CN119403755A 用于运输货物的自动叉车及相关方法 （米其林集团总公司）

FR22062082022.06.22024.12.20PCT/FR2023/0508662023.06.14WO2023/247861FR2023.12.28直移动，设置有用于提升货物的至少两个臂部叉(4)一起移动的货物的装置(10)，所述装置2_用于确定叉车(1)的移动的装置(11)，所述确定装置(11)能够从控制单元(9)保存的叉车(1)卸载或提取货物位置来获取表示叉车(1_控制单元(9)接收由确定装置(11)输出的表示叉车(1)的移动的信息和由非接触式检基于所述信息启动驱动系统(7)的操作和前叉(4)述至少一个转动编码器能够测量叉车的至少一个车轮(183.根据权利要求1或2所述的自动叉车，其中，由非接触式检测装置(10)发射的光束5.根据前述权利要求中任一项所述的自动叉7.一种用于使用根据前述权利要求中任一项所述的自动叉车(1)运输和卸载货物(12)_c)由非接触式检测装置(10)在至少一个预定义平面检测区域(15a)中进行货物检测与先前的所述平面检测区域(15a)邻接的至少一个预定义平面检测区域(15b)中进行货物检测的步骤(25)，至少一个预定义平面检测区域(15b)相对于先前的所述平面检测区域(15a)位于与非接触式检测装置(10)相反的侧，并且具有与在倒车步骤(24)中执行的使叉_f)如果在紧接的先前检测步骤(25)中未检测到货物，则重复(26)倒车步骤(24)和检_g)移动叉车的步骤(27)，所述步骤至少基于在所述预定义平面间隙区域(16)中存在38.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预定义平面间隙区域(16)位于前叉的臂部9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预定义平面间隙区域(16)位于前叉的臂部12.一种用于使用根据权利要求1至6中任一项所述的自动叉车(1)提升和运输货物a)将前叉(4)的臂部(4a、4b)相对于待提升的货物(12)定位在用于提取货物的位置的b)通过非接触式检测装置(10)在相对于前叉的臂部(4a、4c)如果在检测步骤(32)中检测到货物，则记录叉车(1)在用于检测货物的所述位置中d)使叉车(1)以预定的前进距离前进的步骤(34)，所述预定的前进距离经由确定装置e)在使叉车(1)以预定的前进距离前进的步骤(34)之后，通过非接触式检测装置(10)在至少一个预定义平面检测区域(17b)中检测货物的步骤(35)，所述至少一个预定义平面检测区域(17b)与先前的所述平面检测区域(17a)邻接，相对于先前的所述平面检测区域f)如果在先前的检测步骤(35)中检测到货物，则重复(36)前进步骤(34)和检测步骤45[0002]用于运输货物的自动车辆正越来越多地用于提高生产率和改善工厂或仓库中的置对应于货物不存在或不与所述止动件接触，所述缩回位置对应于货物与所述止动件接车卸载或提取货物并由控制单元保存的位置获取表6测装置输出的表示在所述预定义平面检测区域中的第一臂部上方的第一预定义平面检测区域和位于前叉的不同于第一臂部的第二臂部上叉的每个立柱上并且安装成在对应于不存在货物或者不与所述止动件接触的延伸位置和[0033]记录叉车在用于卸载货物的所述位置中的位[0034]由非接触式检测装置在至少一个预定义平面检测区域[0036]在使叉车以预定的倒车距离倒车的步骤之后，由非接触式检测装置在与先前的7一个预定义平面检测区域相对于先前的所述平面检测区域位于与非接触式检测装置相反[0038]移动叉车的步骤，该步骤至少基于在所述预定义平面间隙区域中存在或不存在货物保持在货架上的位置并且在叉车倒车时货物不会被叉车携检测到在所述间隙区域中不存在货物且如果从卸载位置执行的使叉车倒车的值的总和大于前叉的臂部的自由端与在步骤中所述检测区域的位于检测装置旁边的部分之间的距离，叉车的恒定倒车值相继地激活所述检测区域和所述间[0047]将前叉的臂部相对于待提升货物定位在用于[0048]通过非接触式检测装置在相对于前叉的臂部的自由端的至少一个预定义平面检[0049]如果在检测步骤中检测到货物，则记录叉车在用于检测货物的所述位置中的位[0050]使叉车以预定的前进距离前进的步骤，该预定的前进距离经由确定装置输出的[0051]在使叉车以预定的前进距离前进的步骤之后，通过非接触式检测装置在至少一具有与在前进步骤中执行的使叉车前进的值相等的横在货架上的位置并且在叉车前进时不会被叉车8叉车的恒定前进值相继地激活所述检测区域和所述提个分开的平面检测区域各自属于前叉的两个臂[0066][图4]示出了根据本发明的一个实施方案的用于运输和卸载货物的方法的流程[0067][图5]是图1的叉车的局部俯视图，其中示意性地示出了与图3中所示的先前货物[0070][图7]示出了根据本发明的一个实施方案的用于提升和运输货物的方法的流程叉车的局部俯视图，其中示意性地示出了在图7所示方法中使用的连续且邻接的货物检测[0074]叉车1的架构通过示例的方式给出并且不将本发明仅限制为所呈现的架构的配9[0075]图1所示的自动叉车1包括设置有前叉4的前叉托架3，前叉4包括横向间隔开并朝[0077]前叉4能够在由前叉托架3限定的竖直平面V内沿着叉车的竖直桅杆5平移。立[0080]叉车1还配备有车载定位装置8和车载控制单元9(图2)，车载控制单元9接收由定[0081]控制单元9包括用于基于从定位装置8接收的信息来启动驱动系统7的操作的硬件测到的相关车轮18的转动次数来确定叉车[0085]检测装置10配置为获取待提升货物的位置数据，并且向控制单元9传输表示在预[0086]现在将参照图2和图3描述用于检测待卸载在货架13上的货物12存在或不存在的[0092]检测装置10配置为检测货物12是否位于检测区域15a内。当货物12与光束14相交[0096]方法20继续进行步骤22，该步骤记录叉车1在用于卸载货物的位置中的位置作为[0099]如果检测到区域15a中不存在货物，则方法继续进行倒车步骤24。在该步骤24期形CCbDbD。鉴于区域15b相对于区域15a的邻接特性，矩形BCDE和CCbDbD共用它们的长边之[0103]如果在货物检测步骤25中检测到区域15b中不存在货物，则方法20继续重复26倒[0110]叉车1的倒车步骤连续地执行而不停止。检测装置10根据叉车的恒定倒车值相继[0112]另一方面，如果在该检测期间在间隙区域16中存在货物，则控制单元9在步骤卸载位置执行的使叉车倒车的值的总和大于前叉的臂部4a、4b的自由端与检测区域15a的[0120]方法30继续进行在预定义平面检测区域17a(图8A)中通过检测装置10进行货物检[0127]如果检测到在区域17b中存在货物，则方法30继续重复36前进步骤34和检测步骤[0133]使叉车1前进的步骤连续地执行而不停止。检测装置10根据叉车的恒定前进值相继地激活检测区域17a至17i以及提取[0134]如果在提取区域18中执行货物检测时在该区域18中不存在货物，则控制单元9在