CN119413173B 一种水下声学导航方法、系统、介质、设备及计算机程序 （山东大学）_第1页
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文档简介

声学导航观测模型和权重函数两方面对导航算2获取水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与基于水下载体位置信息、应答器位置信息、信号在水下载体与应对声学导航观测模型和权重函数进行求解，得到水下载体位置信息和速其中，表示声线总位移值，XS=(X,X,2)表示水下载体位置信息，表示应答器位置信息，表示信号在水下载体与应答器之间的单程传播时2.根据权利要求1所述的水下声学导航方法，其特征在于，所述斜距阈值为入射角为3权重函数模块，其被配置为：根据信号在水下载体与应答器之间的单程传其中，s(X,XS,S20)表示声线总位移值，XS=(X,X,2)表示水下载体位置信息，表示应答器位置信息，表示信号在水下载体与应答器之间的单程传播时行时实现如权利要求1_4中任一项所述的水下声学导航方法7.一种计算机设备，包括存储器、处理器4[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技[0005]常见方法通常仅从函数模型角度或随机模型角度对水下定位与导航算法进行优[0006]为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种水下声学导航方法、[0013]对声学导航观测模型和权重函数进行求解，得到水下载56行如上述第一个方面所述的水下声学导航方法连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，或者它们有时也可以按照相反的顺序执行，7和/或框图中的方框的组合，可以使用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来[0052]对声学导航观测模型和权重函数进行求解，得到水下载跟踪是指基于声速剖面的相邻采样深度将复杂的声速剖面近似为多个简单结构的声速层，射角阈值angle1与angle2之间进行多次迭代即可得到声线最优入射角，进而求得Snell常8i9[0124]在一些实施例中，采用卡尔曼滤波算法对声学导航观测模型和权重函数进行求理器执行时实现如上述实施例一所述的水下声学导航方法中现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0133]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一

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