CN119414855A 剪叉车自动跟踪目标方法、装置、设备及介质 （长沙拓欧科技有限公司）

开发区东六路南段77号金科亿达科技质本申请公开了一种剪叉车自动跟踪目标方2根据所述规划路径生成车辆行驶控制信号，以使得所述车座根基于所述雷达测距系统和所述双目视觉系统确定所述作业栏周围预设检测安全空间在所述实时障碍物信息与所述规划路径中规划障在所述避障操作执行完成的情况下，生成所述路径规划指令通过所述双目视觉系统和所述雷达测距系统确定所述作业栏与目标物之间的空间位置关系，以及作业栏与目标物之间可探索规划空间内的每个障碍物的所述规划障碍物信所述规划障碍物信息至少包括空间位置信息和障根据所述作业栏与目标物之间的空间位置关系，以及每个所述规根据所述随机节点生成方向和所述预设探索步长执行路径生成策略在所述备选路径中步数与理论最小步数一致的情况下，3在得到预设规划数量的所述备选路径的情况下，将所述预设规作业栏根据所述下一备选路径节点运动的方向上的规划障碍物信息指示存在架空障碍物根据所述左右运动路径生成左右行走驱动系统的第一行走时域控制电根据所述前后运动路径生成前后行走驱动系统的第二行走时域控制电根据所述垂直运动路径生成垂直升降驱动系统的第三行走时域控制电根据所述第一行走时域控制电压曲线数据、第二行走时域距系统和所述双目视觉系统确定所述作业栏周围预设检测安全空间内的实时障碍物信息，利用所述雷达测距系统获取所述作业栏周围预设检测安全空间内的反射物的空间位在所述障碍物存在状态指示存在障碍物的情况下，启动所述述双目视觉系统获取所述反射物的空间位置信息对应空间的障碍物运行控制模块，用于根据所述规划路径生成车辆行驶控制信号，以所述车辆行驶控制信号行驶和/或所述作业栏根据所述车实时障碍确定模块，用于基于所述雷达测距系统和所4实时避障模块，用于在所述实时障碍物信息与所述规通过所述双目视觉系统和所述雷达测距系统确定所述作业栏与目标物之间的空间位置关系，以及作业栏与目标物之间可探索规划空间内的每个障碍物的所述规划障碍物信所述规划障碍物信息至少包括空间位置信息和障根据所述作业栏与目标物之间的空间位置关系，以及每个所述规9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的剪叉车自5基于所述雷达测距系统和所述双目视觉系统确定所述作业栏周围预设检测安全通过所述双目视觉系统和所述雷达测距系统确定所述作业栏与目标物之间的空根据所述作业栏与目标物之间的空间位置关系，以及每个所述规划障碍物信息，6根据所述车辆行驶控制信号行驶和/或所述作业栏根据所通过所述双目视觉系统和所述雷达测距系统确定所述作业栏与目标物之间的空根据所述作业栏与目标物之间的空间位置关系，以及每个所述规划障碍物信息，[0007]根据本申请的第四方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指[0010]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得7图3为本申请实施例提供的第三电磁比例阀组调节作业栏升降的液压系统示意不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明[0017]参见图1所示，图1是本申请一个实施例提供的剪叉车自动跟踪目标方法的流程通过双目视觉系统260和雷达测距系统270确定作业栏与目标物之间的空间位置8[0019]上述剪叉车的作业栏和/或剪叉车的车座上设置有双目视觉系统260和雷达测距这些反射物的位置信息和双目视觉采集的环境图像来确定障碍操作后未回到原规划路径中而无法及时继续进行跟随操作需要等待一个间隔预设规划时[0025]上述工作栏在按照规划路径运动过程中，可能会在规划施工人员只要在需要进行施工的物体上防止特定的目标物，剪叉车便可以完成路径规划，9[0029]上述通过双目视觉系统260和雷达测距系统270确定作业栏与目标物之间的空间[0030]上述可探索规划空间大小取决于双目视觉系统260和雷达测距系统270的检测能力，而双目视觉系统260和雷达测距系统270的检测能力需要根据剪叉车的大小来进行确[0032]上述预设探索步长即每一次生根成路径节点的距离，考以直接采用市面上已有的绕行控制方法来完成绕行位置至目标物所处位置之间，并可以供双目视觉系统260和雷达测距系统270探测的空间，[0038]上述预设避障安全距离可以根据剪叉车行驶精度、双目视觉系统260和雷达测距[0039]上述随机树探索空间便是在探索初始空间中将每个规划障碍空间剔除或屏蔽操在备选路径中步数与理论最小步数一致的情况下，将备选路径确定为规划路径；[0044]在生成的备选路径已经与理论最小步数一致的情况下，便表明已经得到最优路栏根据下一备选路径节点运动的方向上的规划障碍物信息指示存在架空障碍物或悬空障根据左右运动路径生成左右行走驱动系统的第一行走时域控制电根据前后运动路径生成前后行走驱动系统的第二行走时域控制电根据垂直运动路径生成垂直升降驱动系统的第三行走时域控制电业栏在1秒后需升高，则时域控制曲线在该时刻给出对应的控制电平操作垂直升降驱动系利用雷达测距系统270获取作业栏周围预设检测安全空间内的反射物的空间位置视觉系统260获取反射物的空间位置信息对应空间的障碍物[0058]本实施方式中，先利用雷达测距系统270进行反射物检测，并在确定反射物存在叉车一侧与标线的交点处为根节点，以障碍物远离剪叉车一侧与标线的交点处为目标点，阀组220、第二电磁比例阀组230和第三电磁比例阀组皆与一个不同的输出控制电路100的组230用于调整剪叉车的左右移动速度，第三电磁比例阀组用于调整剪叉车的工作栏的升[0073]本实施例中，通过对应设置的输出控制电路100可以实现对第一电磁比例阀组恒流输出电路110获取恒流采样信号的自锁采样端、以及自锁取样输出端，自锁取样电路120用于根据自锁门限设定信号和恒流采样信号调整自锁取样输出端的自锁采样输出电取样输出端连接的自锁反馈控制端，自锁电路130根据自锁控制端输入的自锁采样输出电[0077]上述恒流输出电路110的恒流输入端可以输入恒流设定信号，通过调整恒流设定信号的电压大小从而可以调整恒流输出电路110的输出电流，进而改变外部执行机构的执[0078]上述自锁取样电路120的自锁取样输入端可以输入自锁门限设定信号，通过调整[0080]上述自锁取样电路120在获取到恒流采样信号后，可以与自锁门限设定信号进行[0081]上述自锁电路130的自锁输入控制端可以输入主输出控制电压，利用主输出控制[0082]上述自锁电路130的自锁反馈控制端用于输入自锁取样输出端输出的自锁采样输四电阻R24与功率管Q10发射极连接的一端用于输出恒流[0084]上述功率管Q10的集电极可以连接到外部的电磁比例阀组，电磁比例阀组的控制[0086]上述第一运放单元U14的负输入端可以接收恒流采样信号，进而可以利用恒流采第二运放单元U15，其正输入端用于输入恒流采样信号，负输入端通过第五电阻压和第二三极管Q11的集电极电压不一致时输出报警，以提醒用户当前已经进入了自锁状目标装置。本申请实施例中以剪叉车自动跟踪目标装置执行剪叉车自动跟踪目标方法为通过双目视觉系统260和雷达测距系统270确定作业栏与目标物之间的空间位置不作具体限定。[0099]需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处