CN119408540A 一种车辆控制方法及装置 （深圳引望智能技术有限公司） - 副本

道万科城社区华为公司华为总部办公符合第一激活条件和/或第二激活条件；在多级控制策略包括至少一种滑转控制级别关联的控2确定车辆的至少一种行车参数符合第一激活条件和/在多级控制策略中确定目标控制策略，其中，所述多级控制3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于若所述至少一种行车参数不符合所述第一激活条件和所述第二激若所述至少一种行车参数符合所述第一激活条件或者所述第二激若所述至少一种行车参数符合所述第一激活条件和所所述调节系数用于减小所述控制策略待调节的控制所述滑移率在预设的第一统计次数阈值或者第一统计时长阈值内大于或等于第一阈所述轮加速度在预设的第二统计次数阈值或者第二统计时长阈值内大于或等于第二3所述第一车速与所述第二车速之差在预设的第三统计次数阈值或者第三统计时长阈所述电机转速加速度在预设的第四统计次数阈值或者第四统计时长阈值内大于或等关闭所述车辆的车身电子稳定性控制系统ESC获取第一区域的路面特征，其中，所述第一区域包括所述车辆通过所述车辆关联的至少一个传感器获取所述第一区域所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序或指令，以使4得所述计算机执行如权利要求1至12中任5现，该车辆控制装置可以部署在车辆侧，例如可以是车辆的整车控制单元(vehicle控制的控制单元，或者可以是智能驾驶域控制单元或移动数据中心(mobiledatacenter，MDC)等用于实现智能驾驶或辅助驾驶功能的控制单元，也可以是车辆的电机控制单元6述轮加速度在预设的第二统计次数阈值或者第二统计时长阈值内大于或等于四统计次数阈值或者第四统计时长阈值内大于或等于7通过所述车辆关联的至少一个传感器获取所述第一区域[0023]确定单元，用于确定车辆的至少一种行车参数符合第一激活条件和/或第二激活制参数的变化率；若所述至少一种行车参数符合所述第一激活条件和所述第二激活条件，8二车速之差在预设的第三统计次数阈值或者第三统计时长阈值内大于或等于第三阈值；和/或，所述电机转速加速度在预设的第四统计次数阈值或者第四统计时长阈值内大于或执行如上述第一方面以及第一方面任一可能实于通过逻辑电路或执行代码指令实现如上述第一方面以及第一方面任一可能实现方式所9[0046]上述第二方面至第八方面中任一方面中的任一可能实现方式可以达到的技术效[0057]本申请实施例中的车辆控制方案可以应用于车联网，如车_万物(vehicleto控制车辆100的个体组件或子系统的多个计算设备。处理器151可以是任何常规的处理器，部署在车辆100的相关车载设备上，例如集成在前述车辆100中的计算平台150的智能驾驶施例对该车辆控制装置的产品形态以及部署方或者MCU可以与云端服务器或者车辆中的其它模块交互，来实现本申请实施例的车辆控制[0072]示例性地，该MDC/VDC/VCU/MCU可以直接或间接地连接至车辆的传感系统所包括或者例如，车辆的相关部件可以包括车身电子稳定性控制系统(electronicstability部分模块以外的其它模块，或将图2中的部分模块替换为未示出的其它模块，在此不再赘[0079]结合图1和图2所示的系统架构可以实施本申请实施例提供的车辆控制方法参阅四统计次数阈值或者第四统计时长阈值内大于或[0101]车辆控制装置可以根据滑移率和/或轮加速度是否符合第一激活条件，来确定是[0119]车辆控制装置可以根据第一车速与所述第二车速之差、和/或电机转速加速度是以用于减小控制策略待调节的控制参数的值。以至少一种控制参数包括扭矩总值和/或扭矩梯度为例，车辆控制装置还可以根据加速踏板开度信息和/或制动踏板开度信息获取车车辆控制装置可以利用二级控制策略进行车辆控制决策，以对需求扭矩的增长进行抑制，[0146]在关闭车辆的ESC控制功能以使滑转控制功能独立起效时，还可以设置不同的驾面特征确定驾驶模式，例如模式D可以适配于雪地等具有湿滑路面特征(即低附着力的路一个或多个处理器；例如，在一种实现中，该硬件电路为专用集成电路(application_或全部单元的功能；再如，在另一种实现中，该硬件电路为可以通过可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，PLD)实现，以现场可编程门阵列(FieldProgrammable(DeeplearningProcessing[0158]可见，以上装置中的各单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个处理器程只读存储器(programmableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasablePROM，态随机存取存储器(dynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronousDRAM，(synchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambusRAM，DR是CPU，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是微控制器(micro[0175]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一