力弱等问题视觉传感器项目12：智能小车外部紧急避障常用避障传感器超声波传感器工作原理以HC-SR04超声波测距模块为例将单片机触发模块自动发射8个40kHz的超声波方波脉冲；若超声波未遇到障碍物，接收探头不会接收到回波，不会触发单片机中断，智能小车自动行使若超声波遇到障碍物反射，接收探头会将回波转换为电信号，并输出一个高电平信号，触发单片机外部中断，智能小车快速停车。高电平持续时间和检测距离成正比，当超出测量范围时，高电平宽度约为66ms，测量周期一般取70ms，快速响应性较低。项目12：智能小车外部紧急避障常用避障传感器电路设计的三个关键点1.电源并联0.1μF去耦电容过滤噪声，避免干扰2.ECHO引脚接外部中断1，TRIG引脚接普通I/O口P1.03.保留智能小车声光报警项目的硬件模块（LED+蜂鸣器），确保危险时能及时提醒项目12：智能小车外部紧急避障常用避障传感器避障应用程序，按“触发-检测-中断-响应”的逻辑设计1第一步1.设置IT1=0，让外部中断1支持上升沿和下降沿触发；2.PX1=1提升中断优先级，确保避障信号能打断其他任务；3.EX1=1和EA=1分别开启外部中断1和总中断。项目12：智能小车外部紧急避障常用避障传感器2第二步编写触发函数startHC()，通过控制TRIG引脚输出高低电平，触发超声波发射。3第三步1.设计中断服务函数Int1_Routine()，一旦触发中断，就将运行标志Run_flag置12.主程序检测到该标志后，立即调用Car_Stop()函数停车，并翻转LED和蜂鸣器状态实现报警。避障应用程序，按“触发-检测-中断-响应”的逻辑设计项目12：智能小车外部紧急避障常用避障传感器实物测试核心指标1.小车以0.5m/s速度接近障碍物时，能在距离障碍物≥30cm处紧急停车；2.障碍物撤离后，小车能自动恢复行驶。1.不管障碍物距离如何，模块都会输出一个脉冲；2.距离越近，ECHO引脚的高电平持续

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