工业机器人典型应用 课件全套 项目1-4 工业机器人系统装调与编程调试 - -智能制造系统集成应用

工业机器人系统机械装调知识链接02任务引入01工作决策03任务实施04任务实施05课后习题06PARTONE01任务引入01任务引入在工业生产领域，工业机器人凭借其高效、精准和可靠的性能成为了推动制造业转型升级的关键力量。为了确保工业机器人系统的稳定运行和卓越的性能，机械装调环节起着至关重要的基础性作用。机械装调的成功与否，直接关系到机器人系统的运行效率、稳定性和使用寿命。本任务将通过安全操纵工业机器人的注意事项、工业机器人常见安全标志、穿戴劳动保护用品、工业机器人本体安装和工作站搬运码垛单元机械结构安装几部分学习和掌握工业机器人系统的机械装调。PARTTWO02知识链接02知识链接操纵工业机器人的注意事项（1）安全防护装置可以有效的保障操作人员的人身安全。工业机器人全速自动运行作业期间，操作人员需要位于安全保护区域范围外。02知识链接操纵工业机器人的注意事项（2）紧急停止按钮优先于任何其它工业机器人控制操作，工业机器人控制柜和示教器上都带有紧急停止按钮，按下紧急停止按钮能够及时断开工业机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由工业机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。02知识链接操纵工业机器人的注意事项（3）当工业机器人系统（工业机器人或控制柜）发生火灾时，使用二氧化碳灭火器进行灭火，切勿使用水或泡沫灭火器。（4）当发生紧急情况，例如有操作人员受困于工业机器人手臂之中时，可通过按制动闸释放按钮手动释放工业机器人轴上的制动闸来解救受困人员。按完制动闸释放按钮之后，对于较小型的工业机器人，此时就能够手动移动工业机器人手臂来处理紧急的情况，但要移动较大型号的工业机器人则可能需要使用高架起重机或类似设备。在释放制动闸前，一定要先确保释放制动闸按钮后，工业机器人手臂的重量不会增加对受困人员的压力，进而增加任何受伤风险！02知识链接操纵工业机器人的注意事项（5）ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传导大量的静电荷，放电可能会导致灵敏的电子设备损坏。在检修控制柜内部电器元件的时候需要佩戴静电手环，消除人体静电，防止对工业机器人电器元件的损坏。（6）使动装置是工业机器人为保护操作人员人身安全而设置的。当发生危险情况时，人会本能地将使动装置松开或按紧，此时工业机器人就会马上停止，保证了操作人员的人身安全。02知识链接操纵工业机器人的注意事项（7）在调试与运行工业机器人程序时，工业机器人可能会执行一些意外的或不规则的运动轨迹，因此可能会严重伤害到操作人员或损坏工业机器人工作范围内的任何设备。因此需要时刻警惕与工业机器人保持足够的安全距离。（8）ABB工业机器人的运行模式有两种，分别为手动模式和自动模式。部分工业机器人的手动模式细分为手动减速模式和手动全速模式。在手动减速模式下，工业机器人只能以250mm/s或更慢的速度操移动。当操作员位于安全保护空间之内操作工业机器人时，就应始终以手动速度进行操作。在手动全速模式下，工业机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都处于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。02知识链接操纵工业机器人的注意事项（9）需要确保操作人员在接近工业机器人之前，旋转或运动的工具例如切削工具和锯等已经停止运动。（10）开机前需要检查控制柜及工业机器人本体的电缆、气管有无破损，接线是否有松动。工业机器人系统关机时需要使工业机器人恢复到合适的安全姿态，末端工具上不应滞留物体，如后续不再使用末端工具，应将末端工具及时卸下；关机时需要按照说明手册或实训指导手册中正确的操作步骤关闭工业机器人系统。02知识链接常见安全标志安全色是用来表达禁止、警告、指令、提示等安全信息含义的颜色。它的作用是使人们能够迅速发现和分辨安全标志，提醒人们注意安全，以防发生事故。安全标志是指用以表达特定安全信息的标志，它是由安全色、几何图形和形象的图形符号构成的。安全标志可以向操作人员警示工作场所及环境的危险状况，指导人们采取合理行为，达到预防危险的目的。工业机器人日常操作中，常见红色禁止标志有：禁止靠近、严禁敲击、禁止踩踏等；常见黄色警告标志有：当心触电、当心高温、当心压夹等；常见蓝色指令标志有：阅读手册标签、必须戴防护眼镜、必须戴安全帽等；常见绿色提示标志有：安全通道、紧急出口、避险处等。02知识链接劳动保护用品劳动保护用品包括防护眼镜、手套、工作服、劳动防护鞋和安全帽。02知识链接工业机器人本体安装准备工作安装前需完成相应的检查内容，确保安装条件满足要求。序号检查内容1目测检查工业机器人确保其未受损。2确保所用的吊升装置适合于工业机器人本体的搬运操作。3确保工业机器人的操作环境符合规范要求。4将工业机器人运到其安装现场前，请确保该现场符合安装和防护条件。5移动工业机器人前，请先查看工业机器人的稳定性。6满足这些先决条件后，即可将工业机器人运到其安装现场。7如果工业机器人运送到安装现场后未进行直接安装，则必须按照环境指标要求进行储存。02知识链接工业机器人本体安装准备工作固定工业机器人时使用的孔配置和紧固件的要求。

a）4个连接螺钉孔b）2个针脚孔

序号零部件名称数量规格备注1螺钉4M10×25质量：8.8-A3F2垫圈410mm/3销2φ6×20ISO2338-6m6×30-A1拧紧转矩：35Nm02知识链接工业机器人本体安装步骤（1）查看工作站机械布局图上工业机器人底板的安装位置，测量出工业机器人底板的安装位置并在工作站台面上做好相应的记号；（2）将M5内六角螺钉、T型螺母先装到底板的固定孔位上，这样便于后续的安装。将底板放置到已经测量出的台面安装位置上。使用规格为4mm的内六角扳手锁紧螺钉，固定工业机器人底板。考虑受力平衡的问题，锁紧时需以十字对角的顺序锁紧螺钉：02知识链接工业机器人本体安装步骤（3）安装2个φ6×20的销，用于对工业机器人进行定位；（4）将M5内六角螺钉、T型螺母先装到底板的固定孔位上，这样便于后续的安装。将底板放置到已经测量出的台面安装位置上。使用规格为4mm的内六角扳手锁紧螺钉，固定工业机器人底板。考虑受力平衡的问题，锁紧时需以十字对角的顺序锁紧螺钉使用高架起重机吊升工业机器人，在工业机器人表面与圆形吊带直接接触的地方，垫放厚布，避免对工业机器人的表面造成磨损。对齐工业机器人底座安装孔位和底板孔位。使用扭矩扳手、4个M10×25内六角螺钉、弹簧垫圈紧固工业机器人底座与底板。考虑受力平衡的问题，锁紧时需采用十字对角的顺序锁紧螺钉，拧紧力矩要求达到35N·m；（5）最后使用内六角扳手将固定工业机器人姿态的支架拆除，完成工业机器人本体的安装。02知识链接工作站搬运码垛单元机械结构安装步骤（1）查看工作站机械布局图，测量出搬运码垛单元的安装位置并做好相应的记号；（2）将4个M5内六角螺钉、弹簧垫圈、平垫圈、T型螺母先装到搬运码垛单元底板的4个固定孔位上，便于后续的安装。将搬运码垛单元整体放置到已经测量出的台面安装位置上；02知识链接工作站搬运码垛单元机械结构安装步骤（3）使用规格为4mm的内六角扳手锁紧螺钉，固定单元底板，考虑到受力平衡，锁紧时需要采用十字对角的顺序锁紧螺钉；（4）完成搬运码垛单元的安装。PARTTHREE03工作决策03工作决策经过小组的讨论和问题推演，参考“5W+1H”模式，将下列选项填入表中：A.在掌握安全操纵工业机器人的注意事项及常见安全标志的前提下，首先正确穿戴劳动保护用品。其次，完成工业机器人安装前的检查内容。最后根据工作站机械布局图，完成工业机器人本体和工作站搬运码垛单元的安装。B.①掌握安全操纵工业机器人的注意事项；②掌握工业机器人常见安全标志；③掌握劳动保护用品穿戴方法；④掌握工业机器人本体的安装方法；⑤掌握工作站搬运码垛单元的安装方法。C.①工业机器人本体；②工作站搬运码垛单元机械结构。D.一人辅助固定机械结构，确保人员设备安全，一人安装工业机器人本体和工作站搬运码垛单元机械结构。E.①穿戴劳动保护用品：10min；②完成工业机器人安装前的检查内容：10min；③完成工业机器人本体和工作站搬运码垛单元机械结构安装：40min。F.实训室或实验室。03工作决策计划内容计划对象（What）

计划目的（Why）

实施场地（Where）

时间安排（When）

人员分配（Who）

实施方式（How）PARTFOUR04任务实施04任务实施一、穿戴劳动保护用品二、工业机器人安装前的检查三、选择合适的安装工具四、识读工作站的机械布局图五、安装工业机器人本体六、安装工作站搬运码垛单元机械结构04任务实施一、穿戴劳动保护用品进行实操练习之前，在掌握安全操纵工业机器人的注意事项及常见安全标志的前提下，需要正确穿戴劳动保护用品。穿戴完成后，小组成员应互相检查是否穿戴正确。04任务实施二、工业机器人安装前的检查内容在穿戴好劳动保护用品后，开始进行工业机器人安装。在安装之前，要确保安装条件满足要求。1.目测检查工业机器人确保其未受损。2.确保所用的吊升装置适合于工业机器人本体的搬运操作。3.确保工业机器人的操作环境符合规范要求。4.将工业机器人运到其安装现场前，请确保该现场符合安装和防护条件。5.移动工业机器人前，请先查看工业机器人的稳定性。6.满足这些先决条件后，即可将工业机器人运到其安装现场。7.如果工业机器人运送到安装现场后未直接进行安装，则必须按照环境指标要求进行储存。04任务实施三、选择合适的安装工具根据安装要求，选择合适的安装工具分别用于工业机器人本体和工作站搬运码垛单元的安装。四、识读工作站机械布局图识读工作站机械布局图，在工作台上测量并标记出工业机器人本体、工作站搬运码垛单元机械结构的安装位置。04任务实施五、安装工业机器人本体安装工业机器人本体：1.将底板放置到已经测量出的台面安装位置上并固定。2.安装2个用于定位工业机器人的销。3.对齐工业机器人底座安装孔位和底板孔位，锁紧内六角螺钉紧固工业机器人底座与底板。4.拆除固定工业机器人姿态的支架。04任务实施六、安装工作站搬运码垛单元机械结构安装工作站搬运码垛单元机械结构：1.将内六角螺钉等紧固件先装到搬运码垛单元底板的固定孔位上，再将搬运码垛单元机械结构放置到已经测量出的台面安装位置上。2.对齐工业机器人底座安装孔位和底板孔位，锁紧内六角螺钉固定工作站搬运码垛单元机械结构。PARTFIVE05任务评价05任务评价任务评价表阶段序号评分标准配分自评教师评价职业素养1积极参与团队任务，分工明确，团队协作高效。10分

2责任心强，勇于承担责任，不推卸问题和责任，对执行结果负责。10分

3任务完成后主动按照实训室要求对系统进行保存并恢复。10分

知识掌握1安全操纵工业机器人的注意事项。5分

2工业机器人常见安全标志。5分

3穿戴劳动保护用品。5分

4工业机器人安装。5分

5安装工作站机械结构。10分技能掌握1能够掌握工业机器人安全常识并正确穿戴劳动保护用品。10分

2能够完成工业机器人本体的安装。15分

3能够完成工作站搬运码垛单元机械结构的安装。15分

PARTSIX06课后习题06课后习题填空题1.工业机器人全速自动运行作业期间，操作人员需要位于（）。2.安全标志的安全色有（）、（）、（）、（）。3.安全帽由帽壳、帽箍、（）、（）、（）、（）组成。4.固定工业机器人底板时，需要使用规格为4mm的（）锁紧螺钉。5.安装工作站机械结构时，考虑到受力平衡，应采用（）的顺序锁紧螺钉。06课后习题选择题1.紧急停止按钮所在的位置不包含

（）A.工业机器人本体B.控制器C.示教器2.当工业机器人系统发生火灾时，应使用（）进行灭火。A.水B.二氧化碳灭火器C.泡沫灭火器3.以下必须穿防护服的安全标志是

（）A.

B.

C.4.劳动保护用品不包括

（）A.工作服B.静电手环C.安全帽5.安装工业机器人IRB120使用的螺钉规格为

（）A.M10×20B.M10×25C.M20×2506课后习题判断题1.制动闸释放按钮优先于任何其它工业机器人控制操作，可以及时断开工业机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由工业机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。（）2.佩戴静电手环可以消除人体静电，防止静电对工业机器人电器元件的损坏。（）3.在手动减速模式下，工业机器人只能以250mm/s或更慢的速度操移动。（）4.安装机器人前的检查内容包括目测检查工业机器人确保其未受损。（）5.如果工业机器人运送到安装现场后必须直接安装。（）感谢观看工作站定制化码垛编程知识链接02任务引入01工作决策03任务实施04任务实施05课后习题06PARTONE01任务引入01任务引入在现代制造和物流行业中，定制化的机器人工作站在码垛任务中发挥着关键作用。传统的人工码垛不仅耗时耗力，而且容易出现错误，导致产品损坏或效能下降。以食品和饮料行业为例，生产线上的食品包装产品需要快速、准确地进行码垛，以便于后续运输和储存。而定制化的机器人码垛工作站通过高性能的机器人和灵活的末端执行装置，能够根据不同尺寸和重量的包装箱进行智能识别和堆垛，也可通过视觉识别系统实时监测码垛时的状态并根据需要调整堆放模式和顺序，确保每一箱饮料的稳定和安全。本任务将2023年全国职业院校技能大赛“智能制造设备技术应用赛项”中定制码垛部分进行简化，通过工业机器人常用偏移函数、工业机器人常用通信方式、工业机器人例行程序的参数设置和工作站PLC编程四个部分学习并实现工作站定制化码垛任务。PARTTWO02知识链接02知识链接工业机器人偏移函数序号名称实例1OffsMoveLOffs(p2,0,0,10),v1000,z50,tool1;将机械臂移动至距位置p2（沿z方向）10mm的一个点。2RelToolMoveLRelTool(p1,0,0,100),v100,fine,tool1;沿工具的z方向，将机械臂移动至距p1达100mm的一处位置。3PDispSetVARposexp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];...PDispSetxp100;启用xp100程序位移意味着：•ProgDisp坐标系从正x轴方向的工件坐标系移动了100mm（如下图）。•只要程序位移有效，则在x轴方向上的所有位置均将转移100mm。4PDispOffMoveLp10,v500,z10,tool1;PDispOn\ExeP:=p10,p11,tool1;MoveLp20,v500,z10,tool1;MoveLp30,v500,z10,tool1;PDispOff;MoveLp40,v500,z10,tool1;将程序位移定义为位置p10和p11之间的差异。该位移会对p20和p30的运动产生影响，但是不会对p40的运动产生影响。02知识链接通信方式作用数据交换实时监控远程控制与维护系统集成系统的灵活性与可扩展性02知识链接工业机器人常见通信方式常见的IO模块有8输入和8输出，或者16输入和16输出；以模拟量的0V和24V，作为数字控制中的0和1。包括Profinet、Profibus、DeviceNet、EthernetIP等有Socket、PCSDK、RWS（robotwebservice）、OPC、RMQ（robotmessagequeue）等IO通信网络通信总线通信02知识链接工业机器人例行程序参数设置（1）点击ABB菜单栏下的“程序编辑器”按钮，点击“模块”按钮，新建一个程序模块；（2）选择新建的模块，点击“显示模块”按钮，在新建模块中新建一个例行程序：

1）点击文件中的“新建例行程序”按钮；

2）在例行程序声明页面修改例行程序名称、类型，点击参数后图标，在弹出页面点击“添加”按钮，按照需求添加参数；

3）点击“确定”按钮，建立带参数例行程序进行程序编辑02知识链接工业机器人例行程序参数设置（3）使用ProcCall指令调用添加参数例行程序时，可直接在弹出页面填写参数数值；02知识链接工业机器人例行程序参数设置添加参数与添加可选参数的区别在于：添加参数为必填项，添加可选参数为选填项，可根据实际情况进行选填；使用ProcCall指令调用添加可选参数例行程序则需要点击调用的例行参数，在更改选择页面点击“可选变量”按钮，选择需要使用或不使用的可选参变量后，可进行变量数值更改02知识链接工业机器人PLC指令序号名称实例1字节传送指令将数据值从源（常数或存储单元）IN传送到新存储单元OUT，而不会更改源存储单元中存储的值。2字传送指令将数据值从源（常数或存储单元）IN传送到新存储单元OUT，而不会更改源存储单元中存储的值。3双字传送指令将数据值从源（常数或存储单元）IN传送到新存储单元OUT，而不会更改源存储单元中存储的值。4实数传送指令将数据值从源（常数或存储单元）IN传送到新存储单元OUT，而不会更改源存储单元中存储的值。PARTTHREE03工作决策03工作决策经过小组的讨论和问题推演，参考“5W+1H”模式，将下列选项填入表中：A.①工业机器人工作站；②PLC软件；

③威纶通软件。B.实训室或实验室C.①两人共同讨论完成PLC、HMI、工业机器人程序编写；

②在机器人工作站运行调试环节，一人操作示教器，一人辅助进行对点并观察周围环境确保可以随时按下紧急停止按钮，以免发生意外误伤周围人员。D.首先，认识工业机器人常用的偏移函数，学会利用偏移函数简化程序。其次，熟悉工业机器人常用通信方式，学习工业机器人例行程序的参数设置。最后，掌握工作站PLC的编程方法并完成和实现工作站定制化码垛任务。E.①工业机器人常用的偏移函数：15min；②工业机器人常用的通信方式：10min；

③工业机器人例行程序的参数设置：15min；④工作站PLC编程：30min；

⑤任务分析：15min；⑥配置工作站IO信号：15min；

⑦工作站PLC组态与编程：15min；⑧工作站HMI组态与编程：15min；

⑨工业机器人编程：30min；⑩工业机器人工作站运行调试：20min。F.①认识工业机器人常用的偏移函数；②熟悉工业机器人常用的通信方式；

③学习工业机器人例行程序的参数设置；④掌握工作站PLC编程。03工作决策计划内容计划对象（What）

计划目的（Why）

实施场地（Where）

时间安排（When）

人员分配（Who）

实施方式（How）PARTFOUR04任务实施04任务实施一、任务分析二、配置工作站IO信号三、工作站PLC组态与编程四、工作站HMI组态与编程五、工业机器人编程六、工业机器人工作站运行调试04任务实施一、任务分析初始状态下，码垛平台A中放置3~5个物料，码垛平台B中放置1~3各物料，初始垛型为垛型2，工具架按照要求放置对应工具。按照工艺过程要求对所有定制轨迹参数进行设定，完成定制化码垛流程：垛型1垛型2垛型304任务实施一、任务分析具体工艺过程要求如下：

1）按下触摸屏的“运行”按钮，回到安全点，开始定制码垛流程和码垛计时。选择合适工具探测出平台B中的物料数量。探测结束后，底层若缺物料，则由机器人补齐物料。回到Home点，暂停码垛。

2）在触摸屏上选择工具（夹爪或吸盘）、取料位置（从上至下或底部）和码垛顺序（A-B-C或C-B-A）。按下“运行”按钮，开始码垛和计时,工业机器人按照触摸屏设定的要求从码垛平台A中依次取出3个物料放置于码垛平台B。完成码垛，垛型与底层垛型一致。完成后机器人回到Home点，暂停码垛。

04任务实施一、任务分析

3）在触摸屏设定画面中选择垛型（垛型1，垛型2或垛型3）。由裁判随机手动将A平台上的物料取走m个（m：1~3）。按下“运行”按钮，开始码垛和计时，使用吸盘工具，按照触摸屏设定的要求完成两层物料码垛，两层垛型一致。若A平台中拾取不到物料时回到Home点等待人工补料。完成后，工业机器人回到Home点，暂停码垛。

4）在触摸屏上选择拆方式（按层数或按区域），按层数拆垛则按照C-B-A的顺序先完成顶层码垛，再完成底层码垛；按区域拆垛则按照A-B-C的顺序，A区域物料全部拆除再拆除B区域物料，以此类推。按下“运行”按钮，使用吸盘工具，开始码垛和计时，工业机器人按照触摸屏设定的要求将的物料拆除至码垛。完成后机器人放回工具回到Home点，停止码垛。按照层数码垛，触摸屏红色指示灯常亮，否则绿色指示灯常亮。04任务实施二、配置工作站IO信号工业机器人IO信号

序号信号名称信号类型信号连接IO板引脚地址信号功能1FrPDigResetDigitalInputD6521复位2FrPDigMainDigitalInputD6522从主程序启动3FrPDigEmergencystopDigitalInputD6523急停4FrPDigStartDigitalInputD6525启动5FrPDigStopDigitalInputD6526停止6FrPDigMotorsOnDigitalInputD6527电机上电7Sucker_D_OKDigitalInputD6528双爪吸盘OK信号8MotorsStartDigitalOutputD6521电机开启9ToPDigAotoOnDigitalOutputD6522自动模式10GripperDigitalOutputD6524夹爪动作信号11QuickChangeDigitalOutputD6527快换动作信号12Sucker_DDigitalOutputD6528双爪吸盘开关信号13ResetStateDigitalOutputD65211复位状态04任务实施二、配置工作站信号工业机器人系统参数序号信号名称信号类型动作参数功能1FrPDigResetSystemInputMotorsOnandStartContinuous电机上电并开启2FrPDigMainSystemInputStartatMainContinuous从主程序启动3FrPDigEmergencystopSystemInputQuickStop/急停4FrPDigStartSystemInputStartContinuous启动5FrPDigStopSystemInputStop/停止6FrPDigMotorsOnSystemInputMotorsOn/电机上电7ToPDigAotoOnSystemOutputAutoOn/自动模式8ResetStateSystemOutputTaskExecutingT_ROB1任务执行9MotorsStartSystemOutputMotorsOn/电机开启04任务实施三、工作站PLC组态与编程（1）PLC信号序号信号名称地址序号信号名称地址1急停按钮I0.010停止Q12.62手动自动I0.111电机上电Q12.73复位按钮I0.612工具VB104运行按钮I10.013取料位置VB115停止按钮I10.114顺序VB126复位Q12.115拆垛方式VB137主程序启动Q12.216垛型VB148急停Q12.317红灯V159启动Q12.518绿灯V1604任务实施三、工作站PLC组态与编程（2）PLC程序（主程序）04任务实施三、工作站PLC组态与编程（2）PLC程序（主程序）04任务实施三、工作站PLC组态与编程（2）PLC程序（主程序）04任务实施三、工作站PLC组态与编程（2）PLC程序（机器人启动）04任务实施四、工作站HMI组态与编程（1）HMI信号

序号符号地址注释1GJVB10工具（夹爪或吸盘）2QLVB11取料位置（从上至下或底部）3SXVB12顺序（A-B-C或C-B-A）4CDVB13拆垛方式（按层数或按区域）5DXVB14垛型（垛型1、垛型2、垛型3）6HDV15红灯7LDV16绿灯8YXI10.0运行04任务实施四、工作站HMI组态与编程（2）HMI编程1）点击菜单栏元件下方“A”图标，打开“新增

文字/批注”页面，根据任务编辑触摸屏文字部分；2）点击菜单栏元件下方的“项目选单”图标，打开“新增

项目选单”，根据任务编辑触摸屏项目选单；04任务实施四、工作站HMI组态与编程3）点击菜单栏元件下方“位状态指示灯”按钮，打开“新增位状态指示灯/位状态切换开关”页面，根据任务编辑触摸屏位状态指示灯部分；4）

点击菜单栏元件下方“位状态设置”按钮，打开“新增

位状态设置”页面，根据任务编辑触摸屏位状态按钮部分。04任务实施五、工业机器人程序编写根据不同垛型规定点位三个物料块的位置：（1）在程序编辑器中新建程序模块并命名为：DZHMD；（2）在DZHMD程序模块中根据码垛流程，新建码垛例行程序：main（主程序）、xinhao（信号配置）、md1（任务一）、md2（任务二）、md3（任务三）、md4（任务四）、gongju（工具）、sfsj（收发数据）、home（回到Home点）、tankong（真空探测）；（3）创建socketdev数据类型：plc；ABCABCABC04任务实施五、工业机器人程序编写（4）分别创建robtarget数据类型：mda{6}（码垛平台A点位）；

gjd{2}（工具点位，可参考1夹爪，2吸盘）；mdb1{3,3}（码垛平台B一层点位，可参考为码垛类型，物料点位）；mdb2{3,3}（码垛平台B二层点位，可参考为码垛类型，物料点位）；（5）分别创建byte数据类型：ssj{5}（数据接收数组，可参考1工具，2取料位置，3顺序，4拆垛方式，5垛型）；fsj{4}（数据发送数组，可参考1现有物料数量,2空缺物料数量,3红色灯信号，4绿色灯信号）；04任务实施五、工业机器人程序编写（6）创建可变量tooldata数据类型：mdtl；（7）创建变量num数据类型：sx；（8）分别创建工具坐标系：dxptl，jztl；（9）根据任务分析确定机器人的工作路径和各点位①初始位置点（phome）：机器人工作前所处的点位，一般为机械零点；②各安全高度点：由偏移函数可得；③各轨迹点：创建数据类型robtarget中对应各点位。04任务实施五、工业机器人程序编写参考程序（主程序）PROCmain()md1;md2;md3;md4;ENDPROC04任务实施五、工业机器人程序编写参考程序（信号配置程序）PROCxinhao()AliasIOGripper,jiazhua;AliasIOSucker_D,xipan;ENDPROC04任务实施五、工业机器人程序编写参考程序（任务一程序）PROCmd1()home;SetQuickChange;gongjugjd{2},100,2,QuickChange,tool0;FORiFROM1TO3DOIFtankong(mdb{2,i},Sucker_D,Sucker_D_OK,dxptl)=0THENreg1:=reg1+1;gongjumda{1},100,1,Sucker_D,dxptl;gongjumdb{2,i},100,2,Sucker_D,dxptl;ENDIFENDFORgongjugjd{2},100,1,QuickChange,tool0;home;stop;ENDPROC04任务实施五、工业机器人程序编写参考程序（任务二程序）PROCmd2()sfsj1,ssj;SetQuickChange;gongjugjd{ssj{1}},100,2,QuickChange,tool0;mdtl:=dxptl;IFssj{1}=1THENmdtl:=jztl;AliasIOGripper,xipan;ENDIFreg2:=3;IFssj{3}=1THENFORiFROM1TO3DOIFssj{2}=1THENgongjumda{1},100,1,Sucker_D,mdtl;ELSEIFssj{2}=2THENgongjumda{reg2},100,1,Sucker_D,mdtl;reg2:=reg2-1;ENDIFgongjumdb2{2,i},100,2,Sucker_D,mdtl;ENDFORELSEIFssj{3}=2THENFORiFROM3TO1DOIFssj{2}=1THENgongjumda{1},100,1,Sucker_D,mdtl;ELSEIFssj{2}=2THENgongjumda{reg2},100,1,Sucker_D,mdtl;reg2:=reg2-1;ENDIFgongjumdb2{2,i},100,2,Sucker_D,mdtl;ENDFORhome;stop;ENDPROC04任务实施五、工业机器人程序编写参考程序（任务三程序）PROCmd3()sfsj1,ssj;IFssj{1}=1THENgongjugjd{1},150,1,QuickChange,tool0;gongjugjd{2},150,2,QuickChange,tool0;AliasIOSucker_D,xipan;mdtl:=dxptl;ENDIFFORiFROM6TO1DOIFtankong(mda{i},Sucker_D,Sucker_D_OK,mdtl)=1THENfsj{1}:=i;fsj{2}:=6-i;GOTOA;ENDIFENDFORA;FORiFROM1TO6DOgongjumda{1},100,1,Sucker_D,mdtl;IFi<=3THENgongjumdb1{ssj{5},i},100,2,Sucker_D,mdtl;ELSEIFi>3THENgongjumdb2{ssj{5},i-3},100,2,Sucker_D,mdtl;ENDIFfsj{1}:=fsj{1}-1;IFfsj{1}=0ANDi<>6THENhome;stop;ENDIFENDFORENDPROC04任务实施五、工业机器人程序编写参考程序（任务四程序）PROCmd4()fsj{3}:=0;fsj{4}:=0;sfsj2,fsj;sfsj1,ssj;IFssj{4}=1THENfsj{3}:=1;sfsj2,fsj;FORiFROM3to1DOgongjumdb2{ssj{5},i},100,1,Sucker_D,dxptl;gongjumda{6},100,2,Sucker_D,dxptl;ENDFORFORiFROM3to1DOgongjumdb1{ssj{5},i},100,1,Sucker_D,dxptl;gongjumda{6},100,2,Sucker_D,dxptl;ENDFORELSEIFssj{4}=2THENfsj{4}:=1;sfsj2,fsj;FORiFROM1to3DOgongjumdb2{ssj{5},i},100,1,Sucker_D,dxptl;gongjumda{6},100,2,Sucker_D,dxptl;gongjumdb1{ssj{5},i},100,1,Sucker_D,dxptl;gongjumda{6},100,2,Sucker_D,dxptl;ENDFORENDIFfsj{3}:=0;fsj{4}:=0;sfsj2,fsj;gongjugjd{2},150,1,QuickChange,tool0;home;stop;ENDPROC04任务实施五、工业机器人程序编写参考程序（真空探测程序）FUNCnumtankong(robtargetwz,VARsignaldoscxh,VARsignaldisrxh,PERStooldatatl)MoveJoffs(wz,0,0,20),v200,fine,tool0;MoveLwz,v200,fine,tool0;WaitTime0.5;Setscxh;WaitTime1.2;IFsrxh=1THENResetscxh;WaitTime0.5;MoveLoffs(wz,0,0,50),v200,fine,tl;RETURN1;ELSEResetscxh;WaitTime0.5;MoveLoffs(wz,0,0,50),v200,fine,tl;RETURN0;ENDIFENDFUNC04任务实施五、工业机器人程序编写参考程序（工具程序）PROCgongju(robtargetwz,numpy,numkg,varsignaldoxh,perstooldatatl)MoveJoffs(wz,0,0,py),v200,fine,tl;MoveLwz,v200,fine,tl;WaitTime0.5;IFkg=1Setxh;IFkg=2Resetxh;WaitTime0.5;MoveLoffs(wz,0,0,py),v200,fine,tl;ENDPROC04任务实施五、工业机器人程序编写参考程序（收发数据程序）PROCsfsj(numsf,VARbytesj{*})SocketCloseplc;WaitTime0.2;SocketCreateplc;WaitTime0.2;SocketConnectplc,"00",1500;WaitTime0.2;IFsf=1THENsocketreceiveplc\data:=sj;ENDIFIFsf=2THENsocketsendplc\data:=sj;ENDIFwaittime0.2;SocketCloseplc;ENDPROC04任务实施五、工业机器人程序编写参考程序（回到Home点程序）PROChome()MoveAbsJphome,v200,z50,tool0;ENDPROC04任务实施六、工业机器人工作站运行调试

编程完成之后进行各点位示教后进行单步手动运行程序，检查各示教点位。程序和点位确认无误后可按下自动运行按钮，操作机器人连续运行完成任务。注意：操作机器人运动时需要注意周围环境避免误伤他人。PARTFIVE05任务评价05任务评价任务评价表阶段序号评分标准配分自评教师评价职业素养1积极参与团队任务，分工明确，团队协作高效。10分

2责任心强，勇于承担责任，不推卸问题和责任，对执行结果负责。10分

3任务完成后主动按照实训室要求对系统进行保存并恢复。10分

知识掌握1工业机器人常用偏移函数。5分

2工业机器人常用通信方式。5分

3工业机器人常用带参例行程序。5分

4PLC传送指令定义。5分

技能掌握1能够完成工作站IO信号配置。10分

2能够完成工作站HMI编程。10分

3能够完成工作站PLC编程。15分

4能够完成工作站工业机器人编程。15分

PARTSIX06课后习题06课后习题填空题1.工业机器人偏移功能用于对程序中某一范围的动作语句进行位置或姿态上的（）。2.RelTool（RelativeTool）功能用于将通过有效（）表达的位移和/或旋转增加至机械臂位置。3.PDispSet可以定义并启用程序位移，使得在该坐标系下，所有位置均会发生（）。4.通过有效的通信方式，工业机器人可以实现与PLC、HMI等设备之间的数据（）。5.在ABB机器人中，使用（）指令可以调用带参的例行程序并传递参数值。06课后习题选择题1.在工业机器人中，Offs函数的主要作用是（）A.停用程序位移B.添加偏移量到已示教的轨迹C.调整工具的旋转角度2.在通信方式中，适合构件实时通信接口的是（）A.IO通信B.总线通信C.以上都是3.Profinet通信协议的优势在于（）A.基于串行接口B.适用于静态数据交流C.允许设备之间以最快速度进行数据传输4.PLC编程中，字节传送指令的作用是（）A.改变源存储单元的值B.与机器人通信C.将数据值传送到新的存储单元而不改变源存储单元的值5.下列关于带参例行程序的描述，正确的是（）A.提高代码的冗余性B.只能用于一次性任务C.能够提高代码的简洁性和可维护性06课后习题判断题1.工业机器人的偏移功能只能对程序中的某一范围的动作语句进行位置上的变化，不能改变姿态。（）2.PDispOff指令用于停用已启用的程序位移，之后的运动将不再受到程序位移的影响。（）3.RelTool函数允许通过工具坐标系表达的位移和/或旋转来改变机械臂的位置和姿态。（）4.工业机器人的通信方式仅限于IO通信，无法与其他协议如总线通信和网络通信相结合。（）5.在PLC编程中，字节传送指令的作用是将数据值从源传送到新存储单元，而不改变源存储单元中的值。（）感谢观看成品检测入库程序编程知识链接02任务引入01工作决策03任务实施04任务实施05课后习题06PARTONE01任务引入01任务引入工厂的成品仓库主要用于存储并保护已经完成生产的成品。为了在满足市场需求的同时保障产品质量与完整性，工厂会规划一套科学且合理的入库流程，以此将成品仓库的管理实现标准化、程序化以及制度化。本任务将通过学习成品检测入库的方案设计、RFID读写器的通信设置、成品检测入库编程以及成品检测入库程序运行调试来深入了解成品检测入库的流程。PARTTWO02知识链接02知识链接成品检测入库方案设计成品入库是一项重要的生产环节，为了能够规划出一套科学合理的入库流程，需要根据客户提出的产品需求，对项目进行分析，了解产品的基本资料。通过对现场环境的考察，讨论设计出一套客户满意的成品检测入库设计方案。内部审核审核成品6确定入库区域、准备入库工具、创建入库记录表格准备工作1检验质量、核对数量检验成品2选择合适的搬运工具和方法、注意安全搬运成品3记录入库信息生产入库单号登记入库成品4分类存放、标识清晰存放成品502知识链接RFID读写器的通信设置RFID（RadioFrequencyIdentification），无线射频识别即射频识别技术，是通过无线射频方式进行非接触双向数据通信的一种自动识别技术，利用无线射频方式对记录媒体（电子标签或射频卡）进行读写，从而达到识别目标和数据交换的目的。02知识链接Profinet通信建立（1）点击“文件”，选择“GSDML管理”，导入需要的GSDML文件；（2）点击“Profinet”，修改IP地址为PLC的IP地址，添加修该设备表中设备参数：02知识链接Profinet通信建立（3）根据设备中插槽类型配置PLC中插槽模块；（4）确认设备识别、目录等无误后点击“下一步”，确认填写参数无误后点击“生成”：02知识链接工业机器人示教器紧急停止按钮Jog按钮三位使能开关USB接口名称功能紧急停止按钮断开工业机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由工业机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。Jog按钮共6组12个，对应机器人的6个关节或者笛卡尔空间6个自由度。三位使能开关用于在手动模式下对机器人进行运动使能。USB接口用来连接U盘，采用橡胶盖保护02知识链接工业机器人示教器主界面123序号名称功能1顶部状态栏显示菜单按钮、机器人编程按钮、机器人配置按钮、示教器选项按钮、即时日志、工具工件信息、状态监控面板入口按钮和操控面板入口按钮2主显示区根据不同功能模块显示具体的操作界面3底部状态栏显示连接状态、程序运行速度倍率、工作模式、运动状态、登录用户信息及机器人型号信息。02知识链接连接工业机器人连接工业机器人时，需要将电脑的IP地址和机器人连接IP地址改在同一网段下，然后点击“连接”：（1）点击电脑“设置”，在“网络与Internet”网络与Internet下找到“更改适配器选项”；（2）在以太网属性页面选择“Internet协议版本4（TCP/IPv4）”，点击“属性”修改IP地址；（3）在示教器/RobotAssist软件中点击“连接状态”，搜索可用的机器人点击“连接”。02知识链接电镀线跟踪功能电镀线跟踪功能可以协助机器人完成传送带上的物料抓取，有光电触发和2D视觉触发两种类型。当工件通过光电开关的方式触发时，机器人CTM（跟踪的硬件模块）采集触发传感器（光电开关等）的信号，并实时获取编码器数据，传输到xCore控制系统，机器人根据返回数据完成跟踪抓取工作。02知识链接光电触发电镀线跟踪总体流程02知识链接新建编码器、寄存器（1）建立一个工程用来存储成品检测入库的程序；（2）在“机器人配置”中选择“通信”，点击“编码器”并新建编码器；（3）在“机器人配置”中选择“通信”，点击“寄存器”并新建寄存器，根据任务需求修改寄存器参数：02知识链接创建传送带坐标并标定传送带（1）在“机器人配置”中选择“工艺包”，点击“传送带”并新建传送带，选择上一步建立的编码器，点击标定坐标系；（2）按照提示步骤完成坐标标定，标定结果的光电偏移数值需在50至100或-50至-100之间：02知识链接创建传送带关联坐标系（1）在工件中点击新建工件坐标系，关联机械单元为新建坐标系；（2）在跟踪程序运行过程中进行点位示教；（3）切换工件坐标系为新建好的工件坐标系，单步执行至WaitWobj指令，运行传送带，此时编码器会将工件的实时位置发送到建立好的工件坐标系中，在工件触发光电传感器后，新建搬运点位（在状态监控中选择“传送带”观察直到显示有工件位置后建立点位），完成工件坐标系建立：ActUnit“conveyor1”//激活传送带ConfLOFF//取消构型监控MoveJpoint0,v1000,fine,tool0//移动到扫描区域准备点WaitWobjwobj1//等待工件连接，开始跟踪02知识链接程序建立（1）根据不同任务，在工程下方点击任务，建立不同任务（task）；（2）点击不同任务下方main程序，点击修改可以在任务中建立不同的例行程序：02知识链接程序建立（3）在主显示区可以通过辅助编程进行程序编写；（4）在机器人上电后点击右侧操作面板中下一步，进行程序单步运行，并根据机器人运动状态调整各点位；（5）在确认编写程序和点位无误后可点击自动运行，让程序完成完整动作：PARTTHREE03工作决策03工作决策经过小组的讨论和问题推演，参考“5W+1H”模式，将下列选项填入工作计划单中：A.①工业机器人本体

②传送带

③RFID读写器

④立体仓库B.①学习成品检测入库的方案设计；

②认识RFID读写器的工作原理和通信设置；

③熟悉成品检测入库工业机器人编程；④掌握成品检测入库PLC编程；

⑤完成成品检测入库程序运行调试。C.实训室或实验室D.①两人共同讨论进行方案设计、通信设置及程序编写；

②在手动调试对点时一人操作示教器，一人辅助进行对点并观察周围环境，以免误伤周围人员；

③在手动示教过程中，一人操作示教器，一人负责观察周围环境并确保可以随时按下紧急停止按钮，以免发生意外。E.①分析设计成品检测入库方案：10min；

②建立通信设置：30min；

③完成工业机器人编程：30min；

④完成PLC编程：10min；

⑤完成程序运行调试：20min。F.首先根据任务要求和工作站布局进行成品入库的方案设计，完成各设备通信设置，其次分析工业机器人任务轨迹，确定所需要的示教点位和程序指令，建立点位数据，根据分析好的轨迹路线完成程序编写，进行手动调试对点，最后尝试手动单步运行程序，确认无误后尝试手动连续运行。03工作决策计划内容计划对象（What）

计划目的（Why）

实施场地（Where）

时间安排（When）

人员分配（Who）

实施方式（How）PARTFOUR04任务实施04任务实施一、成品检测入库方案设计二、RFID读写器通信设置三、工业机器人程序编写四、PLC编程五、工业机器人工作站运行调试04任务实施一、成品检测入库方案设计根据工作站台面布局，模拟成品检测入库的方案设计包括准备工作、搬运成品、登记入库成品和存放成品等几部分。序号项目名称项目内容1准备工作确定入库区域：立体仓库准备入库工具：工业机器人2搬运成品选择合适的搬运工具：ABB机器人或手动放置注意安全：搬运过程中要确保人员和成品的安全，避免碰撞和损坏。3登记入库成品记录入库信息：RFID读写器读取数据4存放成品分类存放：放置在立体仓库不同位置标识清晰：注明标识04任务实施二、RFID读写器通信设置（1）工业机器人PROFINET通信设置（2）PLC中PROFINET通信设置（3）工业机器人寄存器建立04任务实施三、工业机器人编程（1）根据动作流程描述，我们可以在动作任务下建立主程序main，RFID读写器程序（RFID），立体仓库程序（CK1，CK2）；（2）新建编码器：chuansongdaibianmaqi；（3）新建传送带：chengpinjiance，并进行标定；（4）新建工件坐标系：wobj1；04任务实施三、工业机器人编程（5）分析工作站布局确定机器人的工作路径和各点位①初始点位（phome）：机器人工作前所处的点位，一般为机械零点；②传送带抓取准备点（zb0）：传送带上方点位；③各安全高度点：利用offs指令获取，位于RFID读写器读取点、立体仓库各仓位点向上2~3厘米的位置；④传送带抓取点（zq1），RFID读写器读取点（dx1），立体仓库1点位（cw1），立体仓库2点位（cw2）。（6）根据任务步骤编写程序。04任务实施GLOBALPROCmain()MoveAbsJphome,v500,z50,tool0//回到机器人初始点位MoveJzb0,v200,fine,tool0//移动到传送带抓取准备点DropWObjwobj1//断开对工件的连接，结束跟踪DeactUnit"chengpinjiance"//失效传送带跟踪单元，停止数据采集SetDODO1_11,true//开启传送带ActUnit"chengpinjiance"//激活传送带，开启数据采集WaitWObjwobj1//等待工件连接，开始跟踪MoveJOffs(zq1,0,0,20),v200,fine,tool0,wobj1//移动到传送带抓取安全高度点MoveLzq1,v200,fine,tool0,wobj1//移动到传送带抓取点Wait0.5//等待0.5秒，跟踪中，保持与工件的相对静止SetDODO1_1,true//闭合夹爪，夹住成品Wait0.5//等待0.5秒DropWObjwobj1//断开对工件的连接，结束跟踪DeactUnit"chengpinjiance"//失效传送带跟踪单元，停止数据采集SetDODO1_11,false//关闭传送带MoveJzb0,v200,fine,tool0//移动到传送带抓取准备点RFID()//调用RFID读写器例行程序MoveAbsJphome,v500,z50,tool0//回到机器人初始点位ENDPROCGLOBALPROCRFID()MoveJOffs(dx1,0,0,20),v200,z50,tool0//移动到RFID读写器安全高度点MoveLdx1,v200,fine,tool0//移动到RFID读写器读取点Wait0.5//等待0.5秒P_DO[2]=1//检测信号Wait0.5//等待0.5秒P_DO[2]=0//检测信号复位MoveJOffs(dx1,0,0,20),v200,z50,tool0//移动到RFID读写器安全高度点If(register1[1]==1)//如果寄存器register1[1]等于1CK1()//调用仓库1例行程序Else(register1[1]==2)//如果寄存器register1[1]等于2CK2()//调用仓库2例行程序Endif//结束条件判断ENDPROC04任务实施GLOBALPROCCK1()MoveJOffs(cw1,0,0,20),v200,z50,tool0//移动至仓位1安全高度点MoveLcw1,v50,fine,tool0//移动至仓位1成品存放点Wait0.5//等待0.5秒SetDODO1_1,false//打开夹爪，存放成品Wait0.5//等待0.5秒MoveJOffs(cw1,0,0,20),v200,z50,tool0//移动至仓位1安全高度点ENDPROCGLOBALPROCCK2()MoveJOffs(cw2,0,0,20),v200,z50,tool0//移动至仓位2安全高度点MoveLcw2,v50,fine,tool0//移动至仓位2成品存放点Wait0.5//等待0.5秒SetDODO1_1,false//打开夹爪，存放成品Wait0.5//等待0.5秒MoveJOffs(cw2,0,0,20),v200,z50,tool0//移动至仓位2安全高度点ENDPROC04任务实施04任务实施四、PLC编程编写PLC程序，读取记录在机器人寄存器中的数据。04任务实施五、工业机器人工作站运行调试编程完成之后进行各点位示教，更新点位后进行单步手动运行程序，检查各示教点位。程序和点位确认无误后可按下自动运行按钮，操作机器人连续运行完成任务。注意：操作机器人运动时需要注意周围环境避免误伤他人。PARTFIVE05任务评价05任务评价任务评价表阶段序号评分标准配分自评教师评价职业素养1积极参与团队任务，分工明确，团队协作高效。10分

2责任心强，勇于承担责任，不推卸问题和责任，对执行结果负责。10分

3任务完成后主动按照实训室要求对系统进行保存并恢复。10分

知识掌握1成品入库的方案设计流程。10分

2机器人传送带功能语句含义。10分

3PLC中库指令含义。10分

技能掌握1能够阐述RFID读写器的通信操作。10分

2能够完成编码器和传送带的建立及标定。15分

3能够完成程序的手动单步运行和手动连续运行。15分

PARTSIX06课后习题06课后习题填空题1.成品检测入库流程一般有六个部分，分别为准备工作、（）、（）、（）、存放成品、（）。2.电镀线跟踪功能的触发方式有（）和（）。3.解读程序ActUnit“conveyor1”:（）。4.用来断开工件连接，结束跟踪的指令是（）。5.PLC和机器人、RFID读写器进行通信需要在PLC中建立（）通信，为自动化通信提供一个完整的网络解决方案。06课后习题选择题1.下列显示十进制的数据，可以包括小数点的数据类型是（）A.int B.bool C.real2.ModbusTCPClient指令中Error是（）A.建立通信B.接通设备 C.报警数据存储3.WaitWObjwobj1的含义是（）A.等待工件连接，开始跟踪B.开启传送带 C.等待时间4.在PROFINET通信配置时，工业机器人配置槽1类型为DO_256，则需要在PLC中选择模块（）A.DO256xbits(32bytes)B.DO256×bits(32bytes) C.AI256×FLOAT32s(1024bytes)5.SetDODO2_11,false的含义是（）A.闭合夹爪 B.打开传送带 C.关闭传送带06课后习题判断题1.ModbusTCPClient指令中RW为0表示写入。（）2.工业机器人示教器上jog按钮共6组12个。（）3.同一个工程可以有不同的任务，但是只有一个main。（）4.DeactUnit“chengpinjiance”表示开启传送带。（）5.数据类型中布尔类型可以用0和1表示。（）感谢观看视觉定位芯片抓取程序编程知识链接02任务引入01工作决策03任务实施04任务实施05课后习题06PARTONE01任务引入01任务引入工业机器人视觉，简单来说就是通过摄像头等设备获取物体的图像信息，然后经过一系列的图像处理和分析算法，让机器人能够理解和识别这些信息，从而实现精确的定位、抓取、检测等操作。本任务将通过学习工业机器人视觉相机调试、视觉相机的网络连接配置、视觉识别程序编写、工业机器人程序编写以及程序调试来探究背后的原理和技术，掌握如何让机器人能够更加精准、高效地完成各种复杂的任务。PARTTWO02知识链接02知识链接视觉相机调试为了确保机器视觉系统的性能和稳定性，在任务开始前需要对视觉相机进行调试，这些步骤主要包括：相机安装与位置校准、焦距与光圈调整、分辨率与帧率设置、图像色彩与白平衡、曝光时间调节、通信参数配置、图像预处理参数、坐标系校准等。本次任务中使用到的相机为奥比中光Gemini2相机，该相机是一款3D相机，安装在协作机器人手腕处，堆料区域设有光源，可以更好地协助视觉相机进行识别定位。02知识链接视觉编程界面1322序号名称功能1快捷工具栏视觉任务执行快捷键及算子操作快捷键2算子区视觉任务搭建所需的算子区域，算子按类型分，可拖拽至流程编辑区构建视觉任务3流程编辑区视觉任务编辑区域02知识链接Socket通信相机调试前，需要将相机与电脑通过USB线相连，协作机器人与电脑通过网线相连，设置对应网口IP，建立Socket通信，定义触发信号。在指令模块中选择组别为：网络，类型选择为：SocketCreate，根据实际情况填写相关参数后点击“插入”按钮：02知识链接手眼标定手眼标定是用来确定相机坐标系与机器人之间的关系。通过手眼标定与机器人协商标定点位，使标定不同点位时标定板均在相机视野中，获取奥比相机的内参和外参。02知识链接视觉相机的网络配置连接拖拽出通信中的网络配置算子并双击，修改IP地址、端口号和连接策略02知识链接视觉相机编程模块网络配置接收数据发送数据通信模块奥比相机形状匹配识别模块获取3D位姿物体位姿抓取位姿定位模块分支序列化逻辑模块02知识链接工业机器人逻辑判断指令序号名称实例1SocketCreateSocketCreate("192.168.0.1",9898,"vision",1,"\r")创建socket连接，IP地址为：，端口号为：9898，名称为vision，缓存大小：1，结束符：/r。2SocketCloseSocketClose("vision")关闭vision连接3SocketSendStringSocketSendString("a","vision")发送字符串”a”到vision4SocketReadDoubletarget_pose=SocketReadDouble(8,60,"zx")读取double数据PARTTHREE03工作决策03工作决策经过小组的讨论和问题推演，参考“5W+1H”模式，将下列选项填入工作计划单中：A.①分析轨迹路径：10min；

②完成视觉相机调试：20min；

③完成视觉相机网络配置连接及流程图编写：30min；

④根据路径规划完成工业机器人程序编写：40min；

⑤完成程序运行调试：20min。B.①两人共同讨论进行视觉相机调试，一人操作示教器，一人完成各点位拍照；

②两人共同讨论视觉相机流程图编写调试，工业机器人程序编写；

③在程序运行调试过程中，一人操作示教器，一人负责观察周围环境并确保可以随时按下紧急停止按钮，以免发生意外。C.实训室或实验室D.首先根据工作站布局分析任务路径，确定所需要的示教点位和基本程序指令，其次进行视觉部分操作，完成视觉相机调试、网络配置和流程图编写，根据分析好的路径完成工业机器人程序编写，进行手动对点调试，最后尝试手动单步运行程序，确认无误后尝试手动连续运行。E.①了解视觉相机的调试方法；

②学习视觉相机的网络连接配置；

③熟悉视觉识别的程序编写；

④掌握视觉定位芯片抓取的工业机器人编写；

⑤完成视觉定位芯片抓取程序的运行调试。F.①工业机器人本体；

②视觉相机。03工作决策计划内容计划对象（What）

计划目的（Why）

实施场地（Where）

时间安排（When）

人员分配（Who）

实施方式（How）PARTFOUR04任务实施04任务实施一