CN119408509A 工程车支腿调平方法、装置、设备及介质 （长沙拓欧科技有限公司） - 副本

开发区东六路南段77号金科亿达科技可以完成对每个支腿的铰接点调平之后目标坐2体倾斜检测单元用于检测车体在水平方向上的车体获取所述支腿触地检测单元检测的每个所述在任一所述支腿对应的触地状态指示已经触地的情况下在每个所述支腿对应的触地状态皆指示已经触地的情况下，根据每个所述支腿的接地点的接地坐标信息和对应所述支腿的铰接点的目标坐标信根据每个所述目标长度信息对对应的所述支腿的伸出距根据车体倾斜姿态与绝对水平面的对应转换关系，确定旋转变换矩根据预设调平高度，确定高度变换矩阵，所述预设调平高度为调个所述支腿的接地点构成的平面在X方向上的第一旋转量和在Y方向上的第二旋转量，其根据所述车体倾斜数据和所述车体结构信息，得到每个所述支腿3根据所述目标长度信息确定第一调整区间和第二调整区间，所在所述支腿伸出长度处于所述第一调整区间范围内，以在所述支腿伸出长度处于所述第二调整区间范围内，逐步降低所述支腿的伸出速度，通过所述支腿长度检测单元获取每个所述支腿的当控制每个所述支腿根据对应的所述需执行伸在所述车体倾斜数据指示所述工程车的车体平面与绝对水平面的偏差角度小于预设体倾斜检测单元用于检测车体在水平方向上的车体触地停止模块，用于在任一所述支腿对应的触地状态指示已经触铰接点调平坐标获取模块，用于在每个所述支腿对应的触地状态皆支腿目标长度获取模块，用于根据每个所述支腿的第二调整模块，用于根据每个所述目标长度信息对对应的所述支腿的4根据车体倾斜姿态与绝对水平面的对应转换关系，确定旋转变换矩根据预设调平高度，确定高度变换矩阵，所述预设调平高度为调9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的工程车支5获取所述支腿触地检测单元检测的每个所述根据每个所述支腿的接地点的接地坐标信息和对应所述支腿的铰接点的目标坐根据每个所述目标长度信息对对应的所述支腿的伸出距6触地检测模块，用于获取所述支腿触地检测单元检测的每个所述支腿的触地状处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面所述的工程车支[0007]根据本申请的第四方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指[0010]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得7不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明89以利用旋转变换矩阵获取将任一倾斜平面转换到与绝对水平面平行的水平旋转的补偿结到在绝对水平面所对应坐标系下调平后的四个支腿的铰接点[0036]上述每个支腿的接地点的接地坐标信息可以通过车体结构信息和车体倾斜数据[0039]在一些实施方式中，车体倾斜姿态包括多个支腿的接地点构成的平面在X方向上向上的第二旋转量，X方向和Y方向可以分别为沿调平后的车体平面的宽度方向和长度方;式中，a,b分别为第一旋转量和第二旋转量。;[0049]上述每个铰接点的目标坐标信息便可以利用旋转变换矩阵和高度变换矩阵对转;[0051]在一些实施方式中，根据每个目标长度信息对对应的支在车体倾斜数据指示工程车的车体平面与绝对水平面的偏差角度小于预设调平[0058]本实施方式中，将第二调整区间对应的调整长度为第一调整区间对应的长度一[0059]本申请实施例提供的工程车支腿调平方法，执行主体可以为工程车支腿调平装装置（MobileInternetDeViCe，MID）、增强现实(aUgmentedreality，AR)/虚拟现实 perSonalCompUter，UMPC不作具体限定。[0064]需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的