CN119406785A 物料分选方法、物料分选装置、物料分选设备及存储介质 （北京霍里思特科技有限公司）_第1页
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文档简介

2通过所述激光雷达从所述物料上方采集所述物料在传输过程中的将所述点云数据与所述平面轮廓信息进行匹配，确定所述点云数据通过所述分选装置根据所述目标重心位置分选基于所述定点射线源的位置以及所述点云数据中每一个点数据的基于多个所述射线投影点位置与所述射线投影范围的匹配结果，确若所述匹配结果表征所述射线投影点位置处于所述射线投影范围影点位置对应的点数据是与所述物料对应的目标置与所述射线投影范围的匹配结果，确定所述点云数据中与所述物料对应的目标点云数若所述匹配结果表征所述射线投影点位置处于所述射线投投影点位置对应的点数据不是与所述物料对应根据所述目标点云数据中各所述目标点数据的高度信息，确定3基于所述目标重心位置，从所述多个分选机构中确定目标分选机若通过所述类别信息确定所述物料的类别为待分选类别，则执第一处理模块，用于对所述射线投影图像进行第一处理数据采集模块，用于通过所述激光雷达从所述物料上方采集处理器，分别与所述射线扫描装置以及所述激光雷达连接，所述处理所述程序用于执行权利要求1_8中任一项所述的物4行扫描，这导致在射线探测器上形成的物料投影轮廓与其实际位置之间存在一定的偏差，[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开的示例性实施例提供确定物料的平面轮廓信息；通过激光雷达从物料上方采集物料在传输过程中的点云数据；56行扫描，这导致在射线探测器上形成的物料投影轮廓与其实际位置之间存在一定的偏差，7[0035]但通过射线扫描装置120的定点射线源121发射的X射线对传输带110上的矿石进89影点位置处于射线投影范围边界之外，则其对应的点数据一定不是与物料对应的点数据。[0070]若射线投影点位置A1处于射线投影范围DE外，则可以确定点数据A不是物料上某[0083]在一些实施例中，分选装置包括与物料传输方向相对的多个分选机构，如图8所[0086]在确定目标分选机构之后，为使物料的分选可以是处于最佳位置和状态下进行点云数据与平面轮廓信息进行匹配，确定点云数据中与物料对应的目标点云数据的步骤，[0115]以第一分选装置是喷吹装置为例，可以通过喷吹装置喷吹目标重心位置分选矿[0126]第二处理器通过对射线投影图像进行第一处理，可以确进而点云数据与平面轮廓信息进行匹配，可以确定点云数据中与矿石对应的目标点云数[0131]第一处理模块620，用于对射线投影图像进行第一处理，确定物料的平面轮廓信[0132]数据采集模块630，用于通过激光雷达从物料上方采集物料在传输过程中的点云位置，从多个分选机构中确定目标分选机构以及目标分选机构执行分选的目标执行时机；标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

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