工业机器人典型应用与维护4.3弧焊机器人焊接程序编写与调试

《工业机器人典型应用与维护》4.3弧焊机器人焊接程序编写与调试目录CONTENTS1预备知识：ABB机器人弧焊指令2预备知识：ABB机器人焊接工艺参数3任务实施：示教机器人焊枪坐标系目

录4任务实施：设置焊接工艺参数1.ABB机器人弧焊指令在ABB机器人中，焊接指令如下语句所示：ArcLp1,V100,seam,Weld1/Weave:=weave1,z10,tool1;ArcCp2,p3,V100,seam,Weld1/Weave:=weave1,z10,tool1;ArcL:表示机器人以直线方式运动并焊接；ArcC:表示机器人以圆弧方式运动并焊接；p1,p2,p3：数据类型:robtarget；表示机器人运动的目标点v100:数据类型:speeddata；表示机器人TCP速度。1.ABB机器人弧焊指令Seam1:数据类型:Seamdata；Seam数据用于设置开始与焊接结束阶段的数据。通常在整个焊接期间以及在焊接多条接缝期间保持不变。Seamdata在焊接操作的开始阶段（起弧及起弧后）和收弧阶段使用。Seamdata包含在所有弧焊指令中，以方便独立于中断或重新开始可能发生的位置控制开始和结束阶段。Weave1：数据类型:welddata；焊接过程的焊接参数，焊接数据通常在沿着接缝的一条指令到下一条指令之间发生变化。ABB机器人将焊接过程通过seamdata与weldata两个焊接参数控制焊接工艺。Tool1:机器人执行指令时所使用工具坐标系1.ABB机器人弧焊指令任何焊接程序都必须必须以ArcLStart或者ArcStart开始，且焊接过程必须以ArcLEnd或者ArcEnd结束；焊接中间点可以结合ArcL语句使用，在不同的焊接过程可以；使用不同焊接参数（seamdata、welddata、weavedata）。1.ABB机器人弧焊指令例如：ArcLStartp1,v100,seam1,weld1\weave:=weave1,fine,tweldgun;ArcLp2,v100,seam1,weld2\weave:=weave2,fine,tweldgun;ArcLp3,v100,seam1,weld3\weave:=weave3,fine,tweldgun;ArcLEndp4,v100,seam1,weld1,\weave1,fine,tweldgun;。2.ABB机器人焊接工艺参数Seamdata:（起弧收弧参数）Seamdata数据可以在“程序数据”—“Seamdata”中“新建”进行创建，并通过“修改值”的方式可以对其中参数进行修改2.ABB机器人焊接工艺参数Seamdata的数据由以下四个参数组成：Purge_time：数据类型:num；表示焊接开始时的清理枪管中空气的时间，这个时间不影响焊接的时间（以秒为单位）。Preflowtime：数据类型:num；表示预送气的时间，此过程表示焊枪到达焊接位置时对焊接工件进行保护（以秒为单位）。Scrape_start：数据类型:num；起弧阶段的刮擦类型；0代表无刮擦动作，1代表摆动刮擦起弧。Postflow_time：数据类型:num；尾送气时间，对焊缝进行继续保护（以秒为单位）。Welddata:（焊接参数）主要包含Weld_Speed焊接速度、Current焊接电流、Voltage焊接电压三个参数；Welddata数据可以在“程序数据”—“Welddata”中“新建”进行创建，并通过“修改值”的方式可以对其中参数进行修改。2.ABB机器人焊接工艺参数Weavedata:（摆动参数）摆动焊接数据；主要包含Weaveshape摆动的形状、Weavetype摆动模式、Weavelength摆动向前移动距离WeaveWidth摆动宽度、Weaveheight：摆动的高度等参数；Weavedata数据可以在“程序数据”—“Weavedata”中“新建”进行创建，并通过“修改值”的方式可以对其中参数进行修改3.示教机器人焊枪坐标系任务实施：1.根据现场机器人安装的焊枪创建一个名为“TWeldGun”的工具坐标系数据，通过6点法完成工具坐标示教，将工具坐标系的主要数据记录至表中工具坐标系名称TWeldGunTrans:X方向偏移量（mm）Trans:Y方向偏移量（mm）Trans:Z方向偏移量（mm）Mass工具重量（KG）Cog:X工具重心偏移量（mm）Cog:Y工具重心偏移量（mm）Cog:Z工具重心偏移量（mm）Rot工具姿态[,,,,]4.设置焊接工艺参数任务实施：操作步骤操作说明填写焊接工艺参数1分析焊缝，本次任务焊接工件为

焊接气体为根据焊机电源提供焊接焊接工艺参数2参考Co2保护焊接手册提供焊接工艺参数，设置SeamData参数,保存为Sea