CN119407762A 一种基于六维力觉感知的机器人雕刻方法及装置 （福建省特种设备检验研究院）_第1页
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一种基于六维力觉感知的机器人雕刻方法2S2、通过数控编程仿真软件根据工件的形状S3、搜集大量雕刻数据建立雕刻工艺数据库，根据S4、机器人通过上位机控制系统传递作业轨迹和雕刻工艺数据库数据进行雕刻作业，38.一种基于六维力觉感知的机器人雕刻装置，用于执行权利要求1_7任一项所述的一业机器人、六维力传感器装置、雕刻工具装置、两轴变位机装置和上位机控制系统基于4[0010]优选地，六维力传感器装置实时测量和反馈三维空间中的六个独立力和力矩分5节机器人自带附加轴联动功能实现机器人与两轴变位机装67[0040]进一步的，上位机系统的雕刻工艺数据库中有对应的材8

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