CN119413190A 一种可行驶区域检测方法及其装置、存储介质 （广州汽车集团股份有限公司）

质本申请涉及一种可行驶区域检测方法及其地图，栅格地图包括可行驶区域和不可行驶区图像或使用障碍物距离信息对栅格地图进行动前时刻使用障碍物距离信息对上一时刻的栅格车辆环境图像对上一时刻的栅格地图进行动态2在初始时刻之后的每个时刻，使用车辆摄像头采集的车辆传感器采集的障碍物距离信息对栅格地图进行动态更新得到当前时刻其中，若上一时刻使用车辆摄像头采集的车辆环境图像对栅当前时刻使用车辆超声波传感器采集的障碍物距离信息对上一时刻的栅格地图进行动态更新；若上一时刻使用车辆超声波传感器采集的障碍物距离信息对栅格地图进行动态更新，则当前时刻使用车辆摄像头采集的车辆环境图像对上一时刻的栅格地图进行动态更在确定使用车辆摄像头采集的车辆环境图像对上一时刻的栅格地图进行动态更新时，在确定使用车辆超声波传感器采集的当前时刻障碍物距离信息对上一时刻的栅格地获取当前时刻车辆环境图像，根据该当前时刻车辆环境图像获取当前时刻障碍物距离信息，根据该当前时刻障碍物距离信其中，所述根据当前时刻的视觉栅格地图和视觉掩膜更根据所述视觉掩膜确定当前时刻被车辆摄像头探测到的视觉栅格根据隐马尔科夫模型以及所述视觉栅格地图区域中每个栅格为可行驶区域的概率值根据所述每个栅格的被占用概率和未占用概率确定所述每个栅格是否为可通行区域，将所述部分栅格地图与上一时刻的栅格地图进行融合得到当前时刻3所述根据当前时刻的超声波栅格地图和超声波掩膜更新上一时刻根据所述超声波掩膜确定当前时刻被车辆超声波传感器探测到的超声波栅格地图区根据隐马尔科夫模型以及所述超声波栅格地图区域中每个栅格为可行驶区域的概率根据所述每个栅格的被占用概率和未占用概率确定所述每个栅格是否为可通行区域，将所述部分栅格地图与上一时刻的栅格地图进行融合得到当前时刻初始建图模块，用于在初始时刻建立初始栅格地图，所述动态更新模块，用于在初始时刻之后的每个时刻，使用车像或使用车辆超声波传感器采集的障碍物距离信息对栅格地图进行动态更新得到当前时视觉更新子模块，用于获取当前时刻车辆环境图像，根据该当前时刻车超声波更新子模块，用于获取当前时刻障碍物距离信息，根据该根据所述视觉掩膜确定当前时刻被车辆摄像头探测到的视觉栅格根据隐马尔科夫模型以及所述视觉栅格地图区域中每个栅格为可行驶区域的概率值4根据所述每个栅格的被占用概率和未占用概率确定所述每个栅格是否为可通行区域，将所述部分栅格地图与上一时刻的栅格地图进行融合得到当前时刻根据所述超声波掩膜确定当前时刻被车辆超声波传感器探测到的超声波栅格地图区根据隐马尔科夫模型以及所述超声波栅格地图区域中每个栅格为可行驶区域的概率根据所述每个栅格的被占用概率和未占用概率确定所述每个栅格是否为可通行区域，将所述部分栅格地图与上一时刻的栅格地图进行融合得到当前时刻5[0003]目前的可行驶区域检测方法主要包括基于纯视觉的方法、基于激光雷达的方法、声波传感器采集的障碍物距离信息对栅格地图进行动态更新得到当前[0008]其中，若上一时刻使用车辆摄像头采集的车辆环境图像对栅格地图进行动态更[0010]在确定使用车辆摄像头采集的车辆环境图像对上一时刻的栅格地图进行动态更时刻障碍物距离信息对上一时刻的栅格地图进[0011]在确定使用车辆超声波传感器采集的当前时刻障碍物距离信息对上一时刻的栅6格地图和视觉掩膜，并根据当前时刻的视觉栅格地图和视觉掩膜更新上一时刻的栅格地[0014]使用车辆超声波传感器采集的障碍物距离信息对上一时[0017]其中，所述根据当前时刻的视觉栅格地图和视觉掩膜更[0019]根据隐马尔科夫模型以及所述视觉栅格地图区域中每个栅格为可行驶区域的概[0021]根据所述每个栅格的被占用概率和未占用概率确定所述每个栅格是否为可通行[0025]根据所述超声波掩膜确定当前时刻被车辆超声波传感器探测到的超声波栅格地[0026]根据隐马尔科夫模型以及所述超声波栅格地图区域中每个栅格为可行驶区域的[0028]根据所述每个栅格的被占用概率和未占用概率确定所述每个栅格是否为可通行7境图像或使用车辆超声波传感器采集的障碍物距离信息对栅格地图进行动态更新得到当[0039]根据隐马尔科夫模型以及所述视觉栅格地图区域中每个栅格为可行驶区域的概[0041]根据所述每个栅格的被占用概率和未占用概率确定所述每个栅格是否为可通行[0045]根据所述超声波掩膜确定当前时刻被车辆超声波传感器探测到的超声波栅格地[0046]根据隐马尔科夫模型以及所述超声波栅格地图区域中每个栅格为可行驶区域的8[0048]根据所述每个栅格的被占用概率和未占用概率确定所述每个栅格是否为可通行源要求以及适应不同的传感器频率，本申请实施例在车辆摄像头和车辆超声波传感器都是大部分车型原有的配置，因此不会增加额外的成本，9用车辆超声波传感器采集的障碍物距离信息对栅格地图进行动态更新得到当前时刻的栅[0064]其中，若上一时刻使用车辆摄像头采集的车辆环境图像对栅格地图进行动态更同的传感器频率，因此本实施例在每个时刻仅使用一[0067]在确定使用车辆摄像头采集的车辆环境图像对上一时刻的栅格地图进行动态更时刻障碍物距离信息对上一时刻的栅格地图进[0068]在确定使用车辆超声波传感器采集的当前时刻障碍物距离信息对上一时刻的栅[0070]在以下实施例中，所述步骤S20中使用车辆摄像头采集的车辆环境图像对上一时格地图和视觉掩膜，并根据当前时刻的视觉栅格地图和视觉掩膜更新上一时刻的栅格地[0078]所述步骤S20中使用车辆超声波传感器采集的车辆环境图像对上一时刻的栅格地通道对应的Map_USS(Ti+1)C0和与C1通道对应的Map_USS(Ti+1)C1，可以通过式(3)～(4)进行概率值p_cam(Ti)，所述视觉掩膜包括多个栅格以及每个栅格是否被车辆摄像头探测到的[0088]其中，所述根据当前时刻的视觉栅格地图和视觉掩膜更[0093]L_cam(Ti)Cj＝_0.5*((p_cam(Ti)Cj_mean[j])/covar[j]0.5)+log(2π)+2log(covar[0104]具体而言，通过对比动态栅格地图Map(Ti)中通道C0和通道C1的值的大小进行二值化，如果通道C0的值Map(Ti)C0大于通道C1的值Map(Ti)C1，则认为该栅格为不可行驶区[0113]L_uss(Ti)Cj＝_0.5*((p_uss(Ti)Cj_mean[j])/covar[j]0.5)+log(2π)+2log(covar[0124]具体而言，通过对比动态栅格地图Map(Ti)中通道C0和通道C1的值的大小进行二值化，如果通道C0的值Map(Ti)C0大于通道C1的值Map(Ti)C1，则认为该栅格为不可行驶区[0127]图3为本申请的一个具体实施例中的可行驶区域检测方法的流程图，如图3所示，首先在车辆周围预设范围内建立动态栅格地图，初始化得到T0时刻的动态栅格地图Map(Ti)和视觉掩膜Mask_Cam(Ti)；使用Ti时刻的视觉栅格地图Map_Cam(Ti)和视觉掩膜Mask_声波掩膜Mask_USS(Ti+1)，根据隐马尔科夫模型更新Ti时刻的动态栅格地图Map(Ti)，得到[0129](1)采用了成本较低的摄像头和超声波传感器相融合的方案，无需激光雷达及高[0131](3)使用基于概率的方法对摄像头与超声波传感器的检测概率进行融合，并且可[0132](4)本发明使用当前帧的可行驶区域检测结果与历史结果相融合，降低了遮挡产[0133]参阅图5，本申请的另一个实施例还提供一种可行驶区域检测装置，所述装置包境图像或使用车辆超声波传感器采集的障碍物距离信息对栅格地图进行动态更新得到当[0142]根据隐马尔科夫模型以及所述视觉栅格地图区域中每个栅格为可行驶区域的概[0144]根据所述每个栅格的被占用概率和未占用概率确定所述每个栅格是否为可通行的概率值，所述超声波掩膜包括多个栅格以及每个栅格是否被车辆摄像头探测到的特征[0148]根据所述超声波掩膜确定当前时刻被车辆超声波传感器探测到的超声波栅格地[