CN119412032A 一种钻杆接头位置判定方法、预警方法及系统 （中国石油天然气集团有限公司）

统道图像与深度图数据获得位于井上的钻杆接头头到井口的距离D2n；通过Tn时刻大钩与井口的距离D3nn-1时刻大钩与井口的距离D3n-1和磁感套环到井口的距离LH获得井下钻杆接头到井口位置Dn，或通过距离D2n和磁感套环到井口的距口的位置变化和通过拍摄的图像来同时计算钻2通过Tn时刻的双目摄像机双通道图像与深度图数据获得位于井上的钻杆接头到井口的通过Tn时刻大钩与井口的距离D3n、Tn-1时刻大钩与井口的距离D3n-1和磁感套环到井口通过所述距离D2n和所述距离D4n得到钻杆接头位置Dn，或通过所述距离D2n和磁感套环井口的距离D3n、Tn-1时刻大钩与井口的距离D3n-1和磁感套环到井口的距离LH获得所述井下实时记录钻杆接头经过所述磁感环套时的时间TN,通过记录时间TN时所述大钩与井口通过Tn时刻大钩与井口的距离D3n和Tn-1时刻大钩与井口的距离D3n-1计算获得大钩的运通过所述运动方向、所述运动距离Sn和磁感套环到井口的距离LH计算获得所述井下钻n-D3n-1。通过Tn时刻的双目摄像机双通道图像与深度图数据获得位于井上的钻杆接头到井口的基于图像识别模型识别图像中的钻杆及井口并记根据检测框坐标与所述深度图数据计算位于井上的钻杆接头到井口通过距离D1n获得井下钻杆接头到井口的3将钻杆接头位置Dn与闸板防喷器闸板芯到井口的距9.一种钻杆接头位置判定系统，其特征在于，包括第一计算模块，用于通过Tn时刻的双目摄像机双通道图像与深度图数据获得位于井上数据获取模块,用于实时记录钻杆接头经过所述磁感环套时的时间TN和时间TN时大钩和磁感套环到井口的距离LH获得所述井下钻杆接头通过所述距离D2n和磁感套环到井口的距离LH得到钻杆接4判断当前钻杆工况是否能满足封井要求是急的钻杆及井口并记录检测框坐标；根据检测框坐标与所述深度图数据计算钻杆接头位置；[0010]为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种钻杆接头位置判定方5[0013]通过Tn时刻的双目摄像机双通道图像与深度图数据获得位于井上的钻杆接头到[0014]通过Tn时刻大钩与井口的距离D3n、Tn-1时刻大钩与井口的距离D3n-1和井口的距离LH获得所述井下钻杆接头到井口感套环到井口的距离LH获得所述井下钻杆接头到井[0020]实时记录钻杆接头经过所述磁感环套时的时间TN,通过记录时间TN时所述大钩与[0022]通过Tn时刻大钩与井口的距离D3n和Tn-1时刻大钩与井口的距离D[0023]通过所述运动方向、所述运动距离Sn和磁感套环到井口的距离L[0034]本发明第二方面提供了一种预警方法，包括上述所述的6[0042]数据获取模块,用于实时记录钻杆接头经过所述磁感环套时的时间TN和时间TN时D3n-1和磁感套环到井口的距离LH获得所述井下钻杆接头到井[0044]钻杆接头位置计算模块，用于通过所述距离D2n和所述距离D4[0049]1、本发明本发明通过大钩与井口的位置变化和通过拍摄的图像来同时计算钻杆7[0058]通过Tn时刻的双目摄像机双通道图像与深度图数据获得位于井上的钻杆接头到[0059]通过Tn时刻大钩与井口的距离D3n、Tn-1时刻大钩与井口的距离D3n-1和井口的距离LH获得所述井下钻杆接头到井口[0066]实时记录钻杆接头经过所述磁感环套时的时间TN,通过记录时间TN时所述大钩与[0068]通过Tn时刻大钩与井口的距离D3n和Tn-1时刻大钩与井口的距离D[0069]通过所述运动方向、所述运动距离Sn和磁感套环到井口的距离L8[0082]获取双目摄像机双通道图像数据与深度图数据，利用训练完毕的YoloV5模9[0096]数据获取模块,用于实时记录钻杆接头经过所述磁感环套时的时间TN和时间TN时D3n-1和磁感套环到井口的距