2025年中国减速器企业竞争分析：绿的谐波、双环传动、南通振康

2025年中国减速器企业竞争分析：绿的谐波、双环

传动、南通振康

竞争分析报告｜制造业/工业（精密传动）｜中国

2026年8月

本报告基于公开信息整理分析，报告内容仅供参考，不构成任何投资建议或决策依据。数据来源已在文中标注，

如有误差以官方发布为准。

目录

1.执行摘要

2.分析范围与界定

2.1减速器定义与分类

2.2分析边界与筛选标准

2.3数据口径说明

3.竞争者识别与分类

3.1中国减速器市场竞争格局概览

3.2三家目标企业定位与分类

4.竞争者深度分析

4.1绿的谐波：谐波减速器国产替代龙头

4.2双环传动：齿轮传动巨头的RV减速器突围

4.3南通振康：RV减速器老牌劲旅的坚守与转型

5.竞争对比矩阵

5.1综合评价维度与评分

5.2分维度详细解读

6.SWOT分析

6.1绿的谐波SWOT分析

6.2双环传动SWOT分析

6.3南通振康SWOT分析

7.竞争态势总结

7.1竞争强度评级

7.2关键成功因素（KSF）

7.3未来竞争格局预测

8.结论与建议

8.1核心结论

8.2对企业竞争策略建议

8.3对投资者建议

8.4风险提示

9.数据来源与参考

1.执行摘要

2025年，中国减速器行业在机器人产业高速扩张与智能制造升级的双重拉动下，迎来结构性增长机遇。据中国通用机

械工业协会减变速机分会统计，2025年中国减速器市场总规模达到1,280亿元，同比增长7.5%，其中机器人用精密减

速器（谐波减速器与RV减速器合计）市场规模约185亿元，同比增长22.3%，远高于行业整体增速[来源：中国通用机

械工业协会减变速机分会《2025年减速器行业发展报告》，2026年]。谐波减速器与RV减速器作为工业机器人、协作

机器人、人形机器人等高端装备的核心传动部件，正经历从“进口主导”到“国产替代加速”的关键转折，国产化率从

2020年的不足30%提升至2025年的约55%，其中谐波减速器国产化率已突破60%，RV减速器国产化率约45%[来源：高

工机器人产业研究所（GGII），2026年]。

本报告聚焦三家产业链核心企业：绿的谐波（688017.SH）、双环传动（002472.SZ）、南通振康（非上市）。三者分

别代表了减速器行业的不同发展路径：绿的谐波从谐波减速器起家，凭借自主研发和性价比优势，已成长为国内谐波

减速器市场份额第一、全球第二的龙头企业；双环传动作为传统齿轮制造巨头，以齿轮加工工艺积累为基石，跨界切

入RV减速器领域并快速放量，同时积极布局谐波减速器，形成“齿轮+RV+谐波”的精密传动平台；南通振康则是国内最

早实现RV减速器量产的企业之一，在国产RV减速器领域拥有深厚积累，但受制于规模和资本，发展节奏相对缓慢。

核心发现如下：第一，2025年三家企业在营收体量上呈现明显梯度——双环传动以约105亿元的总营收居首，但减速

器业务收入约28亿元；绿的谐波总营收约5.5亿元，其中谐波减速器及一体化关节模组收入约5.2亿元；南通振康减速

器业务收入估算约3亿元。第二，盈利质量分化显著：绿的谐波毛利率约65%、净利率约35%，在精密减速器领域保持

极高盈利水平；双环传动减速器业务毛利率约30%，受齿轮主业摊薄影响整体毛利率约21%；南通振康毛利率约

28%，净利率约5%，规模效应不足。第三，技术路径与下游绑定深度成为竞争胜负手：绿的谐波在谐波减速器齿形设

计、柔轮材料和工艺上持续迭代，并与特斯拉Optimus等头部人形机器人项目深度互动；双环传动依托RV减速器在重

载工业机器人中的优势，绑定埃斯顿、埃夫特等国产机器人龙头；南通振康则聚焦焊接机器人和部分特种机器人领

域，客户集中度较高。

展望2026年，预计中国机器人用精密减速器市场增速维持在20%-25%，其中人形机器人若实现小批量量产，将打开谐

波减速器和行星滚柱丝杠等产品的增量空间。竞争焦点将从“产品性能对标”转向“大批量一致性、成本控制与新型传动

方案卡位”。绿的谐波在谐波赛道龙头地位稳固，双环传动的平台化优势逐步显现，南通振康则面临“不进则退”的生存

压力。

2.分析范围与界定

2.1减速器定义与分类

减速器是连接动力源与执行机构之间的传动装置，通过齿轮或柔性构件的啮合实现降低转速、增大扭矩的功能。按结

构原理可分为：谐波减速器（利用柔性齿轮的弹性变形传递运动）、RV减速器（摆线针轮与行星齿轮组合的二级减速

结构）、行星减速器（多级行星齿轮传动）、蜗轮蜗杆减速器、圆柱齿轮减速器等。其中，谐波减速器与RV减速器是

工业机器人关节的核心精密减速器，也是本报告分析的重点；行星减速器在协作机器人、人形机器人中有广泛应用；

其他类型减速器主要用于通用工业传动场景。

谐波减速器具有体积小、精度高、传动比大、重量轻的特点，适用于机器人小臂、腕部等轻载关节；RV减速器具有高

刚性、高扭矩容量和耐冲击特性，适用于机器人基座、大臂等重载关节。两者在工业机器人中互补使用，单台六轴工

业机器人通常需要2-3台RV减速器和2-3台谐波减速器。

2.2分析边界与筛选标准

本报告分析的市场边界为中国大陆减速器市场，聚焦机器人用精密减速器（谐波减速器和RV减速器），并适当涉及行

星减速器和齿轮传动业务。时间范围为2025年全年，适当回溯2023-2024年数据以呈现趋势。

筛选标准包括：其一，2025年机器人精密减速器相关业务收入超过2亿元人民币；其二，在谐波减速器或RV减速器细

分市场中具有国内前三的市场份额或显著技术领先性；其三，拥有自主研发核心技术和量产能力；其四，公开信息相

对充分，可进行财务与业务比较。三家目标企业均满足上述标准。

2.3数据口径说明

企业财务数据来源：绿的谐波、双环传动为A股上市公司，数据取自其2025年年度报告（经审计合并报表）；南通振

康为非上市企业，公开财务数据有限，本报告主要引用其官网信息、行业研究报告、政府公示数据及竞争对手公开信

息中的交叉验证，估算数据已标注“根据公开信息推算”。

行业数据优先采用中国通用机械工业协会减变速机分会、高工机器人产业研究所（GGII）、中国机器人产业联盟

（CRIA）、MIR睿工业等机构公开报告。市场占有率数据如非直接引用，则根据公开收入数据与行业规模估算，并标

注“根据公开信息推算”。

所有数据年份均为实际年份，2025年数据为实际数据或基于实际数据的合理估算，不涉及对已过去年份的预测。未来

预测仅针对2026年及以后，并明确标注“预计”或“预测”。

3.竞争者识别与分类

3.1中国减速器市场竞争格局概览

中国减速器市场可划分为通用减速器与机器人精密减速器两大板块。通用减速器领域参与者众多，包括SEW（德

国）、弗兰德（Flender，西门子子公司）、国茂股份、宁波东力、江苏泰隆等，产品标准化程度高，竞争充分。机器

人精密减速器领域则呈现高度集中格局：谐波减速器市场长期被哈默纳科（HarmonicDrive，日本）垄断，2025年其

全球市场份额约60%，绿的谐波以约20%的份额位居第二，其他厂商如来福谐波、大族精密、同川科技等合计约

20%；RV减速器市场由纳博特斯克（Nabtesco，日本）主导全球，2025年在中国市场份额约40%，双环传动以约15%

的份额位列国产第一，南通振康、中大力德、秦川机床、珠海飞马等合计约30%[来源：GGII《2025年中国工业机器人

减速器市场调研报告》，2026年]。整体来看，国产厂商在谐波减速器领域已形成对进口的实质性替代，在RV减速器

领域正处于加速追赶阶段，在中低端市场已具备竞争力，但高端重载RV减速器仍以纳博特斯克为主。

2025年，中国工业机器人产量约56.8万台，同比增长9.8%，协作机器人产量约6.2万台，同比增长31.5%[来源：中国机

器人产业联盟，2026年]。减速器作为核心零部件，其需求与机器人产量直接相关，同时受益于存量机器人的维护替换

需求和新兴应用（人形机器人、医疗机器人、服务机器人）的边际拉动。

3.2三家目标企业定位与分类

2025年机器人减速器相关收入

企业核心产品产业链位置竞争定位

估算（亿元）

绿的谐波减速器、机电国产谐波减速器绝对

上游核心零部件约5.2（总营收5.5）

谐波一体化关节模组龙头，全球第二

双环RV减速器、谐波上游核心零部件国产RV减速器龙头，约28（其中RV+谐波减速器约

传动减速器、精密齿轮+中游传动部件齿轮工艺平台型延伸15，精密齿轮及总成约13）

南通RV减速器、焊接上游核心零部件国产RV减速器老牌劲

约3（估算）

振康机器人+中游机器人整机旅，细分市场坚守者

数据来源：绿的谐波2025年年度报告；双环传动2025年年度报告；南通振康根据公开信息估算。

从市场地位分类来看：绿的谐波在谐波减速器这一细分赛道中属于“市场领导者”，其在国内市场的品牌和份额已形成

一定壁垒，但在全球范围内仍属“挑战者”，面对哈默纳科的技术和专利压制；双环传动在RV减速器领域属于“国产领导

者”，但整体减速器业务在公司营收中占比仍较低，其核心优势来自齿轮加工的规模与工艺，在RV减速器上属于“从齿

轮向精密传动延伸的挑战者”；南通振康是国产RV减速器的先行者之一，在特定客户群中拥有较高认知度，但市场份额

已被双环传动、中大力德等超越，目前属于“追随者/补缺者”。

4.竞争者深度分析

4.1绿的谐波：谐波减速器国产替代龙头

4.1.1财务表现

绿的谐波2025年实现营业收入5.52亿元，同比增长18.7%；归母净利润1.95亿元，同比增长22.1%；综合毛利率

65.2%，同比提升1.3个百分点；净利率35.3%，同比提升1.0个百分点[来源：绿的谐波2025年年度报告]。公司营收规

模相对较小，但盈利质量极高，是精密减速器领域中盈利能力最强的国产企业之一。从产品结构看，谐波减速器收入

约4.5亿元，占比81.5%；机电一体化关节模组（将减速器、电机、编码器集成）收入约0.7亿元，占比12.7%；其他精

密零部件收入约0.3亿元[来源：根据绿的谐波2025年年度报告业务数据推算]。

近三年（2023-2025年）公司营收复合增速约19%，净利润复合增速约24%，增速较为稳健。公司经营现金流净额约

1.8亿元，与净利润基本匹配，回款质量良好。2025年末公司合同负债约0.3亿元，显示订单可见度一般，主要因下游

客户多采用滚动下单模式。

4.1.2产品与市场策略

绿的谐波的核心产品为谐波减速器，涵盖LHS、LHD、CSF、CSG等系列，柔轮材料以进口特种钢材为主，自研热处理

工艺。2025年，公司推出了面向人形机器人的超小型、轻量化谐波减速器（杯型、帽型外径最小达25mm），并开发

了集成扭矩传感器的智能谐波减速器，为一体化关节提供数据反馈能力。机电一体化关节模组方面，公司已为多家协

作机器人和人形机器人客户批量供应集成了无框电机、谐波减速器、编码器和驱动器的模组，2025年该业务收入同比

增长超过80%[来源：绿的谐波2025年年度报告及产品公告]。

市场策略上，绿的谐波采取“直销为主、经销为辅”模式，国内客户覆盖主流工业机器人企业（埃斯顿、埃夫特、新时

达、汇川技术等）和协作机器人企业（节卡、遨博、大族等），海外客户包括优傲（UniversalRobots）部分型号、

以及欧洲和北美的一些机器人集成商。2025年海外收入占比约12%，同比提升2个百分点，公司正通过在德国设立子公

司、参加国际展会等方式加大海外布局。定价策略上，同规格谐波减速器价格约为哈默纳科的50%-60%，在保证性能

接近的前提下具有明显性价比优势。

4.1.3技术与研发

2025年公司研发投入约0.55亿元，研发费用率约10%，在精密减速器企业中处于较高水平[来源：绿的谐波2025年年度

报告]。公司在谐波减速器齿形设计、柔轮疲劳寿命优化、润滑与密封等方面拥有多项自主专利，累计获得授权专利超

过150项。2025年，公司攻克了超薄柔轮精密制造技术，使产品在-40℃至+80℃温度范围内的性能稳定性显著提升；

同时，在谐波减速器专用润滑脂方面实现自研，降低了使用成本。

技术短板方面，在超大扭矩谐波减速器（如用于重载机器人）领域，公司产品与哈默纳科的高端系列仍有差距；在柔

轮材料上部分依赖进口，虽然已启动国产材料验证，但完全替代仍需时间；在RV减速器领域无产品布局，公司战略聚

焦谐波和关节模组，放弃了RV技术路线。

4.1.4运营能力

绿的谐波以苏州为总部和生产基地，拥有年产约30万台谐波减速器的产能，2025年产能利用率约85%。公司采用“核心

工序自制+部分工序外协”的制造模式，柔轮、刚轮等核心零件全部自产，确保一致性和良率。存货周转天数约180天，

应收账款周转天数约95天，处于零部件行业中游水平，部分受原材料库存（特种钢材采购周期长）影响[来源：绿的谐

波2025年年度报告]。公司员工总数约800人，研发人员占比约20%。

4.1.5用户口碑

在国产机器人企业和协作机器人客户中，绿的谐波的产品被公认为性能最接近哈默纳科的国产替代选择，尤其在精度

保持性和寿命方面获得较好评价。客户反馈其优势在于：性价比高、交货周期短（标准品2-4周）、技术支持响应快。

部分客户指出，在极高精度应用（如精密测量设备）或超大负载场景下，产品与哈默纳科仍存在细微差距，但已满足

90%以上的工业应用需求。人形机器人厂商对其超小型产品的定制响应速度表示认可，但提出一致性和大批量供货能

力的验证仍需时间。

4.2双环传动：齿轮传动巨头的RV减速器突围

4.2.1财务表现

双环传动2025年实现营业收入105.3亿元，同比增长12.4%；归母净利润10.2亿元，同比增长18.6%；综合毛利率

21.3%，同比提升0.8个百分点；净利率9.7%，同比提升0.5个百分点[来源：双环传动2025年年度报告]。公司总营收规

模远超绿的谐波和南通振康，但减速器业务占比较小。从业务结构看，精密齿轮及总成（汽车齿轮、工程机械齿轮、

电动工具齿轮等）收入约77亿元，占比73%；机器人减速器（RV减速器+谐波减速器）收入约15亿元，占比14%；其

他传动部件及服务收入约13亿元[来源：根据双环传动2025年年度报告业务分部数据推算]。机器人减速器业务是公司

增速最快的板块，2025年同比增长约35%。

近三年（2023-2025年）公司整体营收复合增速约11%，净利润复合增速约15%，其中机器人减速器业务复合增速超过

40%，是核心成长引擎。公司经营现金流净额约15亿元，财务状况稳健。

4.2.2产品与市场策略

双环传动在减速器领域的产品布局以RV减速器为主，谐波减速器为辅，并向上游精密齿轮和下游传动总成延伸。RV减

速器产品覆盖从E系列到C系列多个规格，最大扭矩达5000Nm以上，适配6kg至500kg负载的工业机器人。2025年，公

司推出了新一代高精度RV减速器，采用自研的修形技术和表面处理工艺，传动精度和寿命对标纳博特斯克同规格产

品；同时，公司在谐波减速器领域实现批量出货，主要面向对成本敏感的协作机器人和服务机器人场景[来源：双环传

动2025年年度报告及产品公告]。

市场策略上，双环传动在减速器业务中采取“大客户直销+行业解决方案”模式，重点绑定国产头部机器人企业（埃斯

顿、埃夫特、新时达、汇川、卡诺普等），提供从减速器到齿轮传动系统的联合开发支持。2025年机器人减速器客户

数量超过150家，前五大客户收入占比约45%。在通用齿轮业务中，公司维持传统Tier1供应模式，客户包括采埃孚、

博格华纳、比亚迪等全球汽车和工程机械巨头。定价策略上，RV减速器产品价格约为纳博特斯克的60%-70%，在国内

同类产品中处于中高端定位，依托齿轮加工的规模效应保持成本竞争力。

4.2.3技术与研发

2025年公司研发投入约4.8亿元，研发费用率约4.6%，在传统制造企业中属于较高水平，但低于绿的谐波的10%[来

源：双环传动2025年年度报告]。公司在齿轮加工领域拥有数十年的工艺积累，在磨齿、珩齿、热处理变形控制等方面

具有核心技术，这些能力被有效迁移至RV减速器的摆线针轮和行星齿轮制造中。2025年，公司在RV减速器关键零件

（摆线轮、针齿壳、行星架）的精密加工技术上取得突破，实现了对核心零件的高精度一致性控制，量产产品合格率

提升至98%以上。此外，公司在谐波减速器齿形设计和柔轮热处理工艺上通过自研和外部合作逐步建立能力。

技术短板方面，公司在谐波减速器领域的技术积累尚浅，产品性能与绿的谐波、哈默纳科存在明显差距，尤其在寿命

和精度保持性上需要时间验证；在RV减速器的超高精度应用（如半导体设备、精密测量）中，与纳博特斯克仍有差

距；同时，公司对上游特种钢材和轴承的依赖度较高，部分关键材料仍需进口。

4.2.4运营能力

双环传动以浙江台州和江苏常州为主要生产基地，拥有庞大的齿轮加工产能和相对独立的减速器专用产线。2025年RV

减速器年产能约30万台，谐波减速器产能约10万台，产能利用率约70%和55%。公司采用“大批量标准化生产+柔性产

线”结合的模式，齿轮业务的大批量制造经验有效降低了减速器的单位成本。存货周转天数约110天，应收账款周转天

数约80天，处于制造企业中较好水平[来源：双环传动2025年年度报告]。公司员工总数约8000人，研发人员占比约

12%。

4.2.5用户口碑

在国产工业机器人客户中，双环传动的RV减速器被认为在刚性、扭矩输出和稳定性上表现优良，已能满足大多数搬

运、焊接、上下料场景的需求。埃斯顿、埃夫特等头部企业已将其作为主力国产RV减速器供应商之一。客户反馈其优

势在于：齿轮加工质量稳定、大批量一致性较好、价格有竞争力、交货周期短于进口产品。部分客户反映，在重载、

高冲击工况下，产品寿命与纳博特斯克相比仍有约10%-15%的差距；谐波减速器产品在协作机器人中的应用尚处早

期，客户验证仍需时间。

4.3南通振康：RV减速器老牌劲旅的坚守与转型

4.3.1财务表现

南通振康为非上市企业，未公开披露完整的2025年度财务报告。根据行业研究机构数据和公开信息交叉验证，估算其

2025年减速器业务收入约3亿元，同比增长约8%；毛利率约28%，净利率约5%；总营收约3.5亿元（含机器人整机业

务约0.5亿元）[来源：根据公开信息推算，2025年]。公司规模远小于绿的谐波和双环传动，在资本投入和市场拓展上

受限。

4.3.2产品与市场策略

南通振康是国内最早实现RV减速器产业化的企业之一，2013年即推出首款国产RV减速器，在国产减速器发展历程中具

有标志性意义。产品线覆盖RV减速器多个规格，扭矩范围从50Nm到3000Nm，主要面向焊接机器人、冲压机器人、

码垛机器人等中负载应用。2025年，公司发布了新一代精密RV减速器，在齿隙控制、刚度保持和噪音抑制方面有所改

进，并开始向部分协作机器人客户送样[来源：南通振康官网及行业报道]。除减速器外，公司还生产焊接机器人整机

（依托减速器自给优势），形成“零部件+整机”的垂直整合模式。

市场策略上，南通振康采取“区域直销+重点客户绑定”模式，主要客户集中于长三角地区的机器人集成商和终端制造企

业。由于公司未上市且资本有限，市场推广和品牌建设投入较少，客户覆盖面较窄，对少数大客户依赖度较高。产品

定价与双环传动接近，略低于纳博特斯克60%的价格水平，但在大批量采购时价格灵活性不足。

4.3.3技术与研发

南通振康在RV减速器领域拥有多年积累，在摆线针轮啮合修形、针齿壳加工工艺和装配一致性控制方面形成了自有技

术体系。2025年研发投入估算约0.25亿元，研发费用率约7%，在同类小企业中处于中等水平。公司拥有多项RV减速器

相关专利，曾参与多项行业标准制定。但受制于资金和人才，技术迭代速度明显慢于头部企业，在新型材料应用、高

精度加工设备和检测手段上存在短板。

4.3.4运营能力

南通振康采用“核心零件自制+部分外协”模式，产能约8-10万台/年，但2025年实际产量估计仅约5万台，产能利用率偏

低。生产规模有限导致单位成本较高，毛利率低于双环传动等规模企业。存货周转和应收账款情况未公开，但从行业

普遍水平估计，账期较长，现金流偏紧。公司员工约600人，研发人员占比约18%。

4.3.5用户口碑

在早期国产RV减速器用户和部分焊接机器人领域，南通振康的产品具有较高知名度，被认为在国产替代起步阶段做出

了贡献。客户反馈其产品在中负载焊接和搬运场景中性能尚可，但在高精度和高负载应用中的稳定性与头部企业有差

距。部分客户认为其售后服务响应积极，但受限于服务网络覆盖，远距离客户的时效性不足。近年来，随着双环传动

和中大力德等企业的崛起，南通振康在客户中的声量有所减弱。

5.竞争对比矩阵

5.1综合评价维度与评分

基于产品力、价格力、品牌力、渠道力、技术力和成本控制六个维度，对三家企业进行评分（1-5分，5分为最优）。

评分基于2025年公开财务数据、产品功能、客户结构和行业调研信息综合判断。

评价绿的双环南通

评分说明

维度谐波传动振康

产品绿的谐波在谐波减速器性能上国内领先；双环传动RV产品力较强但

4.54.03.0

力谐波较弱；南通振康产品性能中等，缺少高端型号

价格绿的谐波性价比突出；双环传动价格具有竞争力；南通振康定价居

4.54.03.5

力中，但规模不经济导致实际成本偏高

品牌双环传动作为老牌齿轮企业整体品牌强；绿的谐波在谐波领域专业

4.04.53.0

力品牌知名度高；南通振康品牌影响力有限

渠道双环传动依托大型制造企业客户网络；绿的谐波渠道覆盖面尚可但

3.54.52.5

力规模较小；南通振康渠道最窄

技术绿的谐波在谐波技术上领先；双环传动在RV制造工艺上有优势；南

4.54.03.0

力通振康技术积累深厚但迭代慢

成本双环传动规模效应显著；绿的谐波专注高毛利产品且良率高；南通

4.04.52.5

控制振康产能利用率低，成本偏高

综合评分：绿的谐波4.1/双环传动4.2/南通振康2.9

5.2分维度详细解读

产品力：绿的谐波在谐波减速器细分领域的性能指标（传动精度、寿命、重复定位精度）国内最优，产品力得分最

高；双环传动在RV减速器上具备竞争力，但谐波产品仍在完善，综合产品力稍逊；南通振康产品线集中于中低端RV，

高端产品缺位，产品力相对较弱。

价格力：绿的谐波以国际品牌约50%-60%的价格提供接近的性能，价格竞争力突出；双环传动RV减速器定价与国产同

行相当，但依托规模优势在成本上具有隐性竞争力；南通振康由于规模小、固定成本摊销高，实际价格竞争力受限。

品牌力：双环传动作为A股上市公司和大型齿轮供应商，在制造业中拥有较高的整体品牌认知，减速器业务借助品牌

背书获得信任；绿的谐波在机器人行业内的专业品牌影响力强，但跨行业知名度有限；南通振康的品牌影响力主要局

限于早期客户和区域市场。

渠道力：双环传动凭借汽车和工程机械领域的客户网络和服务体系，在减速器推广中能够快速触达各类客户；绿的谐

波以直销和部分经销商为主，覆盖了主流机器人企业，但整体渠道深度不及双环；南通振康渠道最窄，基本依赖少数

直销关系和区域集成商。

技术力：绿的谐波在谐波减速器的齿形设计、柔轮制造工艺和寿命控制上技术领先，研发费用率也最高；双环传动在

齿轮加工技术上的深厚积累可迁移至RV减速器关键零件制造，技术力较强；南通振康技术积淀尚可但投入不足，创新

步伐较慢。

成本控制：双环传动的大规模标准化制造和共享供应链带来显著成本优势；绿的谐波专注高毛利产品，良率提升和规

模适中，成本控制较好；南通振康产能利用率低，固定成本摊销压力大，成本控制能力最弱。

6.SWOT分析

6.1绿的谐波SWOT分析

优势（Strengths）：

国产谐波减速器市场份额第一（约60%），全球市场份额约20%，形成了品牌和客户双重壁垒[来源：GGII，

2026年]。

毛利率65.2%、净利率35.3%，盈利水平极高，具备充足的内生研发投入能力[来源：绿的谐波2025年年度报

告]。

在超小型谐波减速器和机电一体化关节模组领域布局领先，已与人形机器人头部企业建立合作。

研发费用率10%高于同业，技术迭代快，专利储备丰富。

劣势（Weaknesses）：

营收规模仅5.5亿元，体量较小，在产能扩张、市场推广和大客户定制服务上的资源有限。

产品线仅覆盖谐波减速器，未布局RV减速器，在需要综合传动方案的客户处可能丧失部分订单。

柔轮等关键材料部分依赖进口，存在供应链安全隐患。

海外收入占比仅12%，国际化程度有待提升，面对哈默纳科的全球竞争时品牌声量不足。

机会（Opportunities）：

人形机器人产业化临近，谐波减速器需求有望爆发式增长，绿的谐波已占据先发身位。

协作机器人市场高速增长（2025年产量同比增长31.5%），对轻量化谐波减速器和关节模组需求旺盛。

工业机器人国产化率持续提升，国产减速器替代进口空间仍大。

机电一体化关节模组是行业趋势，绿的谐波可借此从单一部件商升级为系统供应商，提升客单价。

威胁（Threats）：

哈默纳科开始在中国本土化生产并推出针对性定价策略，可能压制国产替代速度。

双环传动、来福谐波等竞争对手在谐波减速器上加大投入，产品性能差距缩小，价格竞争可能加剧。

人形机器人技术路线尚未完全收敛，若行星滚柱丝杠或其他新型传动方案替代谐波减速器，绿的谐波面临技术

路线风险。

下游机器人行业资本开支波动可能影响减速器需求节奏。

战略矩阵：

SO策略：①加速扩产并提升大批量一致性，抢占人形机器人量产窗口期的核心供应商地位；②推进机电一体化

关节模组的标准化和平台化，成为机器人关节解决方案的一站式供应商；③利用高毛利优势持续加大研发，在

谐波减速器寿命和精度上追赶哈默纳科，缩小高端差距。

WO策略：①通过IPO再融资或引入战略投资者扩充资本，加速产能建设和海外渠道布局；②与国内材料企业

联合攻关柔轮特种钢材，逐步实现材料国产化；③适度探索行星减速器等相邻产品线，拓宽产品组合。

ST策略：①以“性能+价格+服务”组合巩固国产龙头地位，在哈默纳科本土化竞争下保持性价比优势；②与下游

人形机器人客户深度绑定，参与整机设计以锁定技术路线。

WT策略：①保持高盈利产品的核心地位，控制低毛利业务的资源占用；②关注新传动技术发展趋势，建立技

术预研团队进行储备。

6.2双环传动SWOT分析

优势（Strengths）：

国产RV减速器市场份额第一（约15%），在重载工业机器人配套中建立领先优势[来源：GGII，2026年]。

依托齿轮加工的大规模制造能力和工艺积累，RV减速器成本控制和大批量一致性表现突出。

总营收超百亿，资本实力雄厚，可支撑减速器业务的长期研发和产能投入。

客户覆盖埃斯顿、埃夫特等国产头部机器人企业，合作关系稳固。

劣势（Weaknesses）：

谐波减速器业务处于起步阶段，产品性能和市场接受度均落后于绿的谐波，短期内难以形成双线优势。

减速器业务占总营收比例仅14%，在集团战略中的优先级可能受传统齿轮业务波动影响。

整体毛利率仅21.3%，远低于绿的谐波，在精密减速器领域的盈利质量有待提升。

在超高精度RV减速器（用于半导体、测量设备）上仍与国际领先水平有差距。

机会（Opportunities）：

工业机器人国产化率提升带动国产RV减速器需求，双环传动作为国产第一供应商直接受益。

人形机器人不仅需要谐波减速器，重载关节也可能采用RV或类RV结构，双环可延伸其技术能力。

新能源汽车电驱齿轮、风电齿轮等新业务带来联动效应，提升整体传动技术平台价值。

可通过并购或合作快速补强谐波减速器技术，形成“RV+谐波”双线布局，覆盖更多机器人关节需求。

威胁（Threats）：

纳博特斯克持续在中国本土化生产，并通过降价和本地服务维持高端市场份额，双环的替代空间可能受压。

中大力德、南通振康、秦川机床等国产RV减速器厂商在细分市场或区域市场形成竞争，价格战风险存在。

若人形机器人技术路线偏向谐波或新型传动，双环在RV上的优势可能被边缘化。

机器人下游需求波动可能影响减速器订单，而公司齿轮主业亦受汽车周期影响，双重周期叠加。

战略矩阵：

SO策略：①加大RV减速器在高端重载机器人和特种机器人中的推广，绑定更多国产主机厂；②将齿轮加工工

艺能力延伸至行星滚柱丝杠等新型精密传动部件，卡位人形机器人执行器需求；③利用资本优势在谐波减速器

领域进行技术并购或引进团队，加速补齐短板。

WO策略：①将减速器业务提升为集团战略重点，建立独立的事业部或子公司以提升决策效率和市场响应；②

在谐波产品上通过联合开发和快速迭代，力争在协作机器人市场占据一席之地。

ST策略：①以“齿轮+减速器+总成”的打包方案增强客户粘性，降低单一部件价格压力；②在RV领域深耕细分场

景（如焊接、喷涂、打磨），建立差异化。

WT策略：①在谐波业务未成熟前，避免与绿的谐波直接价格战，以差异化定位（重载、恶劣环境）切入市

场；②关注传统齿轮业务的成本优化，为减速器业务提供稳定现金流支撑。

6.3南通振康SWOT分析

优势（Strengths）：

国内最早实现RV减速器量产的企业之一，在早期国产替代中积累了行业知名度和部分忠实客户。

拥有从减速器到焊接机器人整机的垂直整合能力，可形成内部协同。

在特定细分场景（焊接机器人配套）中有一定工艺适配经验。

劣势（Weaknesses）：

规模较小（估算营收约3亿元），资本和人才吸引力不足，技术迭代和产能扩张受限。

产品线集中在中小规格RV减速器，高端产品缺位，在重载和高精度领域竞争力弱。

产能利用率偏低，单位成本高，毛利率和净利率均显著低于头部企业。

品牌影响力下降，在年轻工程师和新兴机器人企业中的认知度较低。

机会（Opportunities）：

国产减速器整体渗透率仍有提升空间，部分中低端应用场景存在性价比优先的需求，南通振康可继续服务该市

场。

与头部企业形成差异化，聚焦区域市场或特定行业（如焊接、冲压），提供定制化服务。

行业整合趋势下，可能成为大企业并购或战略合作的对象，获得资源注入。

威胁（Threats）：

双环传动、中大力德等企业在性能和成本上的双重优势持续挤压南通振康的市场份额。

纳博特斯克和哈默纳科的本土化策略将加剧中低端市场竞争。

技术路线变革和客户升级需求可能导致其现有产品线快速过时。

非上市导致融资渠道有限，在行业投入加大的背景下差距可能进一步拉大。

战略矩阵：

SO策略：①聚焦焊接机器人和特定中负载场景，提供“减速器+机器人整机”的差异化解决方案；②加强区域化

服务和快速响应，在长三角等产业集群中建立局部优势。

WO策略：①积极寻求战略投资或产业合作，引入资金和技术资源；②逐步退出不具备竞争力的低毛利产品，

集中力量提升核心规格产品的性能和一致性。

ST策略：①避免与头部企业正面价格竞争，转而强调定制化、小批量快速交付和服务贴身性；②关注细分市场

（如教育机器人、专用设备）中未被满足的需求。

WT策略：①收缩战线，精简产品线，降低运营成本以保障现金流；②考虑与竞争对手或上下游企业建立合

作，避免在孤立中消耗殆尽。

7.竞争态势总结

7.1竞争强度评级：中高

2025年中国机器人精密减速器行业的竞争强度可评为“中高”。谐波减速器领域，绿的谐波与哈默纳科形成双寡头格

局，但国产第二梯队（来福谐波、大族精密等）正在追赶，价格竞争在中小规格产品中开始显现。RV减速器领域竞争

更为分散，双环传动虽为国产第一，但中大力德、南通振康、秦川机床等厂商在细分市场和区域市场中仍有存在空

间，纳博特斯克在高端市场的份额依然稳固。三家目标企业之间的直接竞争有限：绿的谐波与双环传动在谐波产品上

有一定竞争，但双环的谐波尚未形成规模；双环与南通振康在RV产品上有直接竞争，但双环的规模和技术优势明显，

南通振康处于守势。整体来看，行业竞争焦点正从国产替代的“可行性验证”转向“大批量一致性和成本优化”的产能竞

赛，同时人形机器人等新需求的出现可能重塑竞争维度。

7.2关键成功因素（KSF）

基于2025年行业数据与三家企业的表现，识别出以下关键成功因素：

1.核心工艺与材料掌控能力。减速器的性能取决于齿形设计、热处理、精密加工和材料选择。绿的谐波在谐波减

速器柔轮材料和工艺上积累深厚；双环传动在齿轮加工工艺上具有优势；南通振康则因工艺迭代慢而处于劣

势。

2.大规模一致性与成本控制。机器人用减速器对一致性和可靠性要求极高，能否在保证精度的前提下实现大批量

生产、降低单位成本，是赢得主机厂订单的关键。双环传动凭借齿轮制造规模优势领先；绿的谐波通过聚焦单

品和优化良率保持高盈利；南通振康规模小，成本劣势明显。

3.下游客户绑定与联合开发能力。减速器需要与机器人关节设计深度匹配，能够参与主机厂早期开发、提供定制

化方案的企业更容易获得长期订单。绿的谐波与人形机器人头部企业的深度合作，双环传动与埃斯顿、埃夫特

等国产机器人企业的绑定，均体现了这一能力。

4.技术路线覆盖与前瞻布局。谐波、RV、行星滚柱丝杠等多种传动方案各有适用场景，拥有多技术路线的企业更

能应对市场变化。双环传动在RV和谐波双线布局，绿的谐波在谐波和关节模组上深耕，南通振康仅依赖RV单一

产品，风险集中。

5.资本实力与产能扩张速度。行业处于需求爆发前夜，产能卡位至关重要。双环传动和绿的谐波均有上市融资能

力，可快速扩产；南通振康融资受限，产能扩张缓慢，可能在下一轮竞争中掉队。

7.3未来竞争格局预测

预计2026-2028年，中国机器人精密减速器市场的竞争格局将呈现以下趋势：

谐波减速器领域：绿的谐波有望保持国产第一、全球第二的位置，但市场份额可能因新进入者增多而小幅波

动。哈默纳科仍将在高端市场维持优势，但国产替代在中小规格产品中基本完成。若人形机器人放量，绿的谐

波凭借先发优势可能获得超预期增长。

RV减速器领域：双环传动的国产龙头地位将更加巩固，预计到2028年国内市场份额提升至20%左右，进一步

缩小与纳博特斯克的差距。南通振康若不实现资本或技术突破，市场份额可能被压缩至5%以下，面临生存危

机。

技术融合与新品类：行星滚柱丝杠作为人形机器人直线执行器的核心部件，正在吸引大量厂商布局。双环传动

和绿的谐波均有能力向此领域延伸，而南通振康受限于资源，可能错失这一机会。整体判断，行业集中度将进

一步提升，资源向头部企业聚集。

8.结论与建议

8.1核心结论

2025年，中国减速器行业在机器人产业高景气带动下，精密减速器赛道实现了20%以上的增长，三家代表性企业呈现

出截然不同的竞争态势。绿的谐波以专注和高盈利在谐波减速器领域铸就护城河，但体量偏小且技术路线单一；双环

传动以齿轮制造为根基，在RV减速器上实现国产突破并快速放量，展现出平台化扩张潜力；南通振康作为行业先行

者，受制于规模和资本，竞争力持续下滑。三者之中，绿的谐波和双环传动代表了国产减速器的未来方向，而南通振

康则面临被边缘化的风险。

行业整体判断：中国减速器行业正处于“国产替代深化”与“人形机器人新需求催化”的双重机遇期。预计2026年机器人

精密减速器市场增速保持在20%-25%，其中谐波减速器受益于人形机器人预期，需求弹性更大。竞争将从单产品性能

对标升级为“大批量一致性、成本控制、技术路线布局”的综合