T-CESA 1240.1-2023 人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真 测试场景定义和要求 第1部分：城市道路

CCSL70准Artificialintelligence—Automateddrivingsystemofautonomousdeliveryvehicle—Definitionsandrequirementsofsimul中国电子工业标准化技术协会发布T/CESA1240.1—2023前言 Ⅳ 12规范性引用文件 13术语和定义 14场景描述要求 25自动驾驶仿真测试场景要求 36仿真测试场景数字格式要求 7附录A（资料性）自动配送车仿真测试场景示例 10参考文献 T/CESA1240.1—2023本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。T/CESA1240《人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求》拟分为以下几个部分:———第1部分：城市道路。———第2部分：封闭园区。本部分为T/CESA1240的第1部分。本文件由中国电子技术标准化研究院提出。本文件由中国电子技术标准化研究院、中国电子工业标准化技术协会归口。本文件起草单位：中国电子技术标准化研究院、北京三快在线科技有限公司、北京京东乾石科技有限公司、驭势（上海）汽车科技有限公司、中国科学院软件研究所、新石器慧通（北京）科技有限公司、长沙行深智能科技有限公司、北京理工大学、北京百度智行科技有限公司、中国汽车工程研究院股份有限公司、上海临港绝影智能科技有限公司、大连理工大学、万物镜像（北京）计算机系统有限公司、西安深信科创信息技术有限公司、中汽院智能网联科技有限公司、北京赛目科技股份有限公司、厦门金龙联合汽车工业有限公司、北京理工大学重庆创新中心、云从科技集团股份有限公司、北京工业大学、北京慧拓无限科技有限公司、工业和信息化部第五研究所、西安交通大学、中科南京软件技术研究院、云南电网有限责任公司电力科学研究院、合肥工业大学、深圳市矽赫科技有限公司、西北工业大学、中科软件测评（广州）有限公司、上海人工智能研究院有限公司。本文件主要起草人：范科峰、董建、宋文林、夏华夏、孙寒杰、徐铭杰、段亚男、张磊、徐洋、杨雨泽、贾一君、耿祎昕、齐歆瑜、蔡尧、王司语、郎丹、刘光镇、孟令中、薛云志、曾文达、杜轲、杨锐、渠军、朱久艳、刘桂武、王洪斌、戴官宏、倪俊、关超文、于营营、程周、彭伟、李楚照、陈华、蒋慧、宋方方、李佳秾、赵剑、李琳辉、姚念民、刘蓬勃、毛祖秋、敬明、张正奇、潘余曦、周孝吉、薛晓卿、白智敏、柯英杰、王英、李军、温浩、马楠、陈龙、艾云峰、魏亚、付建华、沈鸿平、徐华伟、沈超、蔺琛皓、高卉、吴祥、曹占国、黄鹤、程腾、洪鹏辉、洪宝璇、杨佳琪、齐召帅、王含、钟孝琴、宋海涛、王资凯。T/CESA1240.1—2023引言自动配送车是自动驾驶车辆的商业化应用形态，现阶段我国部分自动配送车型已进入试运营阶段，可有效提升物流效率和安全性。仿真试验作为自动驾驶算法验证的主要方式之一，在自动配送车研发和测试过程中均发挥重要作用。T/CESA1240《人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求》旨在确定自动配送车急需的自动驾驶仿真场景定义和要求，为仿真测试提供支撑和基础，拟分为两个部分：———第1部分：城市道路。目的在于规定自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（城市道路范围）描述要求，明确场景集分类和仿真测试场景数字格式要求，并在附录中提供自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景（城市道路范围）示例。本文件的研制面向自动配送车在机动车道、非机动车道、信号灯/非信号灯路口等城市道路运行场景，为自动驾驶系统的研发和仿真测试提供依据，有助于智能车辆自动驾驶功能的推广应用。———第2部分：封闭园区。目的在于规定自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（封闭园区范围）描述要求，明确场景集分类和仿真测试场景数字格式要求，并在附录中提供自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景（封闭园区范围）示例。本文件的研制面向自动配送车在居民小区、校园、科技园、工业园等道路状况相对简单、行驶路线相对固定的封闭区域运行场景，为自动驾驶系统的研发和仿真测试提供依据，有助于智能车辆自动驾驶功能的推广应用。T/CESA1240.1—20231人工智能自动配送车自动驾驶系统仿真测试场景定义和要求第1部分:城市道路本文件规定了人工智能领域自动配送车自动驾驶系统的仿真测试场景（城市道路范围内）描述要求、场景集分类和仿真测试场景数字格式要求。注：附录A提供了自动配送车自动驾驶系统仿本文件适用于自动配送车自动驾驶系统的仿真测试，其他车辆类型，如道路清洁车、监管巡逻车，商品零售车等可参考执行。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768.2道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线GB5768.4道路交通标志和标线第4部分：作业区GB5768.7道路交通标志和标线第7部分：非机动车和行人GB14886道路交通信号灯设置与安装规范GB/T15089机动车辆及挂车分类GB/T918.2-1989道路车辆分类与代码非机动车CJJ37-2012城市道路工程设计规范GA802-2019道路交通管理机动车类型3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1自动配送车autonomousdeliveryvehicle具备3级及以上驾驶自动化功能的服务型轮式车辆，不配备传统驾驶员且仅行驶于地面的自动配送车辆。3.2自动驾驶系统automateddrivingsystem;ADS操作设计运行范围内，具备特定驾驶自动化水平的特定设计功能的驾驶自动化系统。3.3仿真测试simulationtest以数学建模或实景建模的方法搭建自动驾驶数字化应用场景，建立模拟真实世界的系统模型，通过软件仿真的方法实现对自动驾驶系统和算法进行测试和验证。3.4场景scenarioT/CESA1240.1—20232在一定的时间和空间范围内，目标车辆的行为和外部环境中物体、道路、交通设施、气象条件等动静态元素，以及在特定驾驶任务过程中环境与车辆之间的作用关系的描述。3.5测试场景testscenario用以检测或评价目标车辆的场景。3.6城市道路cityroads在城市范围内具有一定技术条件和设施的道路。3.7设计运行范围operationaldesigndomain;ODD自动驾驶系统安全运作的前提条件及适用范围。3.8目标物objecttarget用于构建自动驾驶仿真测试场景的交通参与者与障碍物。[来源:GB/T41798—2022,3.3，有修改]4场景描述要求4.1通则测试场景的描述应逻辑清晰、参数详细，使可依据描述在仿真平台上进行场景搭建和仿真测试。场景描述应包括场景名称、场景编号、场景版本。测试场景应包括静态元素和动态元素，并对参与者表征和这些实体互相之间的关系进行描述。场景参数可根据场景需求增加天气条件、光照条件、道路类型、路面条件等参数。场景应添加标签，标签应包含场景典型特征且唯一。测试场景包含的交通设施，应符合GB5768.2、GB5768.3、GB5768.4、GB5768.7和GB14886。测试场景包含的其他场景参与者类型，应符合GB/T15089、GB/T918.2-1989和GA802-2019。测试场景包含的道路类型，应符合CJJ37-2012。4.2主车状态4.2.1纵向状态4.2.1.1巡航巡航状态描述应包含车辆行驶速度和稳定时间。4.2.1.2加/减速加/减速度状态描述应包含初始速度、加/减速度值和持续时间。4.2.1.3起步起步状态描述应包含车辆加速度和加速时间。4.2.1.4驻车驻车状态描述应包含档位状态、持续时间、位置和坡度。4.2.1.5制动制动状态描述应包含初始速度、减速度和持续时间。4.2.1.6倒车T/CESA1240.1—20233倒车状态描述应包含初始速度、倒车方向、加速度和持续时间。4.2.2横向状态4.2.2.1转向保持转向保持状态描述应包含车辆转向角度和稳定时间。4.2.2.2左右转向左右转向状态描述应包含车辆横向初始角度、转向方向、转向最大角度和转向角加速度。4.2.2.3变道变道状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。4.2.2.4绕行绕行状态描述应包含车辆初始位置、结束位置、最大横向变化距离和变换位置的时间。4.2.2.5掉头掉头状态描述应包含车辆初始位置、结束位置和变换位置的时间。4.2.2.6转向灯转向灯状态描述应包含开启时间、持续时间和是否开启。4.3道路表面特征道路表面特征描述应包含地形地貌信息，包括但不限于道路坡度、道路平整度及路面材质（沥青路、砂石路、土路等）。4.4静态元素4.4.1道路基础设施道路基础设施描述至少应包含道路基础设施类型及设施位置、设施状态。4.4.2天气条件天气条件描述应包含天气状态描述，如雨、雪、雾等。4.5动态元素4.5.1目标物目标物描述应包含目标物类型描述及目标物状态，状态描述应符合4.2要求。4.5.2光照光照条件描述应包含光源中心和光照强度。4.6数字环境数字环境描述应包含但不限于高精地图数据、车路协同基础设施数据。5自动驾驶仿真测试场景要求5.1测试场景设计要求测试场景的设计应在经验的基础上，结合真实道路测试数据。测试场景的参数范围应在不违反客观事实规律的基础上，结合实际道路场景数据分析结果进行设计，并尽可能多地覆盖整个场景的参数取值空间。5.2自动配送车自动驾驶系统场景集分类要求T/CESA1240.1—202345.2.1基本要求根据自动配送车设计运行范围，自动配送车在城市道路的行驶区域主要包括次干路及支路，仿真测试场景集以行驶区域进行分类。自动配送车自动驾驶能力应包括但不限于表1列出的场景类别。表1自动驾驶场景集基本要求12345678920212223242526272829303132333435T/CESA1240.1—20235表1（续）自动驾驶场景集基本要求363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071景727374T/CESA1240.1—202365.2.2扩展要求5.2.2.1交通法规识别与响应场景自动配送车交通法规识别与响应能力宜包括但不限于表2列出的场景类别。表2交通法规识别与响应场景1234565.2.2.2应急策略预警与人机交互场景自动配送车应急策略预警与人机交互能力宜包括但不限于表3列出的场景类别。表3应急策略预警与人机交互场景1234567895.2.2.3特殊识别与响应场景自动配送车特殊识别与响应能力宜包括但不限于表4列出的场景类别。表4特殊识别与响应场景123456789T/CESA1240.1—202376仿真测试场景数字格式要求6.1概述自动配送车仿真测试场景的数字格式包括场景基本字段、动态要素字段及静态要素字段三部分内6.2场景基本字段要求场景基本信息应包括场景名称、场景编号、场景版本、场景类型、地图名称、地图格式、地图版本、车辆名称、标签、级别、制作人、描述等字段，具体信息见表5。表5场景基本字段———————无——6.3静态要素字段要求6.3.1天气信息天气信息应包括天气类型、光源中心、光照强度等字段，具体信息见表6。表6天气信息基本字段6.3.2路面信息路面信息应包括路面信息、道路坡度、道路平整度、路面材质、车道数、车道类型等字段，具体信息见表7。T/CESA1240.1—20238表7路面信息基本字段6.3.3交通标志交通标志信息应包括交通标志类型、交通标志名称、交通标志位置等字段，具体信息见表8。表8交通标志信息基本字段6.4动态要素字段要求6.4.1车辆信息车辆信息应包括版本、备注、初始位置、尺寸、车辆形态、速度、加速度等字段，具体信息见表9。表9车辆信息基本字段———6.4.2行人信息行人信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表10。表10行人信息基本字段———6.4.3交通信号灯信息T/CESA1240.1—20239交通信号灯信息应包括交通信号灯ID、交通信号灯位置、交通信号灯朝向、交通信号灯距离、交通信号灯颜色、交通信号灯剩余时间、交通信号灯触发条件等字段，具体信息见表11。表11交通信号灯基本字段———6.4.4障碍物信息障碍物信息应包括类型、尺寸、触发条件、起始姿态、轨迹点等字段，具体信息见表12。表12障碍物基本字段—距离触发、位置触发、时间触发、事件触发——T/CESA1240.1—2023（资料性）自动配送车仿真测试场景示例A.1交通信号灯路口通行场景描述：自动配送车位于最右侧机动车道或非机动车道以速度V巡航驶向布置有交通信号灯的路口。当车辆到达停车线，首次到达T时触发信号灯信号调整。交通信号灯路口通行示意见图A.1。图A.1交通信号灯路口通行A.2稳定跟随目标物场景描述：自动配送车位于最右侧车道或非机动车道以速度V1巡航驶向前方目标物，目标物行驶速度为V2。稳定跟随目标物示意见图A.2。图A.