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文档简介

基于批处理先验知识树的无人机路径规划本发明公开了一种基于批处理先验知识树2代价减去起始点到信标点的路径代价值为长轴构建第二;3;;;（31）若当前树节点优先队列的最小估计成本小于或等于待扩展边优先队列的选取估计成本最低的待扩展边作为最优待扩4化奖励r;ic；时刻第个节点作为信标的选择概率p,(t)为;标b的奖励r;(t)为;;其中，K和σ为权重参数，C(b,goal)为从信标b到目标点Bew的潜在路径代价，归一化奖励r(t)为;5为;10.根据权利要求1所述基于批处理先验知识树的无人机路径规划方法，其特征在于，;6任务起着决定性作用。传统的路径规划算法主要包括基于图搜索的算法和基于采样的算7路径代价减去起始点到信标点的路径代价值为长轴构u(q)为;;为引力势场函数，ua)为8;（31）若当前树节点优先队列的最小估计成本小于或等于待扩展边优先队列t时刻第i个节点作为信标的选择概率p,(t)；;9;;归一化奖励r(t)为;;将采样点(x',y')依次进行逆旋转和逆平移操作，得到采样点在原始坐标系下的;;;;;的公式如下：;其中，为阈值自适应系数可以确保采样点在一定范围内被有效筛[0023]（31）若当前树节点优先队列的最小估计成本小于或等于待扩展边优先队列ca为起点和终点的直线路径长;;;;;;;归一化奖励r(t)为;t直到最优待扩展边不能降低从起始点到信标点的路径代价后，以起始点和信标点为焦点，前最优路径代价减去起始点到信标点的路径代价值为长轴构建第二;:和y'，得到采样点。[0041]将采样点经过逆旋转操作转换为平移后的坐标系下的坐标(:,;再将(x,y)通过逆平移操作转换为原始坐标系下的坐标(x,y)，逆平移公式如;;;;。

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